компоновка и полетный контролер тяжелого мультикоптера 106 кг

Gapey
belka63:

Датчик тока стоит в разрыв одного мотора ( тк датчики до 200 А ) и из за него глючит мотор один и дрон становится неустойчивым.

так у вас ни один АП работать не будет … нужно либо ставить таки датчик на все моторы , либо не ставить совсем …
те вам придется брать резистивный сенсор выкидывать с него родной шунт и использовать внешний , рассчитанный на ваш ток , так чтобы вогнать весь диапазон тока в уровень в пределах 3,3 вольта (на выходе чипа сенсора а не на самом шунте )…
датчик напряжения так же должен быть делитель , с которого на АЦП идет не более чем 3,3 вольта на полностью заряженной батарее (4,2 вольта на банку) без нагрузки (4,2 вольта на банку)…

yurik999

У вас регуляторов esc вообще нет что-ли? Как квадрик то летает вообще.

schs
belka63:

Сейчас на пикс-2 куб и ардупилот есть проблемы - отваливаются датчики тока и напряжения.

Датчик на резистивном шунте - зло, ставьте на холла, он не может отвалиться.
На ток более 200А однокорпусного не знаю, до 200А можно применить ACS758 www.allegromicro.com/en/Products/Sense/…/ACS758
На токи до 1000А есть такие - allegromicro.com/…/SIP-Package-Zero-To-Thousand-Am…
но я лично их не применял. Датчик напряжения отваливаться не может, ибо это лишь резистивный делитель. Уточните что имеете в виду под отваливанием.

Gapey
schs:

Датчик на резистивном шунте - зло, ставьте на холла, он не может отвалиться.

там вся проблема в токе более 200 ампер … на такой ток найт холла не так просто … а в качестве резистивного шунта можно использовать просто кусок медного провода , притом во многих случаях полезный кусок , который уже есть между батареей и регуляторами …

belka63
Gapey:

так у вас ни один АП работать не будет … нужно либо ставить таки датчик на все моторы , либо не ставить совсем …
те вам придется брать резистивный сенсор выкидывать с него родной шунт и использовать внешний , рассчитанный на ваш ток , так чтобы вогнать весь диапазон тока в уровень в пределах 3,3 вольта (на выходе чипа сенсора а не на самом шунте )…
датчик напряжения так же должен быть делитель , с которого на АЦП идет не более чем 3,3 вольта на полностью заряженной батарее (4,2 вольта на банку) без нагрузки (4,2 вольта на банку)…

А как получать данные по току и напряжению, если вообще не ставить датчик ? Датчики максимуми держат 200 А, а у нас на базовой шине до 500 А бывает …

yurik999:

У вас регуляторов esc вообще нет что-ли? Как квадрик то летает вообще.

Конечно регуляторы есть - стоит сборка 44-48 вольтовая 8 кватт час с пиковым током 180ач х7- более 1000 ампер. Далее с общей шины АКБ идут ответвление на 16 регулятров ESC - и далее на моторы и стоит пикс-2 куб - с датчиками. который всем этим управляет. Но поставили в промежутке между АКБ и одним регуляторов датчик тока 200 А , он то горит, то вся машина странно себя ведет, а без датчиков все более менее летает

schs:

Датчик на резистивном шунте - зло, ставьте на холла, он не может отвалиться.

А что это за датчик , как его ставить? можно его ставить на общей шине , где ток 500-600 А?

Датчик напряжения отваливаться не может, ибо это лишь резистивный делитель. Уточните что имеете в виду под отваливанием.

Там неясно, что происходит - может он и не отваливается, сейчас пробуем без датчика тока . только с датчиком напряжения

yurik999

А как контролёр управляет 16движками , если только 8 выходов?. по 2 на каждый канал?

Хехе только такие наверно можно поставить
www.ebay.com/itm/…/254157139245

belka63

[QUOTE=yurik999;7779728]А как контролёр управляет 16движками , если только 8 выходов?. по 2 на каждый канал?
На каждый мотор идет свой ESC но команды и с пикса идут ШИМ паралельно на два ESC одинаковые . Короче это окта вариант подключения - парами ESC - мотор

yurik999:

А как контролёр управляет 16движками , если только 8 выходов?. по 2 на каждый канал?

Хехе только такие наверно можно поставить
www.ebay.com/itm/…/254157139245

А как он ставится ? Не могу понять как он работает

Сейчас поменяли пикс-2 куб на другой, который пришел из другой партии - все заработало. Слышал, писали, что пикс -2 куб из одной из новых партий пришел с проблемами - как у нас было, кто нибудь может просветить?

tuskan

что то я смотрел на лучи вашего центнера и не увидел в них достаточной жесткости

belka63

Сейчас поменяли пикс-2 куб на другой, который пришел из другой партии - все заработало. Слышал, писали, что пикс -2 куб из одной из новых партий пришел с проблемами - как у нас было, кто нибудь может просветить?[/QUOTE]

discuss.cubepilot.org/t/…/279

вот ссылка на такую же проблему

tuskan:

что то я смотрел на лучи вашего центнера и не увидел в них достаточной жесткости

а что там не так ?

tuskan

я ж по картинке то не вижу наверняка.
саажем так, если поднять тушку за лучи, не должно быть пружинящей болтанки.

belka63
tuskan:

я ж по картинке то не вижу наверняка.
саажем так, если поднять тушку за лучи, не должно быть пружинящей болтанки.

вот фото лучей - они из 2х мм 40 мм трубы квадратной с хорошей сваркой дюраль - мы пробовали луч вверх отгибать 50 кг грузом через блок - все держит, а тяга крейсер сейчас на 1 луч - 2 мотора - по 7 кг , в пике 8 кг- те 16 кг - там большой запас по прочности . Дюраль несмого прогибается при 50 кг , при полете нет - не гнется - у нас есть go-pro съемки с борта - нет - лучи не гнуться

sergbokh

Я подумал тут, а насколько реально считать затраченную энергию вообще без тока и напряжения:

  • опытно выяснить кривую зависимости расходуемой мощности от PWM сигнала полетника. Думаю тут можно не супер-точно. 10 полос, например: 0-10%: 5 Вт, 10-20%: 10Вт, 20-30%: 20Вт и т.д.
  • По ходу полета конвертить текущие out-PWM в ватты, считать затраченные ватт-часы
    Идея думаю понятна. Взлетит?
belka63
sergbokh:

Я подумал тут, а насколько реально считать затраченную энергию вообще без тока и напряжения:

  • опытно выяснить кривую зависимости расходуемой мощности от PWM сигнала полетника. Думаю тут можно не супер-точно. 10 полос, например: 0-10%: 5 Вт, 10-20%: 10Вт, 20-30%: 20Вт и т.д.
  • По ходу полета конвертить текущие out-PWM в ватты, считать затраченные ватт-часы
    Идея думаю понятна. Взлетит?

То есть брать данные с ШИМ сигнала пикса ? и пересчитывать примерно в мощность? Ну тогда проще по времени полета считать + - . Откалибровать можно тогда - поставив на мотор датчик тока и напряжения и мощности, который мы используем на стендах для визуализации А- вольт - мощность и снять данные камерой go-pro в разных режимах полета , а потом примерно по времени полета показывать расходуемую мощность. Но мы и так понимаем - что при взлетном весе 96 кг скажем ( корпус сам весит 16 кг со всеми АКБ корпусами и тд + ВМГ ( винтомоторная группа - моторы + регуляторы+ провода+ винты ) - 16 кг + АКБ сборка 8 кватт час - 30 кг + полезная нагрузка 30 кг= 92 кг - в режиме висения летает 32 минуты и остается 10% энергии в АКБ еще ( аварийный запас )

sergbokh

Понятно, что время проще считать - оно само тикает.
Но оно не учитывает ветер, режим полета (набор/снижение), загрузку…
Интересно, может ли точность моего способа быть такой же как и с использованием обычных хоббийных датчиков тока.

schs
belka63:

А как получать данные по току и напряжению, если вообще не ставить датчик ? Датчики максимуми держат 200 А, а у нас на базовой шине до 500 А бывает …

Не вижу никакой проблемы. Берём обычный датчик холла на 200A, параллельно ему паяем шунт из медного провода. Токи разделяться, датчик будет работать штатно. Сечение шунта подобрать. Обычная электрика уровня школы.

An_private
belka63:

Датчики максимуми держат 200 А, а у нас на базовой шине до 500 А бывает …

На такие токи уже используют внешние датчики - берётся ферриттовое кольцо, пилится пополам, надевается на провод и в зазор вставляется датчик холла.
Можно на сайте аллегро почитать.
allegromicro.com/…/Non-Intrusive-Hall-Effect-Curre…

www.allegromicro.com/en/products/sense/…/a1366
Готовых таких вроде не встречал.

Gapey:

в качестве резистивного шунта можно использовать просто кусок медного провода

schs:

параллельно ему паяем шунт из медного провода

Будет довольно большая зависимость от температуры - не зря же шунты делают из материала с низким ТКС.

schs
An_private:

Будет довольно большая зависимость от температуры - не зря же шунты делают из материала с низким ТКС.

Это понятно, но как мне кажется погрешность будет в разы меньше чем на обычном резистивном датчике.
Можно и заводской шунт купить, благо продаются отдельно.
Лучше всё же иметь информацию о реальном токе, даже с учётом небольшой погрешности.

Gapey
An_private:

Готовых таких вроде не встречал.

бывают но ценник негуманен , и питать нужно от 12 вольт : www.aliexpress.com/item/32790598037.html

An_private:

Будет довольно большая зависимость от температуры - не зря же шунты делают из материала с низким ТКС.

около 4% на 10 градусов … для измерений непрокатит , а для ПОКАЗОМЕТРА вполне приемлемо … для мороза и для жары естественно нужно будет свои калибровки …

dronelab
belka63:

Мультикоптер весом взлетным 106 кг на 16 моторах пока летает на pix-2 cube и ardupilot.

Вы в районе Волгоградки работаете?
Не будет это нормально и надежно летать на стоковом железе и стоковой прошивке.
И проблема совсем не датчиках или тухлых пиксах - вам для начала придется создать математическую модель и погонять ее в симуляции, затем взять еще 2-3 программиста и написать новую прошивку. Затем найти еще инженера и собрать свою железку под уже вашу прошивку.
Работы не на один год.
В противном случае это времяпровождение, а не коптеростроение.