AT-99 Gunship "Scorpion" из пены по мотивам фильма "Аватар"
Уже всплывало. Вкусная штука. Но уж больно цена кусается: две таких недешевых штуки, четыре регулятора и офигенные аккумуляторы.😦
По моему в случае со скорпионом лучше просто два отдельных мотора расположить попой друг к другу. А если ещё и пропеллеры самому сделать, которые “обнимут” двигатели (как, собственно, у оригинала) - то ещё и намного копийней будет 😃
Я пришел к выводу, что системе надо пытаться удержать в пространстве положение роторов, а не фюзеляжа. Сам фюзеляж имеет ЦТ ниже точки приложения силы и всегда сам будет стараться держать эту линию (ЦТ- ТПС) вертикально. Таким образом алгоритм стабилизации такой - заметили отклонение ротора - вернули его - ДАЛИ фюзеляжу САМОМУ вернуться на место.
В таком случае, может сделать подвеску фюзеляжа к площадке роторов подвижной? Т.е. летят роторы вместе с сервами и гироскопами, а все остальное повешено к ним. Тогда можно не обращать внимание на фюзеляж, а управлять роторами
Я пришел к выводу, что системе надо пытаться удержать в пространстве положение роторов, а не фюзеляжа. Сам фюзеляж имеет ЦТ ниже точки приложения силы и всегда сам будет стараться держать эту линию (ЦТ- ТПС) вертикально. Таким образом алгоритм стабилизации такой - заметили отклонение ротора - вернули его - ДАЛИ фюзеляжу САМОМУ вернуться на место.
Да связаны они между собой и в конечном итоге представляют единое целое. Роторы отталкиваются сервами от фюзеляжа, фюзеляж тащится за роторами. Они же в воздухе висят. Как вернуться то - сервы тягами держат, ведь не на веревочке висит
Тогда можно не обращать внимание на фюзеляж, а управлять роторами
Относительно чего? 😃 А ,понял - это шутка.😃
Да связаны они между собой и в конечном итоге представляют единое целое. Роторы отталкиваются сервами от фюзеляжа, фюзеляж тащится за роторами. Они же в воздухе висят. Как вернуться то - сервы тягами держат, ведь не на веревочке висит
Вот и получается, что управление обычное не приспособлено для подобной системы, так как надо сначала выставить роторы в горизонт, а потом сервами же выбирать обратное качание маятника фюзеляжа, а в идеале еще его (качание) и гасить. Так что у серв получается два хода - один быстрый -> на выравнивание роторов, а второй медленее <- на возврат фюзеляжа на место. Такое без микроконтроллера так не сделать, или я не прав?
Конечно никто не ожидает от аппарата сравнительно простой конструкции высоких летных качеств. В данном случае ставится эксперимент добиться сравнительно схожего с нарисованным оригиналом полета при дешевом исполнении.
Притом если бы все было просто, я бы уже давно летал на нем.
всё идет к тому што либо нужна продвинутая електроника по управлению тангажом либо вешать 3-ю СУ для уравновешивания фюзеляжа,либо “отделить” CУ с сервами и гирами как отделлно уравновешенную систему от отдельно уравновешеного фюзеляжа … у самого был проект типа етого но отложен на месяц
Поставить под импеллерами элевоны, поперек направлению движения. Вот и управление тангажем. Можно несколько - как жалюзи.
Вот и получается, что управление обычное не приспособлено для подобной системы, так как надо сначала выставить роторы в горизонт, а потом сервами же выбирать обратное качание маятника фюзеляжа, а в идеале еще его (качание) и гасить. Так что у серв получается два хода - один быстрый -> на выравнивание роторов, а второй медленее <- на возврат фюзеляжа на место. Такое без микроконтроллера так не сделать, или я не прав?
Этот так называемый “медленный возврат фюзеляжа на место” будет производиться автоматически, под действием силы тяжести. По моему для нормальной коррекции нужно чтобы масса фюзеляжа была намного (условно) больше массы системы роторов (учитывая и гироскопический момент, если он не скомпенсирован В КАЖДОМ роторе), иначе так и будет болтаться как … в проруби. Либо специальное програмное.
Этот так называемый “медленный возврат фюзеляжа на место” будет производиться автоматически, под действием силы тяжести.
Разумеется. Но возвращаясь, без работы сервами, он уведет роторы с плоскости и начинай сначала. Но возможно с этим можно смириться - повесить гиры на каждый ротор и пускай попробуют удержать их ровно, но тогда для быстроты реакции ЦТ фюзеляжа надо поднимать.
Да есть рациональное зерно в ваших рассуждениях. Похоже все равно придется эксперементировать прямо на аппарате.
Сегодня переделал крепление роторов, теперь они стоят параллельно горизонту без “V”. Установлены новые мощные цифровые сервы. Изменена качалка на оси ротора. Практически переделан узел на 50%. Результаты на фото.
Просили развесовку по частям - сообщаю: Вес поворотных (два ротора) состовляет -250г, остальная неподвижная часть -630 г. Общий полетный вес (с аккумулятором) -880г.
Развивая идею, к осям приделать перпендикулярно лепестки и на них поставить гиры. Просто ради опыта на ротор один приляпать, подключить к серве и попробовать покачать площадку, удержит ровно ротор или нет
может быть каждому учавствующему в дискуссии скинуться по 10$ купить на общую сумму китайца, раздербанить его и посмотреть что внутри?
Аудитория озабоченно притихла ☕
А где продают то этих кЕтайцев ? А то может то что на видео, так хорошо летает потому что в реальной жизни не существует, а что на настоящий полет похоже - так мы и Аватар смотрели 😁
P.S.
Шутка.
скинуться по 10$ купить на общую сумму китайца, раздербанить его и посмотреть что внутри?
А че деребанить?
легкие,печень,сердце ну там кишки желудок и мосх ну и всякая другая мелочь!😈😝
К вопросу о высоком ЦТ - смущает одно: почему у всех “оспрее-подобных” машин ОЧЕНЬ массивный фюзеляж с ОЧЕНЬ низким ЦТ ?
Еще приведу пример для пояснения своей мысли: если к модулю с роторами жестко прикрепить к примеру швабру, свисающую вниз, то не решит ли это сразу проблему ? К швабре прошу не придираться, это просто метафора.
Мне в свое время приводили ссылку летающей игрушки размером с метр, у которой на носу один пропеллер, и далеко вниз уходят крылья вместе с ЦТ. Так она и вертикально взлетает/садится, и висит, и горизонтально летает прекрасно вообще без всяких гироскопов. Если надо, поищу.
Надо.
не так уж он у него и низко. кроме всего прочего, оспрей перемещается иным способом - изменением шага винтов. что-то в этом вроде. и этим изменением шага тангаж и выравнивает. насколько я осведомлен - изменением циклического шага.
Ну раз пошла такая пьянка выложу вот этот аппарат от сюда
Но это больше прикол, чем аппарат, но летает без гироскопов. Вместо швабры - носки.
зрелищьно.
наверное, шаг носка меняется сам по себе гыгыгы =)
Надо.
Вот. Более управляемая разновидность летающих носков 😃 Там есть видео.
Это я к вопросу о низком ЦТ.