AT-99 Gunship "Scorpion" из пены по мотивам фильма "Аватар"
Блин такое старое забытое из курса ТАУ. 😃 Это система управления входит в резонанс,лечится гистерезисом тоесть разной реакцией на воздействие в зависмоти от направлеия изменеия. В простейшем случае - зоной неувствительности.
Не совсем понятно, при уменьшении чувствительности кренового гироскопа аппарат начинает таскать из стороны в сторону. При увеличении он входит в резонанс. Вы предлагаете поставить по гиоскопу на каждый ротор с разной чевствительностью?
Гироскоп выдает необходимую поправку на наклон хвоста (тангаж) и одновремнно рулем высоты пытается этот тангаж устранить. Так как роторы наклоненны ЛА начиает двигатся, и начинает работать руль высоты, по мере выравнивания хвоста гироскоп доворачивает роторы чтоб угол оставался неизменным.
Єто все актуально для роторов с скомпенсированнім гироєффектом 😦 Иначе - ничего не війдет - амплитуда хвоста будет больше чем угол поворота роторов - управлять просто не возможно будет.
Согласен, но ИМХО мысль верна даже при условии одного винта в роторе. ☕
Не совсем понятно, при уменьшении чувствительности кренового гироскопа аппарат начинает таскать из стороны в сторону. При увеличении он входит в резонанс. Вы предлагаете поставить по гиоскопу на каждый ротор с разной чевствительностью?
Обсуждаем крен.
Надо валить чувствительность в области горизонтального полета. Котроллер просится процессорный. Кстати а как вы два мотора к одному гироскопу подключали?
По тангажу. При скомпенсированном гироэффекте за счет того что момент у ротора не большой по сравнению с моментом фюзеляжа ротор отклонится от вертикали на угол больший чем фюзеляж. В противном случае получаем эффект маятника - начинаем отклонять роторы вперед - хвост резко идет вниз, серва отработала движение прекратилось хвост по инерции отклоняет роторы назад. Получается “хвост повилял собакой.”
точно. Маховик не может быть ротором в гироскопе, а ротор в гироскопе не является маховиком по определению. Хотя выглядят одинаково…
Парни, вы не слишком запарились? Вы в таком случае не забудьте детям сообщить, что они не воздушный шар в руках держат, а эллипсоидную сферу
Парни, вы не слишком запарились? Вы в таком случае не забудьте детям сообщить, что они не воздушный шар в руках держат, а эллипсоидную сферу
Это к Nesip’у замечание…
Обсуждаем крен.
Надо валить чувствительность в области горизонтального полета. Котроллер просится процессорный. Кстати а как вы два мотора к одному гироскопу подключали?
Ну вот “за что боролись на то и напоролись” изначально речь шла как раз о беспроцессорном управлении по такой схеме:
По тангажу. При скомпенсированном гироэффекте за счет того что момент у ротора не большой по сравнению с моментом фюзеляжа ротор отклонится от вертикали на угол больший чем фюзеляж. В противном случае получаем эффект маятника - начинаем отклонять роторы вперед - хвост резко идет вниз, серва отработала движение прекратилось хвост по инерции отклоняет роторы назад. Получается “хвост повилял собакой.”
Предупреждение - я не спорю, а рассуждаю. А если так: в случае висения горизонталь будет отрабатываться наклоном роторов. Конечно с погрешностями, даже при условии, что фюзеляж куда-нибудь наклонит (работа стабилизатора не будет влиять). При горизонтальном движении отработка тангажа начнется за счет движения стабилизатора.
Стабилизатор начнет выправлять крен, заставляя гироскоп менять угол наклона роторов и РВ.☕. Пока фюзеляж не придет в более-менее горизонтальное положение. Пока я убежден, что мысль с завязаным РВ на наклон роторов стоит практической проверки, тем более это не сложно.
И согласен с соосной системой винтов на каждый ротор, но вот реализация сложна в изготовлении или дорога в покупке.
По крену - нужно получить кривую чувствительности в виде буквы V С минимумом в горизонтальнм положении. Пока не знаю как сделать. Нуль чувствительности это среднее значение выходного сигнала гироскопа.
На счет процессора - я компьютерщик мне с ним проще чем без него 😃 Два V миксера стоят столко же сколько платка на атмеге 😃, вот только программу писать надо. 😃. Ну для этого я должен сам такое собрать.
По тангажу - на роторы нужно обратное микширование - чем больше крен тем больше отклоняются роторы, что приятно - можно проверить в руках - включить, газ не давать аккуратно поднять и покрутить по тангажу - роторы должны остатся горизонтально. после чего можно отклонить стик вперед роторы должны повернутся и держатся в неизменном положении не зависимо от положения хвоста (по тангажу).
Что еще вчера додумал. При отклонении роторов и появлении горизонтальной составляющей - возникнет небольшой момент возвращающий хвост на место (отклонили роторы вперед, хвост пошел вниз, возник момент - потянул хвост “вверх”) момент будет тем больше чем больше расстояние между цт и центром подвеса роторов по вертикали.
Рв на наклон роторов заязанна “наоборот” (это продолжение предыдущей мысли) 😃
Теперь по соосной схеме. ТРАТАРАРАМ! Диференциавл от машинки! На модельках стоят дифы - в них есть все необходимые шестерни и корпус. только крутить надо не кробку сателлитов а один из сателлитов - вот и готовый редуктор для противофазных роторов от одного двигателя, Винты на полуости насаживаются и все вроди. У вас ось поворота ротров - карбоновая трубка вот в ней вал мотора и будет проходить. Проблема толькко с расстоянием между осями - там 2 мотора могут не пометсится. Для прототипа можно их разнести, а для модели можно поставиь редуктор чтоб мотор под валом был или масштаб увеличть до необходимого. Я на ХС видел 56граммоые моторы с током 40А это примерно 400W. Утюг поднимут 😃
И я бы утяжелил хвост пока что, чтоб получить максимальный момент инерции для отклонения роторов. Может и удастся гироэффект побороть.
Ну задача номер один это крен. если победим с тангажом будет легче игратся.
Почти все что вы сказали в последнем сообщение уже проходили несколько страниц назад.
Это не упрек. Неплохо, что у вас голова работает в этом направлении, просто обсуждать по кругу неохота.
В кратце расскажу, чтобы вам не искать по всей теме:
1)ЦТ по горизонтали требуется сместить ближе к валам роторов ( легче повернуть фюзеляж- легче на место поставить)
2) чтобы переделать дифференциал автомодели, требуется токарь с токарным станком.
3)Роторы всегда старались держаться горизонтально и вместе при качании фюзеляжа по тангажу и порознь при качании по курсу.
4) Стабилизатор должен работать враздрай с роторами.
5) По гироэффекту: даже если абсолютно (теоретически) его убрать, остаются внешние факторы (ветер, кривые руки пилота, кривой фюзеляж), т.е требуется механизм возврата фюзеляжа в горизонталь. Регулируемый стабилизатор - хорошая мысль. Пока нет возможности ее проверить, но обязательно проверю.
Вопросы:
Что такое кривая чувствительности “V”? И как ее реализовать?
Про процессорный блок: вот если бы кто написал программку и выложил в свободном доступе - народ был бы благодарен. 😉
Почти все что вы сказали в последнем сообщение уже проходили несколько страниц назад.
Это не упрек. Неплохо, что у вас голова работает в этом направлении, просто обсуждать по кругу неохота.
Плохо что повторяюсь хорошо что не одинок.
1)ЦТ по горизонтали требуется сместить ближе к валам роторов ( легче повернуть фюзеляж- легче на место поставить)
вот тут я думаю наоборот. давайте гипотетически вообще отбросим фюзеляж, и предстаим себе этакого сферического коня в вакууме. Просто два ротора в пространстве. Нам пофиг как они поворачиваются, напрмер силой мысли 😃
Роторы горизонтально - движемся вверх. Ротроты под углом движемся вверх и вперед. уравниваем вертикальную составляющую с весом ротора - движемся только вперед. Крен понятно не обсуждаем. Вот. Тоесть меня положени фюзеляжа в пространсве вообще беспокоит только с точки зрения вращательного момента для поворота роторов. (Та самая сила мысли 😃 ) Это в висении. В движении в дело вступает хвост и начинает поправлять фюзеляж в горизонт.Угол роторов относительно горизонта при этом НЕ МЕНЯЕТСЯ(!). Кстати тут появляется плюс конвертоплана перд вертолетом - он может двигатся с любым углом фюзеляжа относительно горизонта хоть носом в низ. Для боевой машины - весьма полезно. 😃
- чтобы переделать дифференциал автомодели, требуется токарь с токарным станком.
На вскидку выдрать оттуда коробку сателлитов. Но спорить не буду потому как сам не ломал. Знаю что есть цельнометаллические. Токарь даже в нашем городе живущем с туризма есть 😃 вроди как не проблема.
3)Роторы всегда старались держаться горизонтально и вместе при качании фюзеляжа по тангажу и порознь при качании по курсу.
Тоесть при качании фюзеляжа роторы держатся горизонтально? А если отклоить их вперед угол сохраняется при качании по тангажу?
- Стабилизатор должен работать враздрай с роторами.
Роторы “вперед” Рв ВНИЗ. По самолетному “рукоятку От себя”.
- По гироэффекту: даже если абсолютно (теоретически) его убрать, остаются внешние факторы (ветер, кривые руки пилота, кривой фюзеляж), т.е требуется механизм возврата фюзеляжа в горизонталь. Регулируемый стабилизатор - хорошая мысль. Пока нет возможности ее проверить, но обязательно проверю.
Мешает собака. Требует момент чтоб его преодалеть. Момент можно взять только из массы хвоста 😦 Я управление сейчас представляю по принципу ножниц. Тоесть отклонять роторы и хвост одновременно, а при движении хвост РВ ставить на место.
Вот для этого и нужна масса на хвосте, урвновешенная аккумулятором.
Вопросы:
Что такое кривая чувствительности “V”? И как ее реализовать?
Форма кривой. Тоесть в районе горизонта чувствительность занижается а в районе больших отклонений повышается. Как ее сделать без процессора чето сходу не придумаю нам нужно получить нулевой сигнал в горизонтальном положении возрастающиий при отклоенении в любую сторону.
Про процессорный блок: вот если бы кто написал программку и выложил в свободном доступе - народ был бы благодарен. 😉
Будет - мы тут квадрокоптер задумали сами сделать ( в смысле и прогу написать) то можно будет оттуда выдрать часть кода для конвертоплана.
Вот только стоит ли в свободный, чтоб китайцы потом нам скорпионы тулили? Бесплатно, но не в свободном доступе.
Кстати. в запас тяги надо включать горизонтальную составляющую. Тоесть при наклоне роторов на 45град вертикальная составляющая будет всего 50%.
Микшировать надо наклоны с оборотами.
ммм… недурно бы конечно Вам почитать ветку да и по квадрокоптеры целая куча информации со схемами, платами и софтом. Причем уже летающими. Хотя если есть желание делайте сами.
-
В висении вы отбрасываете фюзеляж, а в движении подключаете хвост. Т.е. пока висим - наплевать на тангаж, в горизонтальном полете исправим?
Неправильно понимаете работу конвертоплана. По простому конвертоплан, это в висении - вертолет, а в горизонтальном полете - самолет, опирающийся на подъемную силу крыла. В обоих режимах он также старается держать фюзеляж относительно горизонтально. -
Я утрировал, токаря мало, надо разработать для токаря чертеж, расчитать детали, нагрузки. В общем надо залезать в автомодельную механику для адаптации оной под вертолет.😃
3)да, да сохраняется, это стандартная работа гироскопа вести отчет положения от команды с пульта.
4)Именно так
5)Ну загрузили концы фюзеляжа, что это меняет? Труднее наклонить фюзеляж, дак и труднее выправить наклон.
Кстати. в запас тяги надо включать горизонтальную составляющую. Тоесть при наклоне роторов на 45град вертикальная составляющая будет всего 50%.
Микшировать надо наклоны с оборотами.
Ну вы завернули 45град, там 10-20град и то много. А замикшировать можно, только это не актуально.
Неправильно понимаете работу конвертоплана. По простому конвертоплан, это в висении - вертолет, а в горизонтальном полете - самолет, опирающийся на подъемную силу крыла. В обоих режимах он также старается держать фюзеляж относительно горизонтально.
Я хочу добится управляемого полета. У каждого ЛА есть свои ограничения. Самолет не может висеть, Вертролет не может висеть НЕ горизонтально НЕ подвижно. Конвертоплан вернее “Скорпион” может висеть под любым углом, но не может при висении поменять угол.
Ну загрузили концы фюзеляжа, что это меняет? Труднее наклонить фюзеляж, дак и труднее выправить наклон.
Меньше амплитуда по тангажу при висении. Роторы поворачиваются за счет момента инерции хвоста, а хвост возвращается на место за счет действия аэродинамических сил.
Вообщето он сам выровняется достаточно горизонтального стабилизатора, но РВ может быть отклонен на больший угол чем тангаж - за счет этого хвост быстрее станет на место при горизонтальном полете и на меньшей скорости. Я бы даже не РВ поворачивал а весь стабилизатор, за счет этого можно добится полета с поднятым хвостом или с опущенным. Кстати надо бы дым в роторы пустить - может за счет вращения потока будет небольшой обдув РВ. тогда он на месте тоже работать будет.
Ну вы завернули 45град, там 10-20град и то много. А замикшировать можно, только это не актуально.
Условно. Хотя у конвертоплана вообщето 90 😃 Так что пусть это будет всетаки Скорпион а не конвертоплан.
По квадрам это напарник програмить хочет, не знаю что он читал, но почемуто решил писать сам. Мы просто вдвоем заинтерсовались идеей воздушной съемки, только я решил начать с самолета, а потом купить классику вертолет, а он решил строить квад. Пока оба строим. 😃 Ну а Скорпион просто очень уж красивый 😃
Конвертоплан вернее “Скорпион” может висеть под любым углом, но не может при висении поменять угол.
У вас такая богатая фантазия, вы серьезно считаете что скорпион можно застабилизировать хвостом кверху? А ничего что основная масса сконцентрирована далеко от точки качания роторов?
Ну что вы прицелились к инерции фюзеляжа и гироэффекта роторов? Роторы его взаимно уничтажают. А инерция фюза конечно гадит и достаточно серьезно, но в управлении по тангажу участия не принимает.
В случае рассматриваемой модели управление по тангажу балансирно-векторное. Для стабилизации используются вертолетные гиры и вертикаль сами они держать не будут, для этого есть пилот. Гиры тут стоят для стабилизации, а не удержания вертикали (даже если они работают в режиме удержания) Причем хотел бы еще раз обратить внимание на то что по крену гира должна работать в режиме стабилизации, потому что в режиме удеражния раскачивает.
Виктор, надеюсь вы уже получили новую аппаратуру? По крену советую уменьшить расходы процентов до 30ти и ввести 50ти процентную экспоненту.
А инерция фюза конечно гадит и достаточно серьезно, но в управлении по тангажу участия не принимает.
Тоесть вы считаете, что роторы поворачиваются за счет того что тяжелый аккмулятор тянет вниз? Думаю это надо учесть, но инерция тоже участвует и не известно что в большей степени влияет на результат. Подняв вес на ось вращения мы вообще его теряем. И хвост тогда повиснет так как мы хотим, абы угла роторов хватило.
Если бы, то да… А тут конкретная схема.
Подняв вес на ось вращения мы вообще его теряем. И хвост тогда повиснет так как мы хотим, абы угла роторов хватило.
А чем будем компенсировать постоянные возмущающения тангажу? Постоянным вращением фюза вокруг роторов? Или гиродин засунем внурть?
Тут шла речь об управляемых плоскостях, находящихся в потоке от винтов. Мне пришла мысль в голову о неуправляемых плоскостях. А что если поставить прямо на фюзеляж две вертикальные пластины, как на рисунке (пластина обозначена красным, торцом к нам). Таким образом поток от роторов будет автоматически выжимать фюзеляж в положение, перпендикулярное роторам. Я понимаю, что приложение силы находится между ротором и фюзеляжем, т.е. участок, связанный между собой тягами серв, но все же ☕ Попробовать вообще элементарно. Прошу критики.
Виктор, надеюсь вы уже получили новую аппаратуру? По крену советую уменьшить расходы процентов до 30ти и ввести 50ти процентную экспоненту.
Да, аппаратура уже в работе, совет принят.
Подняв вес на ось вращения мы вообще его теряем. И хвост тогда повиснет так как мы хотим, абы угла роторов хватило.
ЦТ Скорпиона в любом случае находится на оси поворота роторов. Т.е. весь фюзеляж со всей требухой висит на двух валах, независимо от распределения груза по самому фюзеляжу. Значит если долго висеть, то рано или поздно фюзеляж повернется на такой угол, что угла поворота роторов просто не хватит.
Плоскости показвнные вами должны быть управляемые. Тогда фюзеляж изящно и быстро всегда сможет занть горизонтальное положение. И то ни что иное как самолет в режиме висения на винте. тоесть работать будет. Вот только в полете их поворачивать надо иначе мешать будут. Кстати их можно и к роторам привязать, а управление завести на гирос удержание тангажа. Тоже не отменятина, называется “газовые рули” на ракетах применяется. Вот теперь он смоджт висеть хвостом вверх.
Поясняю - повехность нарисованя на вашей схеме должна крепится к роторам и управлятся отдельным серво. Если связать ее с ручкой тангажа получится вертолет, а если вывести на отдельную то получится Скорпион.
ЦТ Скорпиона в любом случае находится на оси поворота роторов. Т.е. весь фюзеляж со всей требухой висит на двух валах, независимо от распределения груза по самому фюзеляжу. Значит если долго висеть, то рано или поздно фюзеляж повернется на такой угол, что угла поворота роторов просто не хватит.
В вакууме да, но за счет рулевой поверхности на хвосте он всегда поворачивается на угол меньший чем в вакууме. И это зависит от того как повернуут ротоы - медленно или быстро. Сопроивление пропорционально квадркту скорости. При плавном отклоении роторов хаост повернтеся на пропоруиональный угол, а при резком на меньший. ВОо этим можно его потихоньку корректировать.
А вы думали управлять АТ99 просто 😃
To Brandvik: Андрей, Ваше мнение по моей картинке тоже хочу услышать.
А вы думали управлять АТ99 просто 😃
Это вы МНЕ говорите? У меня в комнате их две штуки, а у вас сколько? 😁
А по квадрикам вот народ давно занимается UFO на БК моторах - сделаем сами ???!!!
А здесь целый ресурс этому посвящен RussoKopter(UFO)
Это вы МНЕ говорите? У меня в комнате их две штуки, а у вас сколько?
И ВЫ ДВА вместе в комнате запускали 😃 У вас там кроме них еще чтото осталось. 😃
Намек понял 😃 буду тоже строить, всеравно противофазные винты заказывать 😃
Не обещаю что быстро, но таки попробую.
А здесь целый ресурс этому посвящен RussoKopter(UFO)
Уже нашел. Чето дядька про математику не охотно рассказывает. Ну это его право 😃
сегодня в фениксе попробовал конвертоплан. И таки взлетел.
Между прочим симптомы сходжие на те что у вас на видео. Как только тангаж превышает 10 градусов - переворот через спину. Тоесть управление по тангажу очень ограниченно.
Как управлял - при взлете немного наклонил нос вперед, потихоньку добавил газ и с набором горизонтальной скорости - взлетел. Как толко появилась скорость он стал рулится совершенно “по самолетному”, толко на маленькой скорости. Спокойно заложил вираж на 70 градусов. Посадил тоже “по самолетному” с горизонтальной скоростью. Толко в отличии от самолета он не проваливается при потере скорости.
Вобщем вывод - конвертоплан это всетаки самолет с возможностью вертикальной посадки, а не вертолет поперечной схемы. Попробовал после этого вертолет - взлететь то взлетел, но висеть не получилось ясное дело улетел он у меня кудато 😃
Конечно присоединяйтесь, а то здесь уже несколько человек вроде начали, но дальше фюзеляжа дело не идет.
Конечно присоединяйтесь, а то здесь уже несколько человек вроде начали, но дальше фюзеляжа дело не идет.
Изготвлени фюзеляжа займет 30 секунд 😃. Отпилить кусок уголка ножовкой.
Столько же времени займет поперчная балка 😃. Хвост - кусок потолочки. пртотивоход роторов можно не делать на управляемсть они не влияют. Две серво одна на РВ другая на роторы. Кусок липучки на аккумулятор и кусок скотча на приемник. Фсе. КОнтроллер за 30 баксов и программатор за 20. Мешок травы и компьютер. 😃 А еще гироскоп, надо будет с разбитого вертоля поискать.
Ну а дальше - крушить мебель винтами с криком “цуко это коэффицент надо уменьшить на 1%” и радоватся когда программа зависла на высоте 1 метр от пола 😃