компоновка и полетный контролер тяжелого мультикоптера 106 кг
Есть задача подобрать оптимальный полетный контролер и автопилот . Мультикоптер весом взлетным 106 кг на 16 моторах пока летает на pix-2 cube и ardupilot. Но довольно много глюков с датчиком тока и напряжения. мультикоптер не совсем устойчиво ведет себя в воздухе.
Хотел бы обсудить - имеет ли смысл откатиться назад и поставить pixhawk -1 и ардупилот? Или может уважаемые участники форума порекомендуют иные варианты ?
Не нашел подобной темы, поэтому создал новую.
Какой аккумулятор используете?
Мультикоптер весом взлетным 106 кг на 16 моторах пока летает на pix-2 cube и ardupilot.
Если это ваш хоббийный аппарат - снимаю шляпу!
Если это ваш хоббийный аппарат - снимаю шляпу!
А есть спецы по pix + ardupilot ?
Какой аккумулятор используете?
сборки 3S из ячеек 60ah NCM новые ( 830 гр ячейка 3,7 вольта ) , далее сборка 12S ( 4x3S=48 вольт ) 3P - всего 36 ячеек по 222 ватт час энергии на ячейку - всего примерно 8 кватт , вес 29 кг + корпус АКБ блока и провода 1,5 кг . Емкость проверена под нагрузкой - соответствует заявленной при токах 4С ( 240 А ) , 3P = 180 ач. Отлетали в режиме висения 32 минуты кусками по 5 -15 минут.
Есть конкретная тема к обсуждению. Нужны спецы, кто применял пикс-2 куб и просто пиксы старые с ардупилот и иными автопилотами на максимально тяжелых мультикоптерах. Сейчас на пикс-2 куб и ардупилот есть проблемы - отваливаются датчики тока и напряжения. периодически вылетает модем телеметрии. Датчик тока стоит в разрыв одного мотора ( тк датчики до 200 А ) и из за него глючит мотор один и дрон становится неустойчивым. Короче - нужен совет по паре железо для автопилота и сам автопилот - кто что может порекомендовать?
Датчик тока стоит в разрыв одного мотора ( тк датчики до 200 А ) и из за него глючит мотор один и дрон становится неустойчивым.
так у вас ни один АП работать не будет … нужно либо ставить таки датчик на все моторы , либо не ставить совсем …
те вам придется брать резистивный сенсор выкидывать с него родной шунт и использовать внешний , рассчитанный на ваш ток , так чтобы вогнать весь диапазон тока в уровень в пределах 3,3 вольта (на выходе чипа сенсора а не на самом шунте )…
датчик напряжения так же должен быть делитель , с которого на АЦП идет не более чем 3,3 вольта на полностью заряженной батарее (4,2 вольта на банку) без нагрузки (4,2 вольта на банку)…
У вас регуляторов esc вообще нет что-ли? Как квадрик то летает вообще.
Сейчас на пикс-2 куб и ардупилот есть проблемы - отваливаются датчики тока и напряжения.
Датчик на резистивном шунте - зло, ставьте на холла, он не может отвалиться.
На ток более 200А однокорпусного не знаю, до 200А можно применить ACS758 www.allegromicro.com/en/Products/Sense/…/ACS758
На токи до 1000А есть такие - allegromicro.com/…/SIP-Package-Zero-To-Thousand-Am…
но я лично их не применял. Датчик напряжения отваливаться не может, ибо это лишь резистивный делитель. Уточните что имеете в виду под отваливанием.
Датчик на резистивном шунте - зло, ставьте на холла, он не может отвалиться.
там вся проблема в токе более 200 ампер … на такой ток найт холла не так просто … а в качестве резистивного шунта можно использовать просто кусок медного провода , притом во многих случаях полезный кусок , который уже есть между батареей и регуляторами …
так у вас ни один АП работать не будет … нужно либо ставить таки датчик на все моторы , либо не ставить совсем …
те вам придется брать резистивный сенсор выкидывать с него родной шунт и использовать внешний , рассчитанный на ваш ток , так чтобы вогнать весь диапазон тока в уровень в пределах 3,3 вольта (на выходе чипа сенсора а не на самом шунте )…
датчик напряжения так же должен быть делитель , с которого на АЦП идет не более чем 3,3 вольта на полностью заряженной батарее (4,2 вольта на банку) без нагрузки (4,2 вольта на банку)…
А как получать данные по току и напряжению, если вообще не ставить датчик ? Датчики максимуми держат 200 А, а у нас на базовой шине до 500 А бывает …
У вас регуляторов esc вообще нет что-ли? Как квадрик то летает вообще.
Конечно регуляторы есть - стоит сборка 44-48 вольтовая 8 кватт час с пиковым током 180ач х7- более 1000 ампер. Далее с общей шины АКБ идут ответвление на 16 регулятров ESC - и далее на моторы и стоит пикс-2 куб - с датчиками. который всем этим управляет. Но поставили в промежутке между АКБ и одним регуляторов датчик тока 200 А , он то горит, то вся машина странно себя ведет, а без датчиков все более менее летает
Датчик на резистивном шунте - зло, ставьте на холла, он не может отвалиться.
А что это за датчик , как его ставить? можно его ставить на общей шине , где ток 500-600 А?
Датчик напряжения отваливаться не может, ибо это лишь резистивный делитель. Уточните что имеете в виду под отваливанием.
Там неясно, что происходит - может он и не отваливается, сейчас пробуем без датчика тока . только с датчиком напряжения
А как контролёр управляет 16движками , если только 8 выходов?. по 2 на каждый канал?
Хехе только такие наверно можно поставить
www.ebay.com/itm/…/254157139245
[QUOTE=yurik999;7779728]А как контролёр управляет 16движками , если только 8 выходов?. по 2 на каждый канал?
На каждый мотор идет свой ESC но команды и с пикса идут ШИМ паралельно на два ESC одинаковые . Короче это окта вариант подключения - парами ESC - мотор
А как контролёр управляет 16движками , если только 8 выходов?. по 2 на каждый канал?
Хехе только такие наверно можно поставить
www.ebay.com/itm/…/254157139245
А как он ставится ? Не могу понять как он работает
Сейчас поменяли пикс-2 куб на другой, который пришел из другой партии - все заработало. Слышал, писали, что пикс -2 куб из одной из новых партий пришел с проблемами - как у нас было, кто нибудь может просветить?
что то я смотрел на лучи вашего центнера и не увидел в них достаточной жесткости
Сейчас поменяли пикс-2 куб на другой, который пришел из другой партии - все заработало. Слышал, писали, что пикс -2 куб из одной из новых партий пришел с проблемами - как у нас было, кто нибудь может просветить?[/QUOTE]
вот ссылка на такую же проблему
что то я смотрел на лучи вашего центнера и не увидел в них достаточной жесткости
а что там не так ?
я ж по картинке то не вижу наверняка.
саажем так, если поднять тушку за лучи, не должно быть пружинящей болтанки.
я ж по картинке то не вижу наверняка.
саажем так, если поднять тушку за лучи, не должно быть пружинящей болтанки.
вот фото лучей - они из 2х мм 40 мм трубы квадратной с хорошей сваркой дюраль - мы пробовали луч вверх отгибать 50 кг грузом через блок - все держит, а тяга крейсер сейчас на 1 луч - 2 мотора - по 7 кг , в пике 8 кг- те 16 кг - там большой запас по прочности . Дюраль несмого прогибается при 50 кг , при полете нет - не гнется - у нас есть go-pro съемки с борта - нет - лучи не гнуться
Я подумал тут, а насколько реально считать затраченную энергию вообще без тока и напряжения:
- опытно выяснить кривую зависимости расходуемой мощности от PWM сигнала полетника. Думаю тут можно не супер-точно. 10 полос, например: 0-10%: 5 Вт, 10-20%: 10Вт, 20-30%: 20Вт и т.д.
- По ходу полета конвертить текущие out-PWM в ватты, считать затраченные ватт-часы
Идея думаю понятна. Взлетит?
Я подумал тут, а насколько реально считать затраченную энергию вообще без тока и напряжения:
- опытно выяснить кривую зависимости расходуемой мощности от PWM сигнала полетника. Думаю тут можно не супер-точно. 10 полос, например: 0-10%: 5 Вт, 10-20%: 10Вт, 20-30%: 20Вт и т.д.
- По ходу полета конвертить текущие out-PWM в ватты, считать затраченные ватт-часы
Идея думаю понятна. Взлетит?
То есть брать данные с ШИМ сигнала пикса ? и пересчитывать примерно в мощность? Ну тогда проще по времени полета считать + - . Откалибровать можно тогда - поставив на мотор датчик тока и напряжения и мощности, который мы используем на стендах для визуализации А- вольт - мощность и снять данные камерой go-pro в разных режимах полета , а потом примерно по времени полета показывать расходуемую мощность. Но мы и так понимаем - что при взлетном весе 96 кг скажем ( корпус сам весит 16 кг со всеми АКБ корпусами и тд + ВМГ ( винтомоторная группа - моторы + регуляторы+ провода+ винты ) - 16 кг + АКБ сборка 8 кватт час - 30 кг + полезная нагрузка 30 кг= 92 кг - в режиме висения летает 32 минуты и остается 10% энергии в АКБ еще ( аварийный запас )
Понятно, что время проще считать - оно само тикает.
Но оно не учитывает ветер, режим полета (набор/снижение), загрузку…
Интересно, может ли точность моего способа быть такой же как и с использованием обычных хоббийных датчиков тока.
А как получать данные по току и напряжению, если вообще не ставить датчик ? Датчики максимуми держат 200 А, а у нас на базовой шине до 500 А бывает …
Не вижу никакой проблемы. Берём обычный датчик холла на 200A, параллельно ему паяем шунт из медного провода. Токи разделяться, датчик будет работать штатно. Сечение шунта подобрать. Обычная электрика уровня школы.
Датчики максимуми держат 200 А, а у нас на базовой шине до 500 А бывает …
На такие токи уже используют внешние датчики - берётся ферриттовое кольцо, пилится пополам, надевается на провод и в зазор вставляется датчик холла.
Можно на сайте аллегро почитать.
allegromicro.com/…/Non-Intrusive-Hall-Effect-Curre…
www.allegromicro.com/en/products/sense/…/a1366
Готовых таких вроде не встречал.
в качестве резистивного шунта можно использовать просто кусок медного провода
параллельно ему паяем шунт из медного провода
Будет довольно большая зависимость от температуры - не зря же шунты делают из материала с низким ТКС.
Будет довольно большая зависимость от температуры - не зря же шунты делают из материала с низким ТКС.
Это понятно, но как мне кажется погрешность будет в разы меньше чем на обычном резистивном датчике.
Можно и заводской шунт купить, благо продаются отдельно.
Лучше всё же иметь информацию о реальном токе, даже с учётом небольшой погрешности.
Готовых таких вроде не встречал.
бывают но ценник негуманен , и питать нужно от 12 вольт : www.aliexpress.com/item/32790598037.html
Будет довольно большая зависимость от температуры - не зря же шунты делают из материала с низким ТКС.
около 4% на 10 градусов … для измерений непрокатит , а для ПОКАЗОМЕТРА вполне приемлемо … для мороза и для жары естественно нужно будет свои калибровки …
Мультикоптер весом взлетным 106 кг на 16 моторах пока летает на pix-2 cube и ardupilot.
Вы в районе Волгоградки работаете?
Не будет это нормально и надежно летать на стоковом железе и стоковой прошивке.
И проблема совсем не датчиках или тухлых пиксах - вам для начала придется создать математическую модель и погонять ее в симуляции, затем взять еще 2-3 программиста и написать новую прошивку. Затем найти еще инженера и собрать свою железку под уже вашу прошивку.
Работы не на один год.
В противном случае это времяпровождение, а не коптеростроение.