F4BY. Отечественный ответ Pixhawka'm
Ладно, зайдем с другой стороны.
Ладно, зайдем с другой стороны.
Типа типовое решение виброразвязки?
Ладно, зайдем с другой стороны.
т.е. вы хотите сказать что мы не видели пиксхак в разобранном виде?
масса интересных решений да, но не бесспорных.
демпфер представляет из себя утяжеленную платформу помещенную в эластичную среду, что позволяет подавить вч вибрации . но при определенном совпадении частот возможна раскачка на частоте собственного резонанса. Наверное вы когда нибудь обращали внимание на подвеску автомобилей. там никогда не бывает чтобы только рессора или пружина -всегда есть амортизатор пневматический или гидравлический. в нашем деле изза компактности и веса все гораздо сложнее, но тоже решаемо и мы работаем над этим, но что то выкладывать напоказ до реализации - глупо.
пайка плат с разъемами в торец - оригинальное и творческое решение позволяющее достичь компактности контроллера для игрушечных применений, но это решение получит однозначную оценку неуд у любого специалиста занимающегося разработкой даже не военно-космических а хотябы промышленных решений.
Категорически нельзя осуществлять боковую пайку плат, тем более на те которые оказывается механическое воздействие и имеющие разные степени нагрева и охлаждения. Мы красоты ради при пайке контроллеров убираем лишнюю часть штыревого разъема, оставляя полмиллиметра, обеспечиваем заполнение метализированного отверстия а затем формируем шар (с тем чтобы была эстетика) и то многие спецы, прошедшие школу военпрома нас критикуют… и они по своему правы.
Здравствуйте коллеги, помогите пожалуйста с логом разобраться, случились два FS хотелось бы знать почему. yadi.sk/d/ba5xMhcK3HoyZi
Во время полета был небольшой порывистый ветерок может 3-6 м\с точно не помню, но я на АПМ летал и в ветер сильнее.
Приветствую, вкратце глянул . два случая фаилсэйфа типа EKF .
наиболее частая причина - вибрации,
в подборке vibrations 3.3 существенное превышение рекомендуемых 15 единиц
Еще в цатый раз отбалансировал винты(в динамике), строго распределил какой винт на какой двиг (действенно помогает снизить вибро), посмотрю что будет.
ну и двусторонний вспененный скотч как в мануале - чтоб разделить раму коптера и маунт полетника. вибрации звукового диапазона хорошо распространяются по раме
ну и двусторонний вспененный скотч как в мануале - чтоб разделить раму коптера и маунт полетника.
Само собой.
строго распределил какой винт на какой двиг
А вот это меня насторожило, перекрутил маунты на моторах, оказались не центрированы. Перекрутил с центр шайбами, все винты пришлось перебалансировать, зато теперь нет разницы какой куда, и кажется еще чуть лучше с вибро стало.
пропы рекомендую APC оригиналы
по деньгам не сильно потеряете, но разницу почувствуете
при балансировке и креплении опора только в кольцо и переднюю плоскость
Максим собрал прошивку из свежего мастера ардукоптера
arducopter 3.6DEV
сегодня состоялся первый облет
летали на 250 квадрике
В прошивке сокращено время цикла между чтением гироскопов это важно и нужно для мелких аппаратов
и результат великолепен, даже с наспех примерно подстроенными в три приема пидами летает он гораздо более четко.
из настроек надо для конкретного квадра понизить минимум в кривой газа ибо граница меду тем когда он начинает снижаться и неуправляемо падает очень мала - сказалось 4банки батарея моторы с кв 2300
тестили с выходами на регуляторы в стандарте ваншот125
техническое видео
полеты в режиме стабилизация, проверка пидов.
по сравнению с прошивкой 3.4.4 rate P пришлось уменьшить порядка 20%
из настроек надо для конкретного квадра понизить минимум в кривой газа ибо граница меду тем когда он начинает снижаться и неуправляемо падает очень мала
А на сколько снижать и как оценивать?
А на сколько снижать и как оценивать?
конкретный аппарат излишне тяговооружен, почти висит на оборотах спинармед )
поэтому неудобно управляемо снижаться, чуть меньше газ и он уже в спинармед (не заботится о стабилизации) на первом видео снижались с кренами
часть 2 этого полета
краткая проверка работоспособности удержания высоты и позиции
почти висит на оборотах спинармед )
поэтому неудобно управляемо снижаться, чуть меньше газ и он уже в спинармед
Спасибо понял.
Я вот все думаю, что если мой аппарат начнет парашютировать, то мне придется научиться снижаться вниз головой, а то я его просто замучаюсь ждать на спуске.
посмотрел в параметре газ висения . чума ! 12,5%
Может ховер попробовать поднять. Он давно смущает, что низкий. Получается маленький диапазон для маневра.
чтобы ховер поднять нужно либо пропы меньше поставить - а это потеря эффективности либо коптер догрузить а это потеря динамики)
вчерашний день был посвящен заливке прошивки в еще два тестовых аппарата,
на рейсерском стал изучать как достичь линейности газа в режиме низкой мощности …
… и все получилось
первое подобрал обороты для вращения в заармленом состоянии, при нулевом газе
параметр MOT_SPIN_ARM настраивается так чтобы моторы уверенно вращались и восстанавливали вращение при останове рукой, но обороты не были слишком большими и не создавали тяги.
затем прибавив одну сотую (в описании сказано что должно быть больше спинармед) получил минимум для моторов
MOT_SPIN_MIN - по идее это значение определяет состояние в котором у моторов появляется более менее линейно возрастающая тяга.
после этого экспоненту у правления тягой моторов MOT_THST_EXPO поставил в минимальное значение 0,25 т.к. регули используемые на гоночном дроне работают достаточно линейно.
в результате коптер который можно было спустить только в кренах стал вполне адекватно управляем, а положение висения сдвинулось в сторону центра стика
То есть Вы таки что то скрываете от “публики” - ?
Немного инсайда для любителей всего мелкого.
STM32F405/MPU9250/HMC5893/MS5611/SDCARD/8PWM/4USART/I2C - Ardupilot + Betaflight.
С позволения Максима Стринжи публикую
Arducopter 3.6 Dev
www.dropbox.com/s/…/arducopter_36dev.zip?dl=0
По настоятельным рекомендациям наших коллег (в частности Шурикуса) мы продолжили работы по интеграции в официальный репозиторий Ardupilot. в результате, была подготовлена очередная версия кода для интеграции.
В ходе тестов программное обеспечение хорошо себя проявило, поэтому принято решение о публикации этой версии прошивки,
В данном программном обеспечении по причине требований основного проекта пришлось временно отказаться от нескольких собственных доработок и улучшений.
- нет поддержки отдельных входов от радиоприемника в формате PWM, в случае необходимости используйте декодер PWM-PPM
- нет параметра разрешающего коррекцию офсета сенсора аллегро для более точной его настройки
Контроллер поддерживает
4- до 12 PWM выходов, количество регулируется параметром BRD_PWM_COUNT
при этом 4=4 выхода, 6=6 выходов , 8=8Выходов, 9=12 выходов, остальные значения неприменимы
постоянная ссылка на загрузку и описание,
будут вопросы - рад пояснить
просьба внимательно изучить прилагаемый к архиву ридми. это очень важно.
Особо отмечу что заработали свежие приемники сбас от футабы (именно FUTABA, с фрскай было норм), через инвертер разумеется, т.е. у кого не работало - можно попробовать с этой прошивой.
огромное спасибо. будем тестить)))
у нас на первых полетах - восторженные возгласы зрителей, чуть ли не аплодисменты.
правда и “за штурвалом” был шикарный пилот
настроили пиды так чтоб без перерегулирования было (я потом сделаю видео где будет показано какой звук при перерегулировании и какой нормальный)
причем настраивали достаточно тривиальным способом вручную через полный список параметров, без автотюна и вывода регулировки параметра на крутилку.
в довершение подправил кривую газа, без этого спортивный дрон было сложно спустить вниз т.к. на минимальном газу еле спускался. (в первом полете снижали в кренах)
теперь байки)
дело было так.
на неделе закончили тесты и я примчался на дачу скорее залить все в тестовые коптеры и облетать.
слил текущие настройки по файлам, залил прошивки, сделал сброс на дефаулт и через сравнение параметров вернул былые пиды.
На даче ноут с виндой XP а крайние версии мишен планера требуют дотнет4.5. поэтому нет уже страницы с новыми пидами и функции запустить калибровку компаса внутри - поэтому пришлось делать настройки через фулпараметрес лист…
дача есть дача, интернет хромой, дистрибутива винды семерки ни у кого нет, ноуты у всех старые с икспи.
кратенько включили на столе - вроде моторы запускаются и собрались в поле. Обзвонили местных моделистов для коллективных полетов и в путь.
По дороге встретилась толпа подростков возраста начальной школы ой,как здорово самолетики вертолетики - летать будете, а можно мы с вами?
… что делать, идем… прошивка ниразу не летаная а тут шпана будет носиться, хорошо коллег по хобби со своей техникой позвали.
вобщем отложили тестовый аппарат на самое последнее время когда шпана разбежится ибо не дело первый полет прошивки вещь всегда рискованная.
в общем сначала отлетали наши друзья программу на проверенных аппаратах на 130 коптерах с бетафлаем и фпв на небольшом ЛК, потом приехал Александр Владимирович, он славен своими шикарными огромными полукопийными истребителями, у него в парке наверное все типы и сушки и миги и даже пакфа, самоли под два метра длиной, управляет он ими вручную без каких либо систем стабилизации. вобщем показал он публике шоу уровня показательных выступлений на МАКСЕ и петли и кобру и кучу всяких трюков
когда детишки нас покинули - настала очередь поднимать тестовый аппарат,
как я говорил это 250 коптер с движками 2300кв и трехлопастными пропами далпроп 5045, батарея 1500 , 4 банки графеновая с высокой токоотдачей
первый подъем показал что пиды от прошивки 3.4.4 не подошли, была заметна перекомпенсация выраженная в раскачке по ролу, посадили понизили ATC_RAT_RLL_P на 25%
повторили взлет, стало лучше но еще была заметна раскачка, понизили еще на 10%
на этом настройка пидов в первый день полетов завершилась - отлетали батарею до конца, порадовались что коптер стал более четко управляем (по сравнительным оценкам не хуже чем хорошо настроенный на бэтафляе, в одном из видео записалась реплика что летает не хуже чем тот что улетел, а у нас в том году безвозвратно улетел 250 квадрик на бетафляе… всем был хорош но нету у него ртл…)
в ходе этого полета единственное было неудобство что легкий дрон не хотел снижаться, но перенастройку кривой газа я еще не делал и поэтому решил этим заняться на даче вечером чтобы сначала обстоятельно изучить вопрос.
ко второму дню мы заготовили несколько разных квадриков еще один тяжелый 250 размера и один для долгих и неспешных фпв полетов 450 размера, тяжелый 350 толком облетать не удалось т.к. я забыл проверить калибровку сенсора напряжения и он сразу после взлета переходил в посадку, перенастраивать было лень и его просто отложили.
затем снова облетали 250 с 4 баночным аккумом, проверили управляемость, удобство управления втч в снижении. удержание высоты резкие маневры в удержании высоты, удержание позиции. резкие маневры при удержании позиции, удержание высоты в быстрых пролетах и сохранение ориентации после быстрых пролетов по спирали. Следует отметить что вибрации на тестовом дроне весьма немаленькие и вполне ощутимые а барометр не прикрыт как это следует делать. Тем не менее высоту держит вполне прилично, за исключением случая полета на максимально возможной скорости в котором наблюдалось некоторое снижение изза набегающего потока.
включите субтитры