AT-99 Gunship "Scorpion" из пены по мотивам фильма "Аватар"
Вот с пилотом как раз беда 😦. Основная проблема - самолетная привычка летать без руля направления. Все пытаюсь управлять курсом с помощью элеронов. И не могу привыкнуть к работе стиками на опережение. Самолет обычно реагирует почти сразу, а вертолет все делает с каким-то запаздыванием.
www.kkmulticopter.com/…/PowerTowerV1.zip
спасибо Рольфу из Голандии - выложен код КК для Аатара,
два мотора и две сервы вот и всё ! 😃
Щас перевожу асм на си
По видео-так вполне хорошо летает, ничуть не хуже чем у классического вертолета поведение.
+1
спасибо Рольфу из Голандии
Можно поподробнее, о чем речь? Код для AVR контроллера, что за схема, с чем едят?
Сходил на улицу полетать, сломал хвост и мотораму одного из движков. Ну это макет и все ремонтопригодно. Но возникла проблема. Я настраивал электронику внутри помещения при полете над полом.
В кратце выглядит так: при взлете на низкой высоте поток от винтов бьет снизу в стабилизатор тем самым поднимая хвост.
Именно при этом положении и была отстроена электроника из последнего видео. Но при подъеме на высоту около 1м:
- нижнее давление на стабилизатор пропадает
- возникает верхнее давление, т.к. модель поднимается вверх. Роторы тянут за ЦТ, а стабилизатор стремится вниз.
В результате при подъеме сначала модель стремится вперед, я компенсирую это изменением тангажа, затем резкий наклон назад с соответствующим движением назад и падением на хвост. Продолжаю чесать местность под головным убором.
В результате непропорциональности крена (разница в газе роторов) и тангажа, флайментор не справляется с возникшей проблемой. Требуется снизить воздействие на элероны и увеличить на тангаж. У Флайментора( заточенного на автомат перекоса) это происходин пропорционально.
Сумбурно получилось, надеюсь понятно.
Сегодня сделана попытка горизонтально полета. Печальная переломано много. Но это не так важно. Выяснил для себя одно, простыми способами без циклического шага добиться нормального полета в бикоптерах можно, но трудно. По крайней мере для меня.
Выкладываю видео. Почти сразу после взлета стик тангажа был подан максимально вперед. По поведению модели видно, что в результате хвост опустился и когда я бросил стик тангажа в нейтраль модель клюнула носом.
www.youtube.com/watch?v=Rp9UewRyoMs
Нашел в сетке веселых иностранцев с подобными экспериментами. Поведение модели один в один.
Следующий видеоролик того же товарища, но поменялась концепция. И как видите результат на лицо.
Похоже я перехожу от флайбара к “Т”- коптеру. Вопрос как замаскировать аналогичную силовую установку в хвост.
Вопрос как замаскировать аналогичную силовую установку в хвост
Может лучше импеллер в нос?
Думал об этом, но у треугольника СУ получатся маленькие стороны, что при высокой инерционности импеллера приведет к плохому результату.
Тогда струю в хвост
Струя из под хвоста - это пожалуй реально. 😃 Оставлю эту мысль на потом, т.к. потребуется установка импеллера, воздуховода и управляющих пластин, что потребует серьезных переделок.
Пока занимаюсь стандартной схемой с тремя винтами. В принципе должно летать, притом с обычными винтами без флайбаров и циклических изменений шага. А дальше будет видно.
По идее будет лучше, если одну струю в хвост и одну в нос
Вот на форуме где то выкладывали ссылку - rcexplorer.se/projects/tricopter/tricopter.html, там описана постройка трикоптера, и предложен неплохой способ стабилизации - отдельная гира на каждый мотор. Для бикоптера способ подошел бы для стабилизации по крену - именно с ней у вас проблемы, судя по видео. По тангажу можно управлять по-вертолетному, автоматом перекоса, а по рысканью - наклоном моторов в разые стороны.
Извиняюсь если что, всю тему не читал, много.)
У меня нет и не было проблемм с креном, на видео просто чуствительность стоит большая, поэтому колбасит. Еще не разу не было переворота по крену, всегда по тангажу. Но за содействие спасибо.
Вот вид на текущий момент, передние роторы неуправляемые, задний управляемый. Как вариант рассматривается: передние оба управляемые, задний неуправляемый.
А, ну если у вас винты без автоматов перекоса и с фиксированным шагом, то третий винт - единственное решение.
вот опробован прототип номерм1 ,результат не ноль но летать не захотело…
причины-глюки флайментора,ошибка с автомаматом перекоса (получилось отставание реакции лопастей на 45 грд.) .,слабые сервы управления “свашем”
Видео первого теста.
на данный момент изготовлены новые сваш-платы (полупокупные-допускали слишком малое изменение угла атаки лопасти)
Виталий, аппарат смотрится серьезно, у меня вопросы:
- Почему аппарат заваливается на один бок? Неужели из-за отставания реакции?
- Пробовали оторвать от земли?
- Как у Вас организовано подключение к флайментору?
- Вертикальное движение валов роторов управляемое или это люфт?
По флайметору у меня подключено по крену - микс (газ с передатчика) + (элероны флайментора).
Я так понимаю у вас газ отдельно, а элероны подключены к общему шагу обоих роторов. Наверное в таком случае есть возможность триммерами элеронов сдвинуть шаг, чтобы выровнять крен.
Еще нельзя ли фото конструкции покрупнее, в данном случае мне интересны сами силовые установки и механика наклона и вращения валов.
Виталий, аппарат смотрится серьезно, у меня вопросы:
- Почему аппарат заваливается на один бок? Неужели из-за отставания реакции?
- Пробовали оторвать от земли?
- Как у Вас организовано подключение к флайментору?
- Вертикальное движение валов роторов управляемое или это люфт?
По флайметору у меня подключено по крену - микс (газ с передатчика) + (элероны флайментора).
Я так понимаю у вас газ отдельно, а элероны подключены к общему шагу обоих роторов. Наверное в таком случае есть возможность триммерами элеронов сдвинуть шаг, чтобы выровнять крен.
Еще нельзя ли фото конструкции покрупнее, в данном случае мне интересны сами силовые установки и механика наклона и вращения валов.
1.неодинаковый лимит перемещения сваш.резултат бардак с углами атаки лопастей и резултат сдохла серва
2.сморим пункт 1.да и некуда было взлетать учясток палубы 2-3метра вокруг море.,
3.сервы подклчены 4s+90 с каналов ELERонов и ELEVатора,сервы поворота роторов запаралелены и висят на RUDERе через гиру фл-ра ,общий шаг отдельным каналом
4.ето не люфт но и не управляемое движение-платформа СУ стоит на подшибниках пока просто не стоят сервы меняющие уголразвала роторов от 160-180 гр. потому они от потока подымаются в пределах ограничителей(зато ефектно выглядет 😁)
фото уже все есть по внимателЬней присмотревшись всё проясните
П.С. вообще проект сложен только тем што вся мехеника роторов оченнь мелкая при диаметре роторов в 30 см найти донора не возможно по высоте не лезет ,надо было начинать с 60 см но с моей работой транспортировать такого монстра проблемантично да и полеты начинают казатса проблемными вплане площади 😁
Вроде частично по фото разобрался.
Кстати пока у меня идут домашние подготовительные работы к зиме (отопление, утепление, закладка овощей и пр.) заказал у китайцев 4 таких двигателя.
позже закажу 4 одинаковых регулятора. Все же хочется проверить с четырьмя обычными винтами.
Прельщает отсутствие гироскопичности соосной силовой установки. Да и ближе к оригиналу будет.
Пока в качестве рассуждений интересно в соосных СУ для крена достаточно будет управлять газом только двух двигателей или придется задействовать все четыре.☕
Пока в качестве рассуждений интересно в соосных СУ для крена достаточно будет управлять газом только двух двигателей или придется задействовать все четыре
думаю будет управлятся .по моторам-не слабоватый вариант? -надо расти 😉
я посмотрел ваше видео мысль:у вас прототип летает основная проблема теперь заставить его двигатса в перёд назад тут уже вариат с маятниками критиковался но для вас ето будет выход-поставте 2 маятника из серв подключеных паралельно сервам роторов или 1 через миксер от серв роторов по 50г на пятисантиметровый рычаг сервы веса -ротор даёт тягу в перёд -маятник смещает центр тяжести в передпри повороте роторов в разддрай при одной серве серва стоит по центру, центр тяжести не меняется модель просто поворачивает при 2-х сервах поскольку маятники смещаются в разные стороны центр тяжести тоже не меняется у меня верт весит около 700г и смещение веса в 50-100г лихо заставляло его двигатся в перёд или назад за грузом причем у варианта с сервами есть один + такой маятник несколько компенсирует паразитный гироскопический ефект при вращении роторов .ну а 3-коптер ето не не scorpion и samson
Согласен, что Т-коптер не бикоптер, самому не нравится. 😦
Поэтому и заказал движки. По поводу слабого варианта: Я предварительно посчитал, модель останется прежней.
Согласно отзывам об этих движках:
Thrust with GWS 8x4.3 propeller :
3.5oz(100g) 1.50A/8.0v
5.3oz(150g) 2.35A/7.9v
7.0oz(200g) 3.40A/7.6v
9.0oz(250g) 4.70A/7.3v
У меня будут стоять винты 3х-лопастные 8х4, предположительная тяга 250-300г при токе 6-7А на аккумуляторе 2S (на одну СУ). Т.е. тяга 500-600г с двух движков умножаем на 1,5 (соосные обратные винты) = общая тяга 750-900г.
Текущий полетный вес Скорпиона - 800г, но при текущем весе борта 500гр. Вес нового борта 250-300гр. Значит новый полетный вес будет составлять около 600гр, у меня получается приличный запас по тяге 😉.
По поводу маятников, сильно сомневаюсь, что это поможет, Ваш пример с вертолетом не очень неубедителен. Мало того, что у вертолета используется циклический шаг, в придачу вы говорите о “монокоптере” (не знаю как правильно). И у обычного вертолета плоскость винтов не крутится относительно фюзеляжа. Хотя может я не догоняю. ☕
По поводу маятников, сильно сомневаюсь, что это поможет, Ваш пример с вертолетом не очень неубедителен. Мало того, что у вертолета используется циклический шаг, в придачу вы говорите о “монокоптере” (не знаю как правильно). И у обычного вертолета плоскость винтов не крутится относительно фюзеляжа. Хотя может я не догоняю.
втомто и фишка што серва с маятником будет смещать вперед или назад центр тяжести .а моно или би коптер без разницы в вашем случае и у того и у другого есть флайбар и реч идет о тангаже. а насчет наклона плоскости у некоторых реальная плоскость вращения может наклоняться ,но ето уже отдельная тема.