компоновка и полетный контролер тяжелого мультикоптера 106 кг
Есть задача подобрать оптимальный полетный контролер и автопилот . Мультикоптер весом взлетным 106 кг на 16 моторах пока летает на pix-2 cube и ardupilot. Но довольно много глюков с датчиком тока и напряжения. мультикоптер не совсем устойчиво ведет себя в воздухе.
Хотел бы обсудить - имеет ли смысл откатиться назад и поставить pixhawk -1 и ардупилот? Или может уважаемые участники форума порекомендуют иные варианты ?
Не нашел подобной темы, поэтому создал новую.
Какой аккумулятор используете?
Мультикоптер весом взлетным 106 кг на 16 моторах пока летает на pix-2 cube и ardupilot.
Если это ваш хоббийный аппарат - снимаю шляпу!
Если это ваш хоббийный аппарат - снимаю шляпу!
А есть спецы по pix + ardupilot ?
Какой аккумулятор используете?
сборки 3S из ячеек 60ah NCM новые ( 830 гр ячейка 3,7 вольта ) , далее сборка 12S ( 4x3S=48 вольт ) 3P - всего 36 ячеек по 222 ватт час энергии на ячейку - всего примерно 8 кватт , вес 29 кг + корпус АКБ блока и провода 1,5 кг . Емкость проверена под нагрузкой - соответствует заявленной при токах 4С ( 240 А ) , 3P = 180 ач. Отлетали в режиме висения 32 минуты кусками по 5 -15 минут.
Есть конкретная тема к обсуждению. Нужны спецы, кто применял пикс-2 куб и просто пиксы старые с ардупилот и иными автопилотами на максимально тяжелых мультикоптерах. Сейчас на пикс-2 куб и ардупилот есть проблемы - отваливаются датчики тока и напряжения. периодически вылетает модем телеметрии. Датчик тока стоит в разрыв одного мотора ( тк датчики до 200 А ) и из за него глючит мотор один и дрон становится неустойчивым. Короче - нужен совет по паре железо для автопилота и сам автопилот - кто что может порекомендовать?
Датчик тока стоит в разрыв одного мотора ( тк датчики до 200 А ) и из за него глючит мотор один и дрон становится неустойчивым.
так у вас ни один АП работать не будет … нужно либо ставить таки датчик на все моторы , либо не ставить совсем …
те вам придется брать резистивный сенсор выкидывать с него родной шунт и использовать внешний , рассчитанный на ваш ток , так чтобы вогнать весь диапазон тока в уровень в пределах 3,3 вольта (на выходе чипа сенсора а не на самом шунте )…
датчик напряжения так же должен быть делитель , с которого на АЦП идет не более чем 3,3 вольта на полностью заряженной батарее (4,2 вольта на банку) без нагрузки (4,2 вольта на банку)…
У вас регуляторов esc вообще нет что-ли? Как квадрик то летает вообще.
Сейчас на пикс-2 куб и ардупилот есть проблемы - отваливаются датчики тока и напряжения.
Датчик на резистивном шунте - зло, ставьте на холла, он не может отвалиться.
На ток более 200А однокорпусного не знаю, до 200А можно применить ACS758 www.allegromicro.com/en/Products/Sense/…/ACS758
На токи до 1000А есть такие - allegromicro.com/…/SIP-Package-Zero-To-Thousand-Am…
но я лично их не применял. Датчик напряжения отваливаться не может, ибо это лишь резистивный делитель. Уточните что имеете в виду под отваливанием.
Датчик на резистивном шунте - зло, ставьте на холла, он не может отвалиться.
там вся проблема в токе более 200 ампер … на такой ток найт холла не так просто … а в качестве резистивного шунта можно использовать просто кусок медного провода , притом во многих случаях полезный кусок , который уже есть между батареей и регуляторами …
так у вас ни один АП работать не будет … нужно либо ставить таки датчик на все моторы , либо не ставить совсем …
те вам придется брать резистивный сенсор выкидывать с него родной шунт и использовать внешний , рассчитанный на ваш ток , так чтобы вогнать весь диапазон тока в уровень в пределах 3,3 вольта (на выходе чипа сенсора а не на самом шунте )…
датчик напряжения так же должен быть делитель , с которого на АЦП идет не более чем 3,3 вольта на полностью заряженной батарее (4,2 вольта на банку) без нагрузки (4,2 вольта на банку)…
А как получать данные по току и напряжению, если вообще не ставить датчик ? Датчики максимуми держат 200 А, а у нас на базовой шине до 500 А бывает …
У вас регуляторов esc вообще нет что-ли? Как квадрик то летает вообще.
Конечно регуляторы есть - стоит сборка 44-48 вольтовая 8 кватт час с пиковым током 180ач х7- более 1000 ампер. Далее с общей шины АКБ идут ответвление на 16 регулятров ESC - и далее на моторы и стоит пикс-2 куб - с датчиками. который всем этим управляет. Но поставили в промежутке между АКБ и одним регуляторов датчик тока 200 А , он то горит, то вся машина странно себя ведет, а без датчиков все более менее летает
Датчик на резистивном шунте - зло, ставьте на холла, он не может отвалиться.
А что это за датчик , как его ставить? можно его ставить на общей шине , где ток 500-600 А?
Датчик напряжения отваливаться не может, ибо это лишь резистивный делитель. Уточните что имеете в виду под отваливанием.
Там неясно, что происходит - может он и не отваливается, сейчас пробуем без датчика тока . только с датчиком напряжения
А как контролёр управляет 16движками , если только 8 выходов?. по 2 на каждый канал?
Хехе только такие наверно можно поставить
www.ebay.com/itm/…/254157139245
[QUOTE=yurik999;7779728]А как контролёр управляет 16движками , если только 8 выходов?. по 2 на каждый канал?
На каждый мотор идет свой ESC но команды и с пикса идут ШИМ паралельно на два ESC одинаковые . Короче это окта вариант подключения - парами ESC - мотор
А как контролёр управляет 16движками , если только 8 выходов?. по 2 на каждый канал?
Хехе только такие наверно можно поставить
www.ebay.com/itm/…/254157139245
А как он ставится ? Не могу понять как он работает
Сейчас поменяли пикс-2 куб на другой, который пришел из другой партии - все заработало. Слышал, писали, что пикс -2 куб из одной из новых партий пришел с проблемами - как у нас было, кто нибудь может просветить?
что то я смотрел на лучи вашего центнера и не увидел в них достаточной жесткости
Сейчас поменяли пикс-2 куб на другой, который пришел из другой партии - все заработало. Слышал, писали, что пикс -2 куб из одной из новых партий пришел с проблемами - как у нас было, кто нибудь может просветить?[/QUOTE]
вот ссылка на такую же проблему
что то я смотрел на лучи вашего центнера и не увидел в них достаточной жесткости
а что там не так ?
я ж по картинке то не вижу наверняка.
саажем так, если поднять тушку за лучи, не должно быть пружинящей болтанки.
я ж по картинке то не вижу наверняка.
саажем так, если поднять тушку за лучи, не должно быть пружинящей болтанки.
вот фото лучей - они из 2х мм 40 мм трубы квадратной с хорошей сваркой дюраль - мы пробовали луч вверх отгибать 50 кг грузом через блок - все держит, а тяга крейсер сейчас на 1 луч - 2 мотора - по 7 кг , в пике 8 кг- те 16 кг - там большой запас по прочности . Дюраль несмого прогибается при 50 кг , при полете нет - не гнется - у нас есть go-pro съемки с борта - нет - лучи не гнуться
Я подумал тут, а насколько реально считать затраченную энергию вообще без тока и напряжения:
- опытно выяснить кривую зависимости расходуемой мощности от PWM сигнала полетника. Думаю тут можно не супер-точно. 10 полос, например: 0-10%: 5 Вт, 10-20%: 10Вт, 20-30%: 20Вт и т.д.
- По ходу полета конвертить текущие out-PWM в ватты, считать затраченные ватт-часы
Идея думаю понятна. Взлетит?
Я подумал тут, а насколько реально считать затраченную энергию вообще без тока и напряжения:
- опытно выяснить кривую зависимости расходуемой мощности от PWM сигнала полетника. Думаю тут можно не супер-точно. 10 полос, например: 0-10%: 5 Вт, 10-20%: 10Вт, 20-30%: 20Вт и т.д.
- По ходу полета конвертить текущие out-PWM в ватты, считать затраченные ватт-часы
Идея думаю понятна. Взлетит?
То есть брать данные с ШИМ сигнала пикса ? и пересчитывать примерно в мощность? Ну тогда проще по времени полета считать + - . Откалибровать можно тогда - поставив на мотор датчик тока и напряжения и мощности, который мы используем на стендах для визуализации А- вольт - мощность и снять данные камерой go-pro в разных режимах полета , а потом примерно по времени полета показывать расходуемую мощность. Но мы и так понимаем - что при взлетном весе 96 кг скажем ( корпус сам весит 16 кг со всеми АКБ корпусами и тд + ВМГ ( винтомоторная группа - моторы + регуляторы+ провода+ винты ) - 16 кг + АКБ сборка 8 кватт час - 30 кг + полезная нагрузка 30 кг= 92 кг - в режиме висения летает 32 минуты и остается 10% энергии в АКБ еще ( аварийный запас )
Понятно, что время проще считать - оно само тикает.
Но оно не учитывает ветер, режим полета (набор/снижение), загрузку…
Интересно, может ли точность моего способа быть такой же как и с использованием обычных хоббийных датчиков тока.