Складной дрон на раме DIY DH335 (DJI Mavic своими руками)
Сегодня, наконец-то, пробовал запускать движки своего летающего таракана 😃 Вроде всё крутится, всё работает. Рама для монтажа, прямо скажем, достаточно непростая. Приходится извращаться с размещением элементов на нижнем ярусе (очень маленькая высота). Сборка со всем обвесом, вообще, отдельная песня 😃 От идеи установки передатчика на 600 Мв отказался по одной простой причине - он для него слишком громадный. Заказал компактный на 200 Мв. Модуль телеметрии помещается. Сделаю его съемным, что бы можно было использовать на нескольких квадрокоптерах. Движки пока не родные 2212 920KV (для опытов). Смысла в установке таких не вижу - и тяжелые и избыточно мощные, да и непонятно, какие пропы на них ставить. На эти движки встают пропы с Фантом-3, они тупо туда не влазят (слишком большие). Думаю те, что идут на Мавик или на Хабсан, само то. Жду моторы.
В процессе не обошлось без неприятностей.
Во время монтажа затупил и переполюсовал питание на регулятор. Странно, но закончилось всё тем, что отстрелило громадный резистор. Припаял обратно - регулятор нормально работает, ничего не греется.
Ведем переписку с разработчиками PX4 на GitHub. PX4 никак не хочет видеть компас, установленный на PixHawk Mini. При этом, на ArduPilot, всё устанавливается и калибруется нормально. На GitHub сказали, что в PX4 нет драйвера под мой компас (штатный компас из комплекта 3DR). Пришлось его разбирать и отправлять фотки разработчикам. Может чего поправят в прошивке. В крайнем случае останусь на AdruPilot.
Пока всё…
Страшнинкий, какие регули?
Зато в сложенном виде красивенький 😃 Да и тут, пока еще, рабочий вариант (отладочный). Провода наружу и т.д. Регуляторы 4 в 1. Как правильно назвать - х.з. Наклейка Readytosky. На сайте продавца производителем указан hobbywing. В названии NEW REV35 35A BLheli_S 2-6S 4 In 1 ESC. Брал тут ru.aliexpress.com/item/…/32792904706.html После истории с переполюсовкой заказал еще один - ибо какой-то неубиваемый 😃
ну интересно посмотреть как всё сложится и как полетит
Интересно как это все полетит.
Интересно как это все полетит.
Ка-то полетит поди… Жду движки. Пока что немного занимаюсь эстетической составляющей. Чет на GitHub по моей проблеме все стихли. Оставлю ArduPilot.
С PX4, как я понял, проблема из-за компаса. С Pixhawk mini может поставляться несколько вариантов компаса и, вероятно, holybro (у меня от них комплект), ставит свой компас hmc5883. Такой (точнее hmc5883L) ставился в более ранних комплектах Pixhawk mini, сейчас вроде должен быть ist8310. Все попытки стартануть драйвер “вручную” ни к чему не привели. Ошибка NO MAG SENSOR остается в PX4. ArduPilot работает нормально. В принципе не так уж и велика разница.
В общем, с горем пополам, полетели…
Проблема с компасом решена - обычный брак. Подробнее тут
2 контроллер поставить матек 405 str…
Золотые слова 😃 В общем, переехал на Matek F405CTR + Inav. Подробнее Тут
Немного об этой раме.
Рама крепкая ! Конечно, надо понимать, что речь идет не о гоночном дроне, но, за то время, пока я его обкатывал, дрон успел грохнуться в поле метров с 60-ти, срезать несколько веток с сосны на полной скорости, пару раз бахнуться о землю на стадионе. Один раз, от удара, срезало резьбы на пластиковых стойках платы видеокамеры и она вылетела из дрона. Другой раз отлетел радиолинковский приемник в корпусе (нижняя часть, приклеенная на скотч, осталась на раме, а остальное повисло на проводах и антенне). Ничего не повредилось ! От слова «вообще». При сильном ударе лучами они складываются. Единственный минус (в плане прочности) это ноги. Они не имеют фиксации и это создавало проблемы при настройке. При запуске, если дрон хоть немного несет в сторону, какая-то из ног складывается и дрон начинает косить траву лопастями, после чего зарывается. Из-за этого же, при посадке, пока дрон был не настроен, были сломаны несколько комплектов лопастей. Выход - проволока. Крепим ноги к лучам проволокой (делаем распорки) и проблема кое как решается. Решение - я ноги уберу. Поставлю небольшие стойки внизу рамы с силиконовыми шариками на концах или на стойках поставлю пластину и батарею уже буду ставить в образовавшийся ярус (правда будет проблема с установкой различных батарей).
Сборка и разборка рамы - отдельная песня. Конструкция не для частых таких процедур. По этому, лучше сразу продумать, что будет стоять на нижнем ярусе и обратить внимание на то, что нужно крепить, пока квадрик разобран. Собрать/разобрать раму - около часа волокиты 😃
Несмотря на вполне внушительный внешний вид рабочее пространство ограничено. Т.е. комплект электроники должен быть достаточно компактным. На Матек я перешел только из-за того, что упалил по невнимательности некоторые компоненты Пиксхавка, но, в конечном итоге, понял, что Матек для него идеальный вариант.
Матек на этом комплекте.
Если кто-то задумает собирать этот комплект на Матек под INav (именно с движками DJI Mavic) - ни в коем случае не пытайтесь запускать его на стандартных настройках PID. Ставим по нулям все PID и настраиваем с нуля. На стандартных настройках дрон, сразу после запуска, делает тапку в пол и улетает по своим делам. Проблема в значениях i по умолчанию. Для него i должно быть от 1 до 5-8. По умолчанию там что-то 20-30 и т.д. Т.е. даем газу, а обороты потом сбросить не получается - они только нарастают сами собой.
Впечатления в целом.
Я в восторге ! Я никогда ранее не летал на самосборных дрнах. Сравниваю с Hubsan h501ss и Phantom 3 Standard. Первый это спокойный, правда очень стабильный и надежный, «тихолет». С фантомом всё понятно - он, конечно значительно шустрее и мощнее, но летающий штатив он и есть летающий штатив. Здесь же, 750 грамм (это вес сетапа с батареей 3S 5200) улетающие в точку за секунду, лично на меня, производят абалденное впечатление. Это супер !
Про камеру.
Сейчас вышла загвоздка с камерой. Runcam Split 2… то ли бракованная плата, то ли х.з. Греется жутко. Отключается через 2-3 минуты работы. Заказал другую плату.
Элементы конструкции рамы для крепления камеры переделал. Поставил отдельную пластину из карбона на резиновые демпферы для полетных контролеров. Буду пытаться уйти от «желе». Прада, из-за проблем с камерой, задумку пока не оценил.
Как-то так…
Элементы конструкции рамы для крепления камеры переделал. Поставил отдельную пластину из карбона на резиновые демпферы для полетных контролеров. Буду пытаться уйти от «желе». Прада, из-за проблем с камерой, задумку пока не оценил.
В настройках камеры поставьте видеозапись на 60fps. Это позволит получить минимальную задержку видеопотока, а также вдвое уменьшит желе в видео.
Так, ниже 60 и смысла снимать не вижу 😃
А видео с борта коптера будет ? чтобы оценить вибрации и все такое…
А видео с борта коптера будет ? чтобы оценить вибрации и все такое…
Чуть выше писал - какая-то ерунда с платой видеокамеры. Заказал новую плату. Жду… Как соберу всё в кучу. Сделаю более подробный обзор.
Пришла плата видеокамеры. Поставил. Сделал пробный полёт. Подробности в дневнике (не хочу дублировать).
Пока едут пропеллеры на Охотника, смострячил летающий штатив для Onepaa x2000
Давно не писал тут… 😃 У нас немного лета. Немного переключился на рыбалку и на другие проекты (то же дроны). Проект по прежнему жив, но есть определенные проблемы.
Из хорошего:
Переделал полностью подвес для камеры. Посадил камеру и контроллер камеры на единую платформу. Платформу посадил на демпферы для камер (остались запасные от OnePaa). Съемка стала вполне приемлемой (увы, не могу найти СД-карточку с последними записями);
На днях приехал объектив без рыбьего глаза для моего RunCam. Пока не ставил (почему - ниже будет понятно);
Вполне приемлемо (но не более того) настроил iNav. Все летает, всё работает (удержание высоты, полет по GPS, возврат домой и т.д.). Контролер понравился. Операционка (прошивка) нет - в режиме GPS как корова на льду (может я криворукий, но в ветке по Матекам, вроде как, эту мою гипотезу опровергли);
приехал 3D-принтер. Проектирую помаленьку корпус.
Из плохого:
INav… я в раздумьях. В режиме GPS не могу добиться четкого поведения. Нет - ничего никуда не улетает, тормозит, нет унитаза, вроде всё ок… Но все движения, как бы размазанные. Какая-то инерционность, что ли… Тормозить опять с проблемами - настройками PID удается добиться двух вариантов: или унитаз, или тормоза «на пружине». Т.е., после торможения, немного оттягивает кадр назад.
Движки и пропеллеры.Тут не всё так просто, как хотелось бы. Победить вибрацию так и не удалось. Поменял чертову тучу пропеллеров - нифига. Похоже проблема в двигателях (они всё таки б/у). Перед последним крашем один из движков пошел в разнос (жуткая вибрация). Краш закончился неприятностями - повредился один из лучей. Квадрик начал произвольно делать флипы, а потом и вовсе уходить в штопор.
Конструкция рамы… Слишком маленькая высота между первым и вторым уровнями. Пространство из-за этого абсолютно бесполезное. Буду переделывать.
Немного о раме… Рама удивила меня своей прочностью. Несколько раз квадр, буквально, зарывался лучами в землю. Ничего не ломалось - ни лучи, ни ноги, ни что-либо на раме. Последний краш не в счёт - там метров со ста в штопоре грохнулся на камни (один луч надломился). Отписал по проблеме продавцу рамы - тот сказал «нет проблем» и продал пару лучей отдельно (ждем’c…).
Когда только начинал заниматься этой темой удивляли высказывания типа «почти год собираю дрон». Теперь понимаю, почему так 😃 Приходится со многим экспериментировать, дозаказывать какие-то компоненты и это очень сильно затягивает процесс.
Подводя черту (небольшую и пунктирную)…
Пока собираю квадр было утрачено некоторое количество запчастей:
Сгорело два регуля (4 в 1). Один по моему расп…ву (переполюсовка), второй сам - на пустом месте. Летел и задымил как подбитый истребитель 😃.
Вышла из строя плата видеокамеры (купил отдельно у производителя).
Сейчас непонятная ситуация - либо навернулся мотор либо регуль (произвольные флипы, лог показывает остановку одного мотора).
В общем, жду моторы и лучи. Буду пересобирать квадр заново с модернизацией рамы. А пока DJI Phantom своими руками 😃 450 рама, Pixhak, GoPro на подвесе и т.д… Но, об этом чуть позже.
В этом году удалось выкроить время и скатать на Алтай. Тут небольшая сборка про поездку. Среди прочего есть интересные съемки окресностей с Фантома (жаль, что стандарт летает совсем недалеко)…