Роботизированные модели( судов)
Увидел у себя на почте вчера положение (Дополнение от 04.12.2017 – «Роботизированные модели» ) прислал Владимир Иванович Касьян. Кто что думает? Когда такое начнётся? Неужто роботореволюция и у нас началась?
Приветствую всех!
Странно, что, за год тема ни разу не поднималась?
Думал, что уж 2019, все цветет и пахнет в этом направлении((
А тут надо самому до всего догонять…
Нашему учебному заведению поставлена задача участия в соревнованиях по эгидой Миринет,
вот так катер должен плыть по дистанции по GPS координатам (например, через Mission Planning):
Вот такое сколхозил (хотя не люблю это слово):
С уважением, Владимир.
Пока открытой воды ждем (Москва, Нагатино), и проводим со студентами пробные пуски в бассейне 25х6 - все борта побили…
корпус Morpheus и движок Feilun мать его, (2400 kV), скорость на глаз - 10 м/с…
потому и обклеен оконным утеплителем))
С уважением, Владимир.
Вопросов, конечно, масса, т.к. впервые соприкоснулся с темой РУ в октябре 2018, до этого строго стенд (С-6)
Задача плыть и быстро (30-40 км/ч?) и долго (30 мин?)
Комплектация катера такая:
корпус 72 см на фото
вал жесткий комплектный
Двигатель Feilun FT011 (бесколлекторный инраннер размера 2815-2400 об/Вольт)
Регулятор скорости с водяным охлаждением Thunder Tiger BLC-40M
пульт ДУ Spectrum DX-6i
Приемник Спектрум AR6115e
аккумуляторами по скидке (1000р!) в пилотаже вчера разжился - Nova power 3300 mAh 3s буду параллельно 2 ставить (а пока использую 1800 mah 3s Graphen)
винт 2х лопастной 35 мм где то
С уважением, Владимир.
кстати, вот эти требования:
(и как тут PDF вставить?)
РЕКОМЕНДОВАНЫНЫЙ СОСТАВ ПРОГРАММННО-АППАРАТНЫХ СРЕДСТВ БЕСПИЛОТНОГО
СУДНА И ОБЪЕКТОВ СОРЕВНОВАТЕЛЬНОЙ ИНФРАСТРУКТУРЫ
В данном документе приводятся конкретные модели аппаратного обеспечения и программно-
аппаратные конфигурации, которые можно использовать при строительстве модели беспилотного судна.
Описания конфигураций аппаратно-программного обеспечения объектов соревновательной
инфраструктуры будут полезны при подготовке к состязаниям – команды могут воспроизвести
соревновательную инфраструктуру на своей базе.
Предложенные аппаратно-программные решения являются самыми доступными и
распространенными на рынке.
Компоненты схемы:
- Сервер
Сервер представляет собой ПК с необходимым ПО, которое позволяет принимать данные от лодок и маяков,
и отдавать эти данные участникам соревнований. - Лодка
Модель беспилотного судна участников соревнований. - Маяк
Устройство с функцией глобального позиционирования своего положения (GPS/ГЛОНАСС), которое
отправляет свои координаты на Сервер. Количество маяков равно количеству буйков на трассе. Каждый
маяк устанавливается на буй или в непосредственной близости с ним. - GCS (Ground Control Station)
Береговая станция управления GCS (Ground Control Station) – это набор средств включающий:
персональный компьютер или ноутбук участника соревнований (оператора) с штатным
приемопередатчиком WiFi и, в зависимости от конфигурации системы беспроводной связи с Лодкой,
модулем беспроводной связи 3DR Radio Telemetry 433/915 MHz), с необходимым ПО (Mission Planner);
пульт радиоуправления для ручного управления в случае прекращения или неверного исполнения
миссии моделью.
Рекомендованный состав электроники Лодки:
- Контроллер совместимый с прошивкой ArduRover (любой из перечисленных на выбор):
-Pixhawk
- Pixracer
- Omnibus F4
- MatekF405
- APM 2.6.
- Модуль телеметрии для управления Лодкой (любая из перечисленных конфигураций на выбор):
- модуль беспроводной связи 3DR Radio Telemetry 433/915 MHz;
- модуль беспроводной связи на чипе ESP8266 с прошивкой ESP-LINK и внешней антенной (WiFi-
Serial Bridge); - одноплатный компьютер Raspberry Pi с внешним модулем WiFi (c программой MAVProxy);
- Совмещенный модуль глобального позиционирования GPS/ГЛОНАСС + Compass: UBLOX NEOM8N.
- Модуль приемника радиоуправления FrSky TARANIS (протоколы связи: ACCST; FASST).
кстати, вот эти требования:
(и как тут PDF вставить?)
РЕКОМЕНДОВАНЫНЫЙ СОСТАВ ПРОГРАММННО-АППАРАТНЫХ СРЕДСТВ БЕСПИЛОТНОГО
СУДНА И ОБЪЕКТОВ СОРЕВНОВАТЕЛЬНОЙ ИНФРАСТРУКТУРЫ
В данном документе приводятся конкретные модели аппаратного обеспечения и программно-
аппаратные конфигурации, которые можно использовать при строительстве модели беспилотного судна.
Описания конфигураций аппаратно-программного обеспечения объектов соревновательной
инфраструктуры будут полезны при подготовке к состязаниям – команды могут воспроизвести
соревновательную инфраструктуру на своей базе.
Предложенные аппаратно-программные решения являются самыми доступными и
распространенными на рынке.
Компоненты схемы:
- Сервер
Сервер представляет собой ПК с необходимым ПО, которое позволяет принимать данные от лодок и маяков,
и отдавать эти данные участникам соревнований.- Лодка
Модель беспилотного судна участников соревнований.- Маяк
Устройство с функцией глобального позиционирования своего положения (GPS/ГЛОНАСС), которое
отправляет свои координаты на Сервер. Количество маяков равно количеству буйков на трассе. Каждый
маяк устанавливается на буй или в непосредственной близости с ним.- GCS (Ground Control Station)
Береговая станция управления GCS (Ground Control Station) – это набор средств включающий:
персональный компьютер или ноутбук участника соревнований (оператора) с штатным
приемопередатчиком WiFi и, в зависимости от конфигурации системы беспроводной связи с Лодкой,
модулем беспроводной связи 3DR Radio Telemetry 433/915 MHz), с необходимым ПО (Mission Planner);
пульт радиоуправления для ручного управления в случае прекращения или неверного исполнения
миссии моделью.
Рекомендованный состав электроники Лодки:
- Контроллер совместимый с прошивкой ArduRover (любой из перечисленных на выбор):
-Pixhawk
- Pixracer
- Omnibus F4
- MatekF405
- APM 2.6.
- Модуль телеметрии для управления Лодкой (любая из перечисленных конфигураций на выбор):
- модуль беспроводной связи 3DR Radio Telemetry 433/915 MHz;
- модуль беспроводной связи на чипе ESP8266 с прошивкой ESP-LINK и внешней антенной (WiFi-
Serial Bridge);- одноплатный компьютер Raspberry Pi с внешним модулем WiFi (c программой MAVProxy);
- Совмещенный модуль глобального позиционирования GPS/ГЛОНАСС + Compass: UBLOX NEOM8N.
- Модуль приемника радиоуправления FrSky TARANIS (протоколы связи: ACCST; FASST).
Ни х_я себе. Я институт транспортного машиностроения закончил - знал только логарифмическую линейку (чертил с помощью ее). А тут ?!
Очень интересно!
тут бы руками управлять народ подтянуть и привлечь, не то что роботы строить…
- Контроллер совместимый с прошивкой ArduRover
А почему только с этой прошивкой? Inav тоже пойдет. Создаешь миссию и вперед. Нужно только организовать отключение, чтобы была возможность перейти на ручное управления, для избежания столкновения или корректировки курса.
Очень интересно!
тут бы руками управлять народ подтянуть и привлечь, не то что роботы строить…
-подтягиваем, подтягиваем)
целая группа студентов бъет о борта бассейна 25х6 этот несчастный морфеус, в попытке быстро круг сделать - уже 3 раза чинил!😉
С уважением.
А почему только с этой прошивкой? Inav тоже пойдет. Создаешь миссию и вперед. Нужно только организовать отключение, чтобы была возможность перейти на ручное управления, для избежания столкновения или корректировки курса.
а разве не перехватывается оно само с пульта?
или когда все ручки в 0?
(я спрашиваю, т.к. сам не в курсе, может подскажете?)
С уважением.
Кстати, народ, кто-нибудь отливную систему через контакт водой ставил?
(если ехать 1-2 часа, по любому наберет воды, отливать надо…)
думаю такую помпу применить: amperkot.ru/…/malenkiy_vodyanoy_pogruzhnoy_nasos_d…
С уважением.
Владимир то что вы строите мы сделали в 2010 году. Если интересует пишите в личку а лучше позвоните.
Приветствую категорически, Михаил!
Ок, сделаю.
С уважением, Владимир.
Итак, по совету добрых людей движки взял (на рынке, не реклама):
описание тут:
согласно ему, ток 1.25 А, значит, на 2 движка 2.5А, значит потребление двигателей 2.5А/ч?
правильно?
значит, на 3300 мАч 11.1 В должно хватить на 3.3/2.5 = 1.3 часа. но это до полного разряда.
чтобы не убить аккум, рабочее напряжение принимаем от 4 до 3.2 В на 1 банку.
Коллеги, наверняка по опыту знаете, сколько это по емкости и на какое время работы хватит?
С уважением, Владимир.
значит потребление двигателей 2.5А/ч?
Значит потребление двигателей 2,5 А (не более) , что бы не угробить двигатели раньше заявленного срока .
А сколько будет весить лодка с оборудованием , которую надо разогнать этими движками до скорости 30-40км/ч ?
У винта есть такой параметр как шаг . Так что диаметр винта 35мм , это ни о чем .
Два двигателя будут работать на один вал ?
Владимир, согласен, это далеко не 30 км/ч.
это 10-15 км/ч но высокая надежность, при установке нескольких аккумуляторов - многочасовое движение.
Вот тут в раздумьях по приоритету - скорость или время движения…
Впрямую в требованиях скорость не указана, есть 3 испытания - на скорость, на выносливость и точность.
где-то проиграть а где-то выиграть…
С уважением, Владимир.
Народ, подскажите плз, используется ли гироскоп на катерах для предотвращения переворота?
если нет, то вот идея!
единственное, недешевая вещь…
блок управления, например rc-today.ru/…/giroskop-dlya-kvadroleta-guec-gu-344… (не реклама)
и сама юла (сервомашинка) тоже около этого стоит - rcdrive.ru/unit.php?unit=22751 (не реклама)
Просто, строю со студентами и школьниками ряд катеров, один (глиссирующий) дюже верткий, сколько раз переворачивался…
прикрутил киль из пивной жести, но мягкая слишком - на глиссировании катер сразу на бок валится, аж страшно…
С уважением, Владимир.
так что плаваем еле еле в водоизмещающем режиме что не гут(((
С уважением, Владимир.
не понял как редактировать свое сообщение (куда то пропало)
разобрался, серво не нужно, управляющие блоки - тоже, они управляют приводами (на винты, на колеса и т.п.)
а мне нужен именно маховик с двигателем, с хорошей частотой 20-30 тыс оборотов минимум, именно то, что называется гироскопом. буду искать, или самому делать придется.
С уважением.
С гироскопом будет прямоход однако
Вот почему никто не подсказал?
для того чтобы работал режим записи точек в Mission Planner, НЕЛЬЗЯ ставить галку Terrain - не работает запись и все тут!
у меня то лодка,думаю дай террайн поставлю и не надо будет высоту на каждой точке с 100 до 0 править-я же умный!
неужели лодочники этого не знали, странно…
С января не мог добиться работы в МП!! (((
только на форуме зарубежном нашел сегодня…
заработало.
С уважением.
Итак, 2-е место в Казани
Главное-катер пошел по точкам!
Основным затыком последних месяцев была калибровка радиоканалов в МП-
на канале Roll должен быть строго руль, на Trottle - строго движки
у меня было наоборот, и он дергался - думаю, пытался рулить вращением винта и газовать рулями))
и еще при калибровке в МП реверс по Roll поставить пришлось.
телеметрию 433МГц (дешевую) никогда не берите. 1 раз из 30 срабатывает
из-за этого и 2-е место(
взял за день до отъезда 433МГц подороже (на 100 мВт) но ЗАБЫЛ В МОСКВЕ и в Казани выступал на старой((((
(сейчас уже заказал на 915МГц)
п.с. но все равно рад как слон -думал что уж не запущу эту связку (АПМ 2.8+МП)
С уважением, Владимир.