F4BY. Отечественный ответ Pixhawka'm
чтобы ховер поднять нужно либо пропы меньше поставить - а это потеря эффективности либо коптер догрузить а это потеря динамики)
вчерашний день был посвящен заливке прошивки в еще два тестовых аппарата,
на рейсерском стал изучать как достичь линейности газа в режиме низкой мощности …
… и все получилось
первое подобрал обороты для вращения в заармленом состоянии, при нулевом газе
параметр MOT_SPIN_ARM настраивается так чтобы моторы уверенно вращались и восстанавливали вращение при останове рукой, но обороты не были слишком большими и не создавали тяги.
затем прибавив одну сотую (в описании сказано что должно быть больше спинармед) получил минимум для моторов
MOT_SPIN_MIN - по идее это значение определяет состояние в котором у моторов появляется более менее линейно возрастающая тяга.
после этого экспоненту у правления тягой моторов MOT_THST_EXPO поставил в минимальное значение 0,25 т.к. регули используемые на гоночном дроне работают достаточно линейно.
в результате коптер который можно было спустить только в кренах стал вполне адекватно управляем, а положение висения сдвинулось в сторону центра стика
То есть Вы таки что то скрываете от “публики” - ?
Немного инсайда для любителей всего мелкого.
STM32F405/MPU9250/HMC5893/MS5611/SDCARD/8PWM/4USART/I2C - Ardupilot + Betaflight.
С позволения Максима Стринжи публикую
Arducopter 3.6 Dev
www.dropbox.com/s/…/arducopter_36dev.zip?dl=0
По настоятельным рекомендациям наших коллег (в частности Шурикуса) мы продолжили работы по интеграции в официальный репозиторий Ardupilot. в результате, была подготовлена очередная версия кода для интеграции.
В ходе тестов программное обеспечение хорошо себя проявило, поэтому принято решение о публикации этой версии прошивки,
В данном программном обеспечении по причине требований основного проекта пришлось временно отказаться от нескольких собственных доработок и улучшений.
- нет поддержки отдельных входов от радиоприемника в формате PWM, в случае необходимости используйте декодер PWM-PPM
- нет параметра разрешающего коррекцию офсета сенсора аллегро для более точной его настройки
Контроллер поддерживает
4- до 12 PWM выходов, количество регулируется параметром BRD_PWM_COUNT
при этом 4=4 выхода, 6=6 выходов , 8=8Выходов, 9=12 выходов, остальные значения неприменимы
постоянная ссылка на загрузку и описание,
будут вопросы - рад пояснить
просьба внимательно изучить прилагаемый к архиву ридми. это очень важно.
Особо отмечу что заработали свежие приемники сбас от футабы (именно FUTABA, с фрскай было норм), через инвертер разумеется, т.е. у кого не работало - можно попробовать с этой прошивой.
огромное спасибо. будем тестить)))
у нас на первых полетах - восторженные возгласы зрителей, чуть ли не аплодисменты.
правда и “за штурвалом” был шикарный пилот
настроили пиды так чтоб без перерегулирования было (я потом сделаю видео где будет показано какой звук при перерегулировании и какой нормальный)
причем настраивали достаточно тривиальным способом вручную через полный список параметров, без автотюна и вывода регулировки параметра на крутилку.
в довершение подправил кривую газа, без этого спортивный дрон было сложно спустить вниз т.к. на минимальном газу еле спускался. (в первом полете снижали в кренах)
теперь байки)
дело было так.
на неделе закончили тесты и я примчался на дачу скорее залить все в тестовые коптеры и облетать.
слил текущие настройки по файлам, залил прошивки, сделал сброс на дефаулт и через сравнение параметров вернул былые пиды.
На даче ноут с виндой XP а крайние версии мишен планера требуют дотнет4.5. поэтому нет уже страницы с новыми пидами и функции запустить калибровку компаса внутри - поэтому пришлось делать настройки через фулпараметрес лист…
дача есть дача, интернет хромой, дистрибутива винды семерки ни у кого нет, ноуты у всех старые с икспи.
кратенько включили на столе - вроде моторы запускаются и собрались в поле. Обзвонили местных моделистов для коллективных полетов и в путь.
По дороге встретилась толпа подростков возраста начальной школы ой,как здорово самолетики вертолетики - летать будете, а можно мы с вами?
… что делать, идем… прошивка ниразу не летаная а тут шпана будет носиться, хорошо коллег по хобби со своей техникой позвали.
вобщем отложили тестовый аппарат на самое последнее время когда шпана разбежится ибо не дело первый полет прошивки вещь всегда рискованная.
в общем сначала отлетали наши друзья программу на проверенных аппаратах на 130 коптерах с бетафлаем и фпв на небольшом ЛК, потом приехал Александр Владимирович, он славен своими шикарными огромными полукопийными истребителями, у него в парке наверное все типы и сушки и миги и даже пакфа, самоли под два метра длиной, управляет он ими вручную без каких либо систем стабилизации. вобщем показал он публике шоу уровня показательных выступлений на МАКСЕ и петли и кобру и кучу всяких трюков
когда детишки нас покинули - настала очередь поднимать тестовый аппарат,
как я говорил это 250 коптер с движками 2300кв и трехлопастными пропами далпроп 5045, батарея 1500 , 4 банки графеновая с высокой токоотдачей
первый подъем показал что пиды от прошивки 3.4.4 не подошли, была заметна перекомпенсация выраженная в раскачке по ролу, посадили понизили ATC_RAT_RLL_P на 25%
повторили взлет, стало лучше но еще была заметна раскачка, понизили еще на 10%
на этом настройка пидов в первый день полетов завершилась - отлетали батарею до конца, порадовались что коптер стал более четко управляем (по сравнительным оценкам не хуже чем хорошо настроенный на бэтафляе, в одном из видео записалась реплика что летает не хуже чем тот что улетел, а у нас в том году безвозвратно улетел 250 квадрик на бетафляе… всем был хорош но нету у него ртл…)
в ходе этого полета единственное было неудобство что легкий дрон не хотел снижаться, но перенастройку кривой газа я еще не делал и поэтому решил этим заняться на даче вечером чтобы сначала обстоятельно изучить вопрос.
ко второму дню мы заготовили несколько разных квадриков еще один тяжелый 250 размера и один для долгих и неспешных фпв полетов 450 размера, тяжелый 350 толком облетать не удалось т.к. я забыл проверить калибровку сенсора напряжения и он сразу после взлета переходил в посадку, перенастраивать было лень и его просто отложили.
затем снова облетали 250 с 4 баночным аккумом, проверили управляемость, удобство управления втч в снижении. удержание высоты резкие маневры в удержании высоты, удержание позиции. резкие маневры при удержании позиции, удержание высоты в быстрых пролетах и сохранение ориентации после быстрых пролетов по спирали. Следует отметить что вибрации на тестовом дроне весьма немаленькие и вполне ощутимые а барометр не прикрыт как это следует делать. Тем не менее высоту держит вполне прилично, за исключением случая полета на максимально возможной скорости в котором наблюдалось некоторое снижение изза набегающего потока.
включите субтитры
с движками 2300кв
Алексей, это те что перемотаны?
Алексей, это те что перемотаны?
это был уже готовый аппарат, перемотанные тароты поставлю на новый, кстати пора его собирать.
о чем речь:
У меня были тароты 2205 “юбилейной серии” которые на проверку оказались неприглядно намотанными (тонкий провод непонятного качества в несколько сложений, в навал), Рамазан высказал желание поэкспериментировать с конфигурациями намотки и схемами включения для поиска комбинации при которой будет оптимальное кпд без потери в моменте и скорости раскрутки и торможения.
в результате была выбрана такая конфигурация, на стенде моторы показали себя с лучшей стороны, но нужно собрать аппарат и проверить в деле.
Если кого интересуют подробности этих экспериментов (а там есть что посмотреть -таблица результатов с токами, временем рекации при разных типах намотки) - то лучше спросить у Рамазана.
сорри за оффтом 😃
Интересно возможно ли перемотать моторы 2205-2208 под 1000кВ и потянут ли они 9 пропы на 3s при этом 😃
но нужно собрать аппарат и проверить в деле.
Результат очень интересен, чтобы понять насколько быстрый мотор нужен под 3.6.
Себе пока не мотал, т.к. мотать буду под готовый винт, а под него пока удалось сделать основу матрицы (были сомнения, что получится, но пока идет как планировалось).
сорри за оффтом 😃
Интересно возможно ли перемотать моторы 2205-2208 под 1000кВ и потянут ли они 9 пропы на 3s при этом 😃
Перемотать можно, а вот потянут ли, нужны хотя бы исходные данные. И окончательно будет видно на стенде.
перепрошил назад в 3.4.4, все работает отлично. Что то не так в новой прошивке.
у меня зеленая плата. на новой прошивке
1 горят все светодиоды на плате, кроме мигающего синего все остальные горят постоянно
2 не калибруются компасы и тот что на плате и тот что на ГПС модуле МТК от Козина. Калибровку проходят нормально, офсеты маленькие но “PreArm: Compasses inconsistent”
3 модуле МТК от Козина не видится ни в юарт1 ни в юарт3, может NMEA протокол не понимает? UBLOX не подключал.
А очистку делали?
перепрошил назад в 3.4.4, все работает отлично. Что то не так в новой прошивке.
в архиве есть ридми.
в антоации сказано важность его изучить и тщательно исполнить
категорически важно после перепрошивки включить без сд карты и сделать чистку фрам
описанные вами признаки говорят о том что вы пропустили этот принципиально важный момент
nmea понимает, я лично тестировал и даже облетывал, по умолчанию подключение на usart 1
очистку делал.поступал именно так как написано в ридми.
покажите вкладку настройки компасов,
на всех моих тестовых аппаратах были задействованы только внутренние компасы и выключен преарм чек компаса,
на выходных дополнительно проверю работу с внешим
Что то не так в новой прошивке.
у меня зеленая плата. на новой прошивке
А версию МП обновляли? Все же прошивка новая.
покажите вкладку настройки компасов,
на всех моих тестовых аппаратах были задействованы только внутренние компасы и выключен преарм чек компаса,
на выходных дополнительно проверю работу с внешим
компас
статус, заметьте hdop 655
ни гпс ни спутников не видит, причем модуль локализовался и сигнализирует сто он работает и все впорядке
А версию МП обновляли? Все же прошивка новая.
версия МП последняя
прошивка 344 у меня работает отлично а вот 36 не хочет.
на третьем компасе галку надо убрать
возможно ли перемотать моторы 2205-2208 под 1000кВ и потянут ли они 9 пропы
2208 можно и пропы 9" потянут. У меня есть старые 2208 - 950 кВ, летали на 3х банках и 1045.
А вот 2205 - 1200 кВ сгорел на 8" пропе… Правда то было на CC3D, может из за неверных настроек…
убирал, не помогает.
может я что не так делаю?
1 стираю все с карточки
2 прошиваю новую прошивку
3 через терминал делаю очистку
4 вставляю карточку и запускаю
5 прохожу визард перезагружаю
------------------------------------
в итоге екф ругается на компас и гпс не работает, диоды на плате горят все(на 344 этого нет)
прошиваю назад в344 - все работает отлично
поступила новость что автоматом тип гпс не определяется и для МТК надо принудительно поставить 5 в настройках типа гпс модуля
в принципе все кроме визарда делаю и я.
начальные настройки делаю из соответствющих меню.
попробуйте не пользоваться визардом
дополнительно эта прошивка зажигает желтый диод, но остальные должны работать как прежде, если конечно же все остальные сенсоры живы.
на черной плате есть юсарт5 в котором можно посмотреть протокол загрузки в котором в случае неполадок какого нибудь сенсора будет выведена информация о неисправности, на зеленой увы этот порт не выведен, но в принципе если что то неисправно это должно попадать в сообщения под экраном HUD (последняя вкладка)
компас инкосистент может выдаваться в случае если внешний компас подвижен относительно полетного контроллера.
т.е. не совпадает его курс с курсом по гироскопам (или если он неверно ориентирован)