Складной дрон на раме DIY DH335 (DJI Mavic своими руками)
Интересно как это все полетит.
Ка-то полетит поди… Жду движки. Пока что немного занимаюсь эстетической составляющей. Чет на GitHub по моей проблеме все стихли. Оставлю ArduPilot.
С PX4, как я понял, проблема из-за компаса. С Pixhawk mini может поставляться несколько вариантов компаса и, вероятно, holybro (у меня от них комплект), ставит свой компас hmc5883. Такой (точнее hmc5883L) ставился в более ранних комплектах Pixhawk mini, сейчас вроде должен быть ist8310. Все попытки стартануть драйвер “вручную” ни к чему не привели. Ошибка NO MAG SENSOR остается в PX4. ArduPilot работает нормально. В принципе не так уж и велика разница.
В общем, с горем пополам, полетели…
Проблема с компасом решена - обычный брак. Подробнее тут
2 контроллер поставить матек 405 str…
Золотые слова 😃 В общем, переехал на Matek F405CTR + Inav. Подробнее Тут
Немного об этой раме.
Рама крепкая ! Конечно, надо понимать, что речь идет не о гоночном дроне, но, за то время, пока я его обкатывал, дрон успел грохнуться в поле метров с 60-ти, срезать несколько веток с сосны на полной скорости, пару раз бахнуться о землю на стадионе. Один раз, от удара, срезало резьбы на пластиковых стойках платы видеокамеры и она вылетела из дрона. Другой раз отлетел радиолинковский приемник в корпусе (нижняя часть, приклеенная на скотч, осталась на раме, а остальное повисло на проводах и антенне). Ничего не повредилось ! От слова «вообще». При сильном ударе лучами они складываются. Единственный минус (в плане прочности) это ноги. Они не имеют фиксации и это создавало проблемы при настройке. При запуске, если дрон хоть немного несет в сторону, какая-то из ног складывается и дрон начинает косить траву лопастями, после чего зарывается. Из-за этого же, при посадке, пока дрон был не настроен, были сломаны несколько комплектов лопастей. Выход - проволока. Крепим ноги к лучам проволокой (делаем распорки) и проблема кое как решается. Решение - я ноги уберу. Поставлю небольшие стойки внизу рамы с силиконовыми шариками на концах или на стойках поставлю пластину и батарею уже буду ставить в образовавшийся ярус (правда будет проблема с установкой различных батарей).
Сборка и разборка рамы - отдельная песня. Конструкция не для частых таких процедур. По этому, лучше сразу продумать, что будет стоять на нижнем ярусе и обратить внимание на то, что нужно крепить, пока квадрик разобран. Собрать/разобрать раму - около часа волокиты 😃
Несмотря на вполне внушительный внешний вид рабочее пространство ограничено. Т.е. комплект электроники должен быть достаточно компактным. На Матек я перешел только из-за того, что упалил по невнимательности некоторые компоненты Пиксхавка, но, в конечном итоге, понял, что Матек для него идеальный вариант.
Матек на этом комплекте.
Если кто-то задумает собирать этот комплект на Матек под INav (именно с движками DJI Mavic) - ни в коем случае не пытайтесь запускать его на стандартных настройках PID. Ставим по нулям все PID и настраиваем с нуля. На стандартных настройках дрон, сразу после запуска, делает тапку в пол и улетает по своим делам. Проблема в значениях i по умолчанию. Для него i должно быть от 1 до 5-8. По умолчанию там что-то 20-30 и т.д. Т.е. даем газу, а обороты потом сбросить не получается - они только нарастают сами собой.
Впечатления в целом.
Я в восторге ! Я никогда ранее не летал на самосборных дрнах. Сравниваю с Hubsan h501ss и Phantom 3 Standard. Первый это спокойный, правда очень стабильный и надежный, «тихолет». С фантомом всё понятно - он, конечно значительно шустрее и мощнее, но летающий штатив он и есть летающий штатив. Здесь же, 750 грамм (это вес сетапа с батареей 3S 5200) улетающие в точку за секунду, лично на меня, производят абалденное впечатление. Это супер !
Про камеру.
Сейчас вышла загвоздка с камерой. Runcam Split 2… то ли бракованная плата, то ли х.з. Греется жутко. Отключается через 2-3 минуты работы. Заказал другую плату.
Элементы конструкции рамы для крепления камеры переделал. Поставил отдельную пластину из карбона на резиновые демпферы для полетных контролеров. Буду пытаться уйти от «желе». Прада, из-за проблем с камерой, задумку пока не оценил.
Как-то так…
Элементы конструкции рамы для крепления камеры переделал. Поставил отдельную пластину из карбона на резиновые демпферы для полетных контролеров. Буду пытаться уйти от «желе». Прада, из-за проблем с камерой, задумку пока не оценил.
В настройках камеры поставьте видеозапись на 60fps. Это позволит получить минимальную задержку видеопотока, а также вдвое уменьшит желе в видео.
Так, ниже 60 и смысла снимать не вижу 😃
А видео с борта коптера будет ? чтобы оценить вибрации и все такое…
А видео с борта коптера будет ? чтобы оценить вибрации и все такое…
Чуть выше писал - какая-то ерунда с платой видеокамеры. Заказал новую плату. Жду… Как соберу всё в кучу. Сделаю более подробный обзор.
Пришла плата видеокамеры. Поставил. Сделал пробный полёт. Подробности в дневнике (не хочу дублировать).
Пока едут пропеллеры на Охотника, смострячил летающий штатив для Onepaa x2000
Давно не писал тут… 😃 У нас немного лета. Немного переключился на рыбалку и на другие проекты (то же дроны). Проект по прежнему жив, но есть определенные проблемы.
Из хорошего:
Переделал полностью подвес для камеры. Посадил камеру и контроллер камеры на единую платформу. Платформу посадил на демпферы для камер (остались запасные от OnePaa). Съемка стала вполне приемлемой (увы, не могу найти СД-карточку с последними записями);
На днях приехал объектив без рыбьего глаза для моего RunCam. Пока не ставил (почему - ниже будет понятно);
Вполне приемлемо (но не более того) настроил iNav. Все летает, всё работает (удержание высоты, полет по GPS, возврат домой и т.д.). Контролер понравился. Операционка (прошивка) нет - в режиме GPS как корова на льду (может я криворукий, но в ветке по Матекам, вроде как, эту мою гипотезу опровергли);
приехал 3D-принтер. Проектирую помаленьку корпус.
Из плохого:
INav… я в раздумьях. В режиме GPS не могу добиться четкого поведения. Нет - ничего никуда не улетает, тормозит, нет унитаза, вроде всё ок… Но все движения, как бы размазанные. Какая-то инерционность, что ли… Тормозить опять с проблемами - настройками PID удается добиться двух вариантов: или унитаз, или тормоза «на пружине». Т.е., после торможения, немного оттягивает кадр назад.
Движки и пропеллеры.Тут не всё так просто, как хотелось бы. Победить вибрацию так и не удалось. Поменял чертову тучу пропеллеров - нифига. Похоже проблема в двигателях (они всё таки б/у). Перед последним крашем один из движков пошел в разнос (жуткая вибрация). Краш закончился неприятностями - повредился один из лучей. Квадрик начал произвольно делать флипы, а потом и вовсе уходить в штопор.
Конструкция рамы… Слишком маленькая высота между первым и вторым уровнями. Пространство из-за этого абсолютно бесполезное. Буду переделывать.
Немного о раме… Рама удивила меня своей прочностью. Несколько раз квадр, буквально, зарывался лучами в землю. Ничего не ломалось - ни лучи, ни ноги, ни что-либо на раме. Последний краш не в счёт - там метров со ста в штопоре грохнулся на камни (один луч надломился). Отписал по проблеме продавцу рамы - тот сказал «нет проблем» и продал пару лучей отдельно (ждем’c…).
Когда только начинал заниматься этой темой удивляли высказывания типа «почти год собираю дрон». Теперь понимаю, почему так 😃 Приходится со многим экспериментировать, дозаказывать какие-то компоненты и это очень сильно затягивает процесс.
Подводя черту (небольшую и пунктирную)…
Пока собираю квадр было утрачено некоторое количество запчастей:
Сгорело два регуля (4 в 1). Один по моему расп…ву (переполюсовка), второй сам - на пустом месте. Летел и задымил как подбитый истребитель 😃.
Вышла из строя плата видеокамеры (купил отдельно у производителя).
Сейчас непонятная ситуация - либо навернулся мотор либо регуль (произвольные флипы, лог показывает остановку одного мотора).
В общем, жду моторы и лучи. Буду пересобирать квадр заново с модернизацией рамы. А пока DJI Phantom своими руками 😃 450 рама, Pixhak, GoPro на подвесе и т.д… Но, об этом чуть позже.
В этом году удалось выкроить время и скатать на Алтай. Тут небольшая сборка про поездку. Среди прочего есть интересные съемки окресностей с Фантома (жаль, что стандарт летает совсем недалеко)…