AT-99 Gunship "Scorpion" из пены по мотивам фильма "Аватар"
…про акселерометры robochamp.ru/index.php/…/109-acelerometer
но попробовать стоит
Нашел я эти исходники, народ Киму тоже вопросы задает по поводу ATMEGA48.
Сергей, перекомпилируйте, если не сложно. Можно даже 2 варианта: по умолчанию и с объявлением аппарата, а я проверю.
Попробовал скомпилировать под 88, чесно не знаю, что получилось: XXcontrol_KR - обычный, XXcontrol_KR1 - с реверсом серв, но линковщик вёл себя странно так что за результат не отвечаю…
Глянул статистику у себя на сайте, увидел много трафика и решил к вам заглянуть )
Акселерометры хорошо измеряют угол наклона при условии что тело не движется и не испытывает посторонних линейных ускорений. Гироскопы же показывают угловую скорость вне зависимости от линейных ускорений, но накапливают ошибку. Есть пара десятков плат, разведенных под 3-х осевой гироскоп+ акселерометр+ магнитометр+ GPS приемник и все это заведено на atmega1284p можно ставить и более дешевые контроллеры. Все это уложено в плату 24 на 26мм с маской и правильной трассировкой.
Вариант платы с GPS на днях оформлю и выложу. Условия отправки для людей планирующих собрать железку, поиграться с ней и опубликовать результаты - оплата почты.
Вариант платы с GPS на днях оформлю и выложу.
Вы ведь не собираетесь рекламировать свой товар? Если есть официальный сайт, дайте ссылку.
Попробовал скомпилировать под 88, чесно не знаю, что получилось: XXcontrol_KR - обычный, XXcontrol_KR1 - с реверсом серв, но линковщик вёл себя странно так что за результат не отвечаю…
а в 48 не влазит 😦
Проект не коммерческий, точнее отдельно модули не представляют для меня коммерческого интереса, иначе бы не выкладывал на публику ) robochamp.ru/index.php/projects/117-ins Это версия без GPS. Так получилось что заказывал несколько сотен плат, часть осталась не востребованной решил поделиться, вдруг кому на пользу пойдут.
получил моторы aeolian 2830 750kv может кто што про них выскажет?
начал делать тушку-скелет :текстолит мясо: стиропол кожа: волокно/роторы соосные по 2 мотора(Д-30см)управление стртруёй с 1или 2х небольших импелеров через выхлопные трубы на хвостовой V-стабилизатор ///такшто я в теме,только процесс медленно идет…
Попробовал скомпилировать под 88,
Отлично, попробую. Не получится - ничего страшного, думаю скоро появится официальная версия.
Это версия без GPS.
Интересная вещица. Я так понял, что это только многофункциональный датчик? Т.е. к нему еще требуется модуль обработки с соответствующим софтом?
управление стртруёй с 1или 2х небольших импелеров
Виталий, я не понял, если управление тангажом от импеллера. Значит ли это, что вы пока отказываетесь от циклического шага?
Значит ли это, что вы пока отказываетесь от циклического шага?
не совсем…будет паралельное движение.через несколькодней заход на родину там заберу хабы под лопасти на фиксированный шаг и врш(если токарь не подведёт)вся проблема в сваш платах точнее в подшибниках в Риге на месте нетгде заказать х…знает.использование шопинговых запчастей от вертушек не позволят уложиться в пропорции-при диаметре в 30см толщина ротора СУ 5-6см прикинте как впихнуть в ети размеры 2 ХАБа ,сваш и редуктор либо 2 мотора.я сделал 1 вариант но он проигрывает по КПД 2моторному варианту и сопливыйв плане краша(историю строительсва отображал)…
Интересная вещица. Я так понял, что это только многофункциональный датчик? Т.е. к нему еще требуется модуль обработки с соответствующим софтом?
Там мега 1284 на борту. Для моих задач вычислительных способностей меги не хватает, она только собирает данные от датчиков и формирует пакеты, для дальнейшей обработки используется арм 400МГц. А для хоббийных приложений думаю можно использовать и просто мегу.
А для хоббийных приложений думаю можно использовать и просто мегу.
Мда, все это хорошо, но нужен будет электронщик, программист и моделист, что бы все это подогнать под наши нужды, а еще лучше в одном лице.
Может в ветке трикоптер такие есть.
будет паралельное движение.через несколькодней заход на родину там заберу хабы под лопасти на фиксированный шаг и врш
Виталий, вот ваша тема на тестировании. По одной серве на винт. Что-то движков не видно, внутри что ли.
Для двухроторной схемы с циклическим шагом вполне достаточно по одной серве на каждый АП, управляющей тангажем.
Креном управлять разностью оборотов, а курсом - противофазным наклоном АП.
Но на настоящих вертах поперечной схемы управление по вертикали и по крену осуществляется общим шагом.
Что-то движков не видно, внутри что ли.
Похоже, там привод зубчатыми ремнями через балки.
охоже, там привод зубчатыми ремнями через балки.
веет от ротомаста.ничего подходящего для АВАТАР машини нет -огромная гондола под винтом.ето больше аля оспрей.
Вот как раз такой вариант ближе к Скорпиону! Моторы в фюзе, сервы тоже можно туда убрать. Остается только звездочка для ремня и АП. Убрать или уменьшить уже нечего.
Вот как раз такой вариант ближе к Скорпиону
не всё так просто. и я радикально за соосный ротор вам для ка-22 етот вариант катит.а весь шарм АВТАРА какрас ето Vроторы причем соосные ну и поворот роторов у меня ещо в альбоме есть фотки с предыдущего проекто гляньте
Попробовал скомпилировать под 88
Загнал прошивку в контроллер, залезла без проблемм, но вот ведет себя как-то странно. Модуль активируется, но дальше происходят непонятные подергивания сервами, регуляторы не активируются.
Интересно, а если без всяких переделок зашить Кимовской прошивкой?
агнал прошивку в контроллер, залезла без проблемм, но вот ведет себя как-то странно. Модуль активируется, но дальше происходят непонятные подергивания сервами, регуляторы не активируются.
Интересно, а если без всяких переделок зашить Кимовской прошивкой?
Он и так без переделок, родной без изменений, там просто выбираеш:
//#define SINGLE_COPTER
//#define DUAL_COPTER
#define TWIN_COPTER
//#define TRI_COPTER
//#define QUAD_COPTER
//#define QUAD_X_COPTER
//#define Y4_COPTER
//#define HEX_COPTER
//#define Y6_COPTER
#define SERVO_REVERSE
нужную переменную и всё… А проблема была вот здесь - у меня небыло библиотеки
#include <util/delay.h>
я какую нашёл такую скачал, потому и говорю что он себя как то странно вёл, возможно проблема с инициализацией EEPROM …
порты теже
delay.h
тут у меня косяк надо гдето частоту процессора указать для ентой штуки
А ничего, что объем прошивки 14 кб, а объем ATMEGA88 - 8кб?
Мне с этим кстати вообще непонятно. Объем родной прошивки для трикоптеров 11 кб, но она прекрасно загоняется в ATMEGA48, у которой всего 4кб памяти.
Объясните, кто может.
Лучше вот это кто нибудь бы объяснил:
rm -rf XXcontrol_KR.o XXcontrol_KR.elf dep/* XXcontrol_KR.hex XXcontrol_KR.eep XXcontrol_KR.lss XXcontrol_KR.map
Build succeeded with 0 Warnings…
avr-gcc -mmcu=atmega88 -Wall -gdwarf-2 -Os -std=gnu99 -funsigned-char -funsigned-bitfields -fpack-struct -fshort-enums -MD -MP -MT XXcontrol_KR.o -MF dep/XXcontrol_KR.o.d -c …/XXcontrol_KR.c
In file included from …/XXcontrol_KR.c:216:
c:/winavr-20100110/lib/gcc/…/…/avr/include/util/delay.h:85:3: warning: #warning “F_CPU not defined for <util/delay.h>”
…/XXcontrol_KR.c:296: warning: large integer implicitly truncated to unsigned type
avr-gcc -mmcu=atmega88 -Wl,-Map=XXcontrol_KR.map XXcontrol_KR.o -o XXcontrol_KR.elf
avr-objcopy -O ihex -R .eeprom -R .fuse -R .lock -R .signature XXcontrol_KR.elf XXcontrol_KR.hex
avr-objcopy -j .eeprom --set-section-flags=.eeprom=“alloc,load” --change-section-lma .eeprom=0 --no-change-warnings -O ihex XXcontrol_KR.elf XXcontrol_KR.eep || exit 0
avr-objdump -h -S XXcontrol_KR.elf > XXcontrol_KR.lss
AVR Memory Usage
----------------
Device: atmega88
Program: 4882 bytes (59.6% Full)
(.text + .data + .bootloader)
Data: 111 bytes (10.8% Full)
(.data + .bss + .noinit)
Build succeeded with 2 Warnings…
два предупреждения, но они прописаны зарание
скомпилировал для 168 прошивка с оригиналом не пляшет, что то не так
завтра пойду на поклон выпрошу аппу и побалуюсь сам с прошивками…