F4BY. Отечественный ответ Pixhawka'm
гонщики пошли по другому пути. Програмные фильтры. Читал, что виброразвязка это хорошо, но и у виброразвязки есть свои частоты резонанса, поэтому правильнее настроить програмные фильтры и будет вам счастие)))
Я как бывший звукореж скажу. Если исходник дрянь, то шедевр из него уже не сделать. Опытный специалист вооруженный хорошим оборудованием может привести плохой исходник в удобоваримый вид (я тянул голоса до двух тонов в обе стороны, когда бездарей писал), но не более. Потому гитары перед записью настраивают, вокалисты распеваются, а ВМГ коптера надо балансировать.
Ладно, зайдем с другой стороны.
Ладно, зайдем с другой стороны.
Типа типовое решение виброразвязки?
Ладно, зайдем с другой стороны.
т.е. вы хотите сказать что мы не видели пиксхак в разобранном виде?
масса интересных решений да, но не бесспорных.
демпфер представляет из себя утяжеленную платформу помещенную в эластичную среду, что позволяет подавить вч вибрации . но при определенном совпадении частот возможна раскачка на частоте собственного резонанса. Наверное вы когда нибудь обращали внимание на подвеску автомобилей. там никогда не бывает чтобы только рессора или пружина -всегда есть амортизатор пневматический или гидравлический. в нашем деле изза компактности и веса все гораздо сложнее, но тоже решаемо и мы работаем над этим, но что то выкладывать напоказ до реализации - глупо.
пайка плат с разъемами в торец - оригинальное и творческое решение позволяющее достичь компактности контроллера для игрушечных применений, но это решение получит однозначную оценку неуд у любого специалиста занимающегося разработкой даже не военно-космических а хотябы промышленных решений.
Категорически нельзя осуществлять боковую пайку плат, тем более на те которые оказывается механическое воздействие и имеющие разные степени нагрева и охлаждения. Мы красоты ради при пайке контроллеров убираем лишнюю часть штыревого разъема, оставляя полмиллиметра, обеспечиваем заполнение метализированного отверстия а затем формируем шар (с тем чтобы была эстетика) и то многие спецы, прошедшие школу военпрома нас критикуют… и они по своему правы.
Здравствуйте коллеги, помогите пожалуйста с логом разобраться, случились два FS хотелось бы знать почему. yadi.sk/d/ba5xMhcK3HoyZi
Во время полета был небольшой порывистый ветерок может 3-6 м\с точно не помню, но я на АПМ летал и в ветер сильнее.
Приветствую, вкратце глянул . два случая фаилсэйфа типа EKF .
наиболее частая причина - вибрации,
в подборке vibrations 3.3 существенное превышение рекомендуемых 15 единиц
Еще в цатый раз отбалансировал винты(в динамике), строго распределил какой винт на какой двиг (действенно помогает снизить вибро), посмотрю что будет.
ну и двусторонний вспененный скотч как в мануале - чтоб разделить раму коптера и маунт полетника. вибрации звукового диапазона хорошо распространяются по раме
ну и двусторонний вспененный скотч как в мануале - чтоб разделить раму коптера и маунт полетника.
Само собой.
строго распределил какой винт на какой двиг
А вот это меня насторожило, перекрутил маунты на моторах, оказались не центрированы. Перекрутил с центр шайбами, все винты пришлось перебалансировать, зато теперь нет разницы какой куда, и кажется еще чуть лучше с вибро стало.
пропы рекомендую APC оригиналы
по деньгам не сильно потеряете, но разницу почувствуете
при балансировке и креплении опора только в кольцо и переднюю плоскость
Максим собрал прошивку из свежего мастера ардукоптера
arducopter 3.6DEV
сегодня состоялся первый облет
летали на 250 квадрике
В прошивке сокращено время цикла между чтением гироскопов это важно и нужно для мелких аппаратов
и результат великолепен, даже с наспех примерно подстроенными в три приема пидами летает он гораздо более четко.
из настроек надо для конкретного квадра понизить минимум в кривой газа ибо граница меду тем когда он начинает снижаться и неуправляемо падает очень мала - сказалось 4банки батарея моторы с кв 2300
тестили с выходами на регуляторы в стандарте ваншот125
техническое видео
полеты в режиме стабилизация, проверка пидов.
по сравнению с прошивкой 3.4.4 rate P пришлось уменьшить порядка 20%
из настроек надо для конкретного квадра понизить минимум в кривой газа ибо граница меду тем когда он начинает снижаться и неуправляемо падает очень мала
А на сколько снижать и как оценивать?
А на сколько снижать и как оценивать?
конкретный аппарат излишне тяговооружен, почти висит на оборотах спинармед )
поэтому неудобно управляемо снижаться, чуть меньше газ и он уже в спинармед (не заботится о стабилизации) на первом видео снижались с кренами
часть 2 этого полета
краткая проверка работоспособности удержания высоты и позиции
почти висит на оборотах спинармед )
поэтому неудобно управляемо снижаться, чуть меньше газ и он уже в спинармед
Спасибо понял.
Я вот все думаю, что если мой аппарат начнет парашютировать, то мне придется научиться снижаться вниз головой, а то я его просто замучаюсь ждать на спуске.
посмотрел в параметре газ висения . чума ! 12,5%
Может ховер попробовать поднять. Он давно смущает, что низкий. Получается маленький диапазон для маневра.
чтобы ховер поднять нужно либо пропы меньше поставить - а это потеря эффективности либо коптер догрузить а это потеря динамики)
вчерашний день был посвящен заливке прошивки в еще два тестовых аппарата,
на рейсерском стал изучать как достичь линейности газа в режиме низкой мощности …
… и все получилось
первое подобрал обороты для вращения в заармленом состоянии, при нулевом газе
параметр MOT_SPIN_ARM настраивается так чтобы моторы уверенно вращались и восстанавливали вращение при останове рукой, но обороты не были слишком большими и не создавали тяги.
затем прибавив одну сотую (в описании сказано что должно быть больше спинармед) получил минимум для моторов
MOT_SPIN_MIN - по идее это значение определяет состояние в котором у моторов появляется более менее линейно возрастающая тяга.
после этого экспоненту у правления тягой моторов MOT_THST_EXPO поставил в минимальное значение 0,25 т.к. регули используемые на гоночном дроне работают достаточно линейно.
в результате коптер который можно было спустить только в кренах стал вполне адекватно управляем, а положение висения сдвинулось в сторону центра стика
То есть Вы таки что то скрываете от “публики” - ?
Немного инсайда для любителей всего мелкого.
STM32F405/MPU9250/HMC5893/MS5611/SDCARD/8PWM/4USART/I2C - Ardupilot + Betaflight.
С позволения Максима Стринжи публикую
Arducopter 3.6 Dev
www.dropbox.com/s/…/arducopter_36dev.zip?dl=0
По настоятельным рекомендациям наших коллег (в частности Шурикуса) мы продолжили работы по интеграции в официальный репозиторий Ardupilot. в результате, была подготовлена очередная версия кода для интеграции.
В ходе тестов программное обеспечение хорошо себя проявило, поэтому принято решение о публикации этой версии прошивки,
В данном программном обеспечении по причине требований основного проекта пришлось временно отказаться от нескольких собственных доработок и улучшений.
- нет поддержки отдельных входов от радиоприемника в формате PWM, в случае необходимости используйте декодер PWM-PPM
- нет параметра разрешающего коррекцию офсета сенсора аллегро для более точной его настройки
Контроллер поддерживает
4- до 12 PWM выходов, количество регулируется параметром BRD_PWM_COUNT
при этом 4=4 выхода, 6=6 выходов , 8=8Выходов, 9=12 выходов, остальные значения неприменимы
постоянная ссылка на загрузку и описание,
будут вопросы - рад пояснить
просьба внимательно изучить прилагаемый к архиву ридми. это очень важно.
Особо отмечу что заработали свежие приемники сбас от футабы (именно FUTABA, с фрскай было норм), через инвертер разумеется, т.е. у кого не работало - можно попробовать с этой прошивой.
огромное спасибо. будем тестить)))
у нас на первых полетах - восторженные возгласы зрителей, чуть ли не аплодисменты.
правда и “за штурвалом” был шикарный пилот
настроили пиды так чтоб без перерегулирования было (я потом сделаю видео где будет показано какой звук при перерегулировании и какой нормальный)
причем настраивали достаточно тривиальным способом вручную через полный список параметров, без автотюна и вывода регулировки параметра на крутилку.
в довершение подправил кривую газа, без этого спортивный дрон было сложно спустить вниз т.к. на минимальном газу еле спускался. (в первом полете снижали в кренах)