Создание ROV аппарата
Не много лирики.
Я когда готовил свой аппарат к первым подводным испытаниям, мне казалось что он должен
погружаться не под воду а улетать в космос, на Марс. Когда после запуска уже не будит ни какой возможности
что либо исправить. Постоянно думаю над вопросами надежности, и при необходимости дублирования жизненно важных систем и блоков. И в очередной раз убеждаюсь- настольная теория это одно, а натурные испытания совсем другое.
не нашёл датчика глубины
Планирую использовать датчик MS5803-30BA (мак. 30 бар), так же хочу приобрести MS5803-14BA (мак. 14 бар). Последний можно приобрести в виде готового модуля, это удобно, так как требуется пайка (корпус, если не ошибаюсь SOP-8).
Они создавались для измерения глубины под водой, так же в нем установлен точный датчик температуры, работает по I2C и SPI.
Код для подключения MS5803-30BA к Ардуино на AVR, уже написал, там хороший App Note от производителя, сможете написать под любой контролер.
UPD. Минусы цена и распространенность, MS5803-30BA от 20 дол., MS5803-14BA от 15 дол., цены в Китае.
Здравствуйте!
30 бар получаеться 30м. по глубине, или я чтото путаю!
Как этот датчик сочленить с внешней средой, наверное прямо встраивать в корпус аппарата?
Я пока еще окончательно не разобрался с I2C, хотя уже давно лежит плата с компасом и акселем на базе LSM303DLH там все по I2C, ждет своего часа.
А так, пока с аналоговым MPX5200 получилось вроде как нормально до 10м. глубины, на данный момент мне этого достаточно.
Еще есть вот такие.
С ув.
kosmodrom.com.ua/prodlist.php?page=0&name=mpx&okbu…
Здравствуйте.
30 бар получаеться 30м. по глубине, или я чтото путаю!
Вы запутались, 30 бар это 290 метров, 14 бар это 130 метров. Каждые 10 метров + 1 атм.
Как этот датчик сочленить с внешней средой, наверное прямо встраивать в корпус аппарата?
Если правильно понял вопрос, он просто заливается оставляется лишь “нос”, подробнее можно прочитать к примеру тут - …wordpress.com/…/adding-a-ms5803-02-high-resolutio…. Можно заливать клеем, эпоксидной смолой не рискнул бы, буду клеить расскажу.
Еще есть вот такие. С ув. kosmodrom.com.ua/prodlist.php...EA����
Там половина списка не подходит, для перевода единиц давления в атмосферы используйте калькулятор - www.ampika.ru/unitconverter.html.
Из подходящих по харак. HSF1000-TQ (90 метров), HSF2000-TQ (190 метров), но pdf нужно глянуть. Возможно какие-то еще, но чтобы пробежаться по всем надо время.
Вы дополнили сообщение, а я не увидел:).
А так, пока с аналоговым MPX5200 получилось вроде как нормально до 10м. глубины, на данный момент мне этого достаточно.
Если требование к глубине не большие, то и выбор больше. С MPX5200 не знаком, но если все устраивает, зачем, что-то менять.
Я пока еще окончательно не разобрался с I2C, хотя уже давно лежит плата с компасом и акселем на базе LSM303DLH там все по I2C, ждет своего часа.
В самой I2C нет ни чего сложного, нужно просто время, чтобы разобраться. Кроме того, порой можно не знать все тонкости, в сети не мало библиотек, в том числе и на LSM303DLH.
А вот работа с модулями LSM303DLH и аналогичных ему, есть сложности. Они возвращают сырые данные, которые нужно прогонять через фильтры (тот же комплементарный, калмана и т.д.). С ходу не осилил, поэтому остановился на MPU-6050, у него есть встроенный процессор (DMP), для получения точных данных. В сети не мало примеров для работы с данным модулем, можно на первых этапах просто воспользоваться рабочими примерами.
Благодарю за разъяснения, да я немного напутал.
Какая у Вас телеметрия?
По большому счету все упирается в финанасы, ну и конечно время, как не восполнимый ресурс в отличии от первого фактора.
На данный момент занимаюсь мет. детекторами, хочу сочленить эти два аппарата во единое.
Вот стал вопрос, как поднять например найденную под водой в песке монету.
Да, и походу жизни появляются новые идеи, сей час смотрю в сторону ползающего-плавающего ROV.
С ув.
Благодарю за разъяснения
Не за что, форумы для этого и нужны, чтобы помогать друг другу.
Какая у Вас телеметрия?
Пока это серое пятно моего проекта, использую Raspberry Pi Camera, поэтому с наложением данных от сенсоров, четкого ответа нет.
Есть пограничное решение, отображать видео поток на сайте и использовать JavaScript или фреймворки на его основе. Так же есть программы для наложения теста, но беда с разрешением, хочется HD и выше. Сейчас отложил работу над телеметрией, иногда лучше отвлечься.
По большому счету все упирается в финанасы, ну и конечно время, как не восполнимый ресурс в отличии от первого фактора.
Согласен, правда это хобби, нет четких сроков, да и сам процесс порой важнее результата:).
На данный момент занимаюсь мет. детекторами, хочу сочленить эти два аппарата во единое. Вот стал вопрос, как поднять например найденную под водой в песке монету.
Интересная идея .
На вскидку, требует решения 3-х основных задач.
- Надо заставить металлоискатель не видеть Rov. Даже не представляю как это сделать, нет опыта работы с металлоискателями.
- Должна быть какая-то рука, тут вопрос скорее механики.
3.1 Rov должен иметь хотя бы 1 боковой двигатель, а в идеале X образная схема двигателей к примеру как на AC-ROV 100. Иначе при течении, качке аппарат будет постоянно сносить. И чем меньше глубина, тем больше проблема.
3.2 Удержание Rov, при работе с манипулятором. По идее можно решить ПИД регулированием на основании датчиков ориентации (компас, гироскоп и т.д.).
Да, и походу жизни появляются новые идеи, сей час смотрю в сторону ползающего-плавающего ROV.
То же такое было, но решил подвести черту.
Посчитал, что надо остановится и сделать, а потом имея опыт, управление, видео и т.д., можно сделать любой.
С тлеметрией мне просто повезло.
Нашел открытый код от Smalltim (FPV полеты) на ассемблере и подкоректировал под свои нужды.
Конечно для этого пришлось осваивать AVR asm, получилось вроде как нормально.
Если интересно, могу скинуть в личку или сюда, базовую программу с которой я начинал.
С ув.
С тлеметрией мне просто повезло.
Нашел открытый код от Smalltim (FPV полеты) на ассемблере и подкоректировал под свои нужды.
Конечно для этого пришлось осваивать AVR asm, получилось вроде как нормально.
Если интересно, могу скинуть в личку или сюда, базовую программу с которой я начинал.
С ув.
Большое спасибо за предложение.
К сожалению, Ваше решение мне не подойдет, у меня цифровая камера Raspberry, ее описание - www.raspberrypi.org/documentation/…/camera.md, на выходе Raw h.264, тут не один AVR 8-bit не справится.
Сейчас допиливаю передачу данных по UART между 2-мя ардуинами (для Atmega328, Atmega32u4, Atmega2560 на СИ, прерывания, передача структур), ее можно будет доделать под RS-485, если будет полезно пишите. Верхняя ардуина с PS2 джойстиком передает команды на нижнюю ардуину.
Надеюсь на следующей неделе закончу, как Вы правильно заметили, найти бы время.
Я пока использую телеметрию от APM, плата MinimOSD подмешивает данные к сигналу от аналоговой камеры. Но хочется разрешение получше, встаёт вопрос как передать сигнал от цифровой камеры на монитор. Если телеметрию делать самостоятельно, то может лучше выводить данные на отдельную цифровую панель, нет проблем с наложением и экран чистый.
Да, если все конструктивные вопросы будут решены, тогда наверное буду тоже думать об отдельной панели
телеметрии. Но пока , лично у меня есть чем заняться, куча интересных вопросов требующих осмысления и воплощения в действующий конструктив. На перспективу, наверное нужно переходить на оптику + медиа конвертер.Но опять же, цена вопроса, стоит ли игра свечи?
С ув.
Но хочется разрешение получше, встаёт вопрос как передать сигнал от цифровой камеры на монитор.
Еще не достаточно знаний в этом вопросе. Тут надо время, впрочем когда-то не знал как получить цифровой поток, теперь работаю над качеством и задержкой.
Сейчас использую обычный сетевой кабель 100Mbit, камеру от Raspberry + Raspberry.
На перспективу, наверное нужно переходить на оптику + медиа конвертер.Но опять же, цена вопроса, стоит ли игра свечи?
Серьезные у Вас задачи.
Ну так, уже слишком много вложено средств и времени, так сказать точка не возврата пройдена 😎.
А задача, у нас с вами одна задача, получить искомое, при чем, в лучшем виде.
С ув.
Сейчас использую обычный сетевой кабель 100Mbit, камеру от Raspberry + Raspberry.
Это серьёзный прогресс, а сколько проводов задействовано?
На перспективу, наверное нужно переходить на оптику
У вас же сигнал по радио, есть ли смысл садиться на поводок. Оптика большого эффекта не даст, но встанет вопрос с кабелем.
Ну так, уже слишком много вложено средств и времени, так сказать точка не возврата пройдена . А задача, у нас с вами одна задача, получить искомое, при чем, в лучшем виде.
Это точно.
Это серьёзный прогресс, а сколько проводов задействовано?
Пока прогресса с передачей нет, обычный сетевой кабель Cat5 вроде, для сети 100Mbit используется 2 пары (4 провода), из 4-х пар. Плюс ни чего не надо, минус расстояние, пишут, что предел около 80 метров, в зависимости от качества кабеля. Пока меня это устраивает.
С передачей какого сигнала?
У вас же сигнал по радио
Да, именно такая задумка была, отвязать аппарат от оператора, и не маячить на лодке рядом.
Времена вон какие настали.
Ну и само собой будит автопилот- авто курс, авто глубина, сонар на основе датчика эхолота и прочие интересные вещи.
Поле для деятельности огромезное.
Если надо больше вширь чем вглубь, то лучше без провода, меня только энергетический вопрос смущает, где “уголь” брать. Аккумулятора на долго не хватит.
С передачей какого сигнала?
Просто отметил, что ничего новаторского у меня нет, обычный кабель. Команды будут идти по UDP -> UART мосту. Видео над этим еще работаю, тоже по UDP
Да, именно такая задумка была, отвязать аппарат от оператора, и не маячить на лодке рядом.
Слышал, что радио сигнал проходит на не большую глубину, но, чтобы на 10 метром, для меня открытие.
Слышал, что радио сигнал проходит на не большую глубину, но, чтобы на 10 метром, для меня открытие.
На сколько мне известно, радиосигнал проходит в воду на половину длины волны. Лично проверял работу аппаратуры на 40мгц под водой, правда глубина была около 80см, но все прекрасно работало.
глубина была около 80см, но все прекрасно работало
А дальность какая была? 😃