AT-99 Gunship "Scorpion" из пены по мотивам фильма "Аватар"
Если рассмотреть ротор с винтом с циклическим шагом, то меняя циклический шаг мы в результате меняем точку приложения результирующей подъемной силы, при сохранении ее направления, она может не совпадать с осью вращения. За счет этого у вертолета ЦТ может быть не точно под осью винта (в определенных пределах), циклика может перенести точку приложения силы точно над ЦТ.
Поворотом роторов такого не добится. Точка приложения силы может двигаться только за счет плеча между осью поворота ротора и плоскостью винта. Проецируя это на плоскость мы имеем гораздо меньшее пространство для маневра и зависимость смешения точки подъемной силы синусную от управляющего воздействия. И не нужную добавку тяги в горизонтальной плоскости.
Так что только вертолет поперечной схемы при данном раскладе будет достаточно стабилен, при некотором допиливании ПО. Примение точной аватаровской схемы потребует вторых винтов для компенсации гиромомента, циклики на них и существенно переработанного управляющего ПО. Так как при повороте ротора для сохранения точки приложения силы над ЦТ надо попутно манипулировать цикликой на этом винте.
Что-то я не понял. Что вы хотели сказать? Что вся фигня без циклики, это хреново-летучая схема? Дак это и так ясно.
Вопрос как ее сделать летучей.
Вопрос как ее сделать летучей.
Нужно увеличить расстояние между плоскостью винта и осью поворота мотора. Это даст больший размах и следовательно больше возможности влиять на тангаж.
Точки приложения сил перемещаются по жирным траектрориям. Смещение точки приложения сил относительно ЦТ в плоскости считается как R*sin(alpha)*sin(beta), где R растояние от оси поворота мотора до плоскости винта, бета - угол поворота мотора. Такая зависимость в ПО есть? Но мотать его по горизонтали будет все равно, ловя тангаж будем добавлять горизонтальные силы.
Такая зависимость в ПО есть?
Конечно такой зависимости в ПО нет. Софт тупой, как доисторический мамонт. Мало того, при сильном наклоне роторов по тангажу добавляется противодействие винтов друг другу. Что только разряжает аккумуляторы без всякой пользы. Но и это не все. При резких переложения вращающегося винта (по сути маховика), сервы так же жрут лишний ток, увеличивая нагрузку на механическую и электрическую часть. 😦
Пока были выходные, в КК стояла трикоптерная прошивка, а на улице мороз -27гр. Решил переделать макет в Т-коптер. Произведена небольшая проверка. Требуются дополнительные настройки, да и опыт у меня маленький. Но даже по первым подлетам видно резкая разница как по управлению, так и по удержанию тангажа.
Блин, я все больше разочаровываюсь в двуроторной системе с неизменным шагом. 😦
А я вот все моторы жду по стабтлизации пока не определился.для циклики нужно делать новые сваш платы,а я подшибник не могу найти где заказать…вот потихоньку тушку новую делаю…
Если рассмотреть ротор с винтом с циклическим шагом, то меняя циклический шаг мы в результате меняем точку приложения результирующей подъемной силы, при сохранении ее направления, она может не совпадать с осью вращения. За счет этого у вертолета ЦТ может быть не точно под осью винта (в определенных пределах), циклика может перенести точку приложения силы точно над ЦТ.
Все не так! Меняя циклический шаг, мы просто изменяем положение ротора в пространстве. А затем возвращаем циклик в ноль.
Идеальное положение ЦТ у вертолета - в центре ротора. Но этого не добиться технически.
Примение точной аватаровской схемы потребует вторых винтов для компенсации гиромомента,
Если имеются ввиду соосные винты, то гиромомент они не уберут. А только реактивный. Но при двухроторной схеме он и так скомпенсирован.
Все не так! Меняя циклический шаг, мы просто изменяем положение ротора в пространстве. А затем возвращаем циклик в ноль.
Идеальное положение ЦТ у вертолета - в центре ротора. Но этого не добиться технически.
Циклический шаг компонент угла установки лопасти несущего винта, меняющийся в зависимости от её азимутального положения. Управление Ц. ш. осуществляется с помощью автомата перекоса. Ц. ш. используется для управления вертолётом по тангажу и крену, а также для стабилизации его движения (при управлении Ц. ш. с помощью автопилота).
Авиация: Энциклопедия. — М.: Большая Российская Энциклопедия. Главный редактор Г.П. Свищев. 1994.
Изменение угла атаки лопасти в зависимости от азимута. Например когда лопасть спереди у вертолета у нее больший угол атаки чем когда она сзади. Следовательно подъемная сила в передней половине плоскости винта больше чем в задней, складываем моменты от переднего и заднего полукруга, и получаем, что эквивалентная точка приложения подъемной силы находится на на оси вращения, а сдвинута вперед
Следовательно подъемная сила в передней половине плоскости винта больше чем в задней, складываем моменты от переднего и заднего полукруга, и получаем, что эквивалентная точка приложения подъемной силы находится на на оси вращения, а сдвинута вперед
На основе данного заключения мне пришла в голову идиотская мысль. Можно сдвигать роторы вдоль фюзеляжа (вперед-назад) меняя ЦТ, или, как вы выразились - точку приложения силы. 😃 Или как вариант сдвигать фюзеляж под роторами.
Все упрется в скорость этого движения. Хватит ее или нет. Вот техническая реализация ерзанья штанги вдоль фюзеляжа для меня загадка.
На основе данного заключения мне пришла в голову идиотская мысль. Можно сдвигать роторы вдоль фюзеляжа (вперед-назад) меняя ЦТ, или, как вы выразились - точку приложения силы. Или как вариант сдвигать фюзеляж под роторами.
я както кидал вам вариантик споворотом роторов по трапеции ,переподнесите народу пищи (я ограничен в трафике.)для споров, а то споры всё об одном и томже…
На основе данного заключения мне пришла в голову идиотская мысль. Можно сдвигать роторы вдоль фюзеляжа (вперед-назад) меняя ЦТ, или, как вы выразились - точку приложения силы. Или как вариант сдвигать фюзеляж под роторами.
На таком же принципе работает 2х колесный электрокар(недавно видел по ТВ),у него помимо вращения колес,сами опоры перемещаются вдоль кузова, при этом кузов всегда в горизонтальном положении.
Изменение угла атаки лопасти в зависимости от азимута. Например когда лопасть спереди у вертолета у нее больший угол атаки чем когда она сзади. Следовательно подъемная сила в передней половине плоскости винта больше чем в задней, складываем моменты от переднего и заднего полукруга, и получаем, что эквивалентная точка приложения подъемной силы находится на на оси вращения, а сдвинута вперед
Сначала простой вопрос, подразумевающий такой же простой ответ. Вы летаете на вертолетах?
Если да, то Вы должны сами понимать, что циклический шаг используется только для изменения положения ротора в пространстве. А дальше ротор летит по вектору равнодействующей между силой тяги и силой тяжести. Т.е. циклик используется только для маневра.
Есть, конечно, частный случай - неправильная центровка. Тогда циклик работает и на висении. Но этого стараются избегать.
Есть, конечно, частный случай - неправильная центровка. Тогда циклик работает и на висении. Но этого стараются избегать.
в соосной конструции при висении циклика по нулям,в класической конструкции при висении при помощи циклики вносится поправка изза хвостового винта ну ето так мелочь но всеже…
в класической конструкции при висении при помощи циклики вносится поправка изза хвостового винта
Не из-за хвостового винта, а из-за внешних воздействий - порывов ветра и т.п. Впрочим, в сооснике так же
Прав Виталий! Именно тяга хвостового винта заставляет выставлять тарелку АП не горизонтально, а с маленьким наклоном. Иначе придется все время придерживать стик, чтобы верт не уносило вбок.
Кстати, на больших вертолетах так же. В среднем положении ручки управления тарелка выставляется с наклоном.
Именно тяга хвостового винта заставляет выставлять тарелку АП не горизонтально, а с маленьким наклоном
Всегда выставлял тарелку ровно - и никаких проблем. И левелеры для них ровные, а не с наклоном
И что, вы все время стиком держите верт? Это же неудобно!
to SergDoc: Сергей, Здесь выложили исходники под DualCopter, но под 168 мегу. Нам конечно не подойдет, но в качестве исходников может поможет. Все пытаюсь софтом как-нибудь разжиться. Интересно перекомпиляция на 88, это сложное занятие?
to Rula: А за что помидор?
Интересно перекомпиляция на 88, это сложное занятие?
По идее не сложно, если памяти хватит, то просто в коде прописать, и подсунуть файл m88def.inc, но это в AVR Studio. Потом скомпилировать, предворительно выбрав нужную микросхему и тактовую частоту - прикот в новой студии ненашёл пока где, раньше вместе с микросхемой выбиралась, если надо щас попробую…
Ага проблема исходники на Си, а под руками нету в софте пороюсь, должно быть… Если правильно понял то нужно при компиляции нужный avr/io.h подкинуть?