Создание ROV аппарата

praktik_1974

Вот такой конструктив.
Первое фото-вид платформы снизу- собственно, само устройство управления тангажом.
Второе- вид сверху, где установлены регули маршевых двигателей.
Плата RC-swich- силовое управление нагрузками (освещение, пневматика и пр.)
Слева два эл. магнитных воздушных клапана.
Там же установлена батарея питания 12в 17А/ч.
Плюс плата телеметрии с видеокамерой (временно осутствуют).
Под ними балон с сжатым воздухом+ редуктоб с манометрами.
Как то так.
С ув.

P.S.
Видео очень понравилось, такого аппарата еще не встречал на просторах инета.
Вот бы увидеть как это работает изнутри.

Alex19
Lazy-bones:

Ну, планирую перемещать акки и свинцовый балласт.

Понятно, спасибо за пояснение.

praktik_1974:

В моем приемнике есть выход РРМ-sum, по одному проводу комплексный сигнал, на борту ROV декодер на к561Ие8. Тоже 2 жилы. Это один приемник-7пропо каналов, а второй тоже 7каналов но без комплексного РРМ- поставил на тиньке 2313 сумматор. Работает как часы.

Интересное решение, с Тиньками еще не работал.

Хотя мой протокол просто не влезет на Attiny2313 и у нее, как я понял нет прерываний по SPI. Сейчас использую джойстик от PS2 Playstation, плюсы для меня 2 стика и 16 кнопок в удобном корпусе. Пока с библиотекой от Ардуино, но в планах переписать на AVR или под ESP8266.

praktik_1974:

Управления тангажом осуществляется путем перемещения груза по всей длине корпуса. Для этого использую систему стеклоподъемника от автомобиля. Проверил на воде, тоже работает.

Тоже задумался о управлении тангажом.

praktik_1974:

Вот такой конструктив. Первое фото-вид платформы снизу- собственно, само устройство управления тангажом. Второе- вид сверху, где установлены регули маршевых двигателей. Плата RC-swich- силовое управление нагрузками (освещение, пневматика и пр.) Слева два эл. магнитных воздушных клапана. Там же установлена батарея питания 12в 17А/ч. Плюс плата телеметрии с видеокамерой (временно осутствуют). Под ними балон с сжатым воздухом+ редуктоб с манометрами.

Как я понял у Вас используется балластная система погружения.

praktik_1974

Первоначально была такая задумка, но по объему и по скорости изменения объема не проканало.
Потому как на объем моего аппарата нужно минимум три литра, чтобы реакция погружения/всплытия была более-менее приемлема. Плюс скорость заполнения/освобождения балластной цистерны не та. Пока остановился на нейтральной плавучести своего изделия. В перспективе будит несколько не больших вертикальных движителя+ система слежения на основе трех осевого акселерометра X/Y/Z . В общим, нужно добиваться быстрой реакции по стабилизации при воздействии внешних раздражителей. Хотя подозреваю, здесь это не так просто как кажется на первый взгляд. На данный момент у меня есть задачи более тривиальные.
В первых подводных испытаниях, в динамике,(погружение/всплытие) очень не плохо показала вот та (на фото) система управления тангажом, статика пока под вопросом, и возможно для моих нужд она и не нужна. Да и само устройство в целом усложняется. Сжатый воздух, прежде всего будит использоваться для управления исполнительными устройствами + система аварийного всплытия, в общим, как дополнительный источник энергии.
С ув.
Да, еще сжатый воздух можно использовать для компенсации наружного давления.

P.S.
Вот чувак что вытворяет, вот это размах.😮

Alex19
praktik_1974:

Первоначально была такая задумка, но по объему и по скорости изменения объема не проканало. Потому как на объем моего аппарата нужно минимум три литра, чтобы реакция погружения/всплытия была более-менее приемлема. Плюс скорость заполнения/освобождения балластной цистерны не та.

В общем и целом, да это усложнение.

praktik_1974:

Пока остановился на нейтральной плавучести своего изделия. Пока остановился на нейтральной плавучести своего изделия. В перспективе будит несколько не больших вертикальных движителя

Тоже буду стараться добиться нейтральной плавучести и 1 вертикальный.

praktik_1974:

система слежения на основе трех осевого акселерометра X/Y/Z . В общим, нужно добиваться быстрой реакции по стабилизации при воздействии внешних раздражителей.

Да, задача не простая, пока сам с датчиками ориентации не разобрался, планирую к концу следующей недели, много работы по корпусу. А тут, еще станочек ЧПУ надо отремонтировать.

praktik_1974:

Сжатый воздух, прежде всего будит использоваться для управления исполнительными устройствами + система аварийного всплытия, в общим, как дополнительный источник энергии.

Теперь понятно зачем баллон.

praktik_1974:

В первых подводных испытаниях, в динамике,(погружение/всплытие) очень не плохо показала вот та (на фото) система управления тангажом, статика пока под вопросом, и возможно для моих нужд она и не нужна. Да и само устройство в целом усложняется.

Статика конечно великолепно, но ее сложно добиться, нужно специальное расположение моторов, хорошая тяга плюс четкие показания с датчиков ориентации. Но в каком-то виде сам подумываю о стабилизации, если осилю математику для работы с датчиками буду использовать.

Удачи в испытаниях!

P.S. А мне еще работать и работать:), прежде, чем подойти к испытаниям.

praktik_1974

Да осилит дорогу идущий.
Спрашивайте, раскажу что знаю .
Что не знаю- сам спрашиваю.
Только знающих очень мало.
Удачи всем, новых идей, элегантных решений.
С ув.

Alex19
praktik_1974:

Спрашивайте, раскажу что знаю .

Спасибо, пока сконцентрировался на корпусе и жду прибытие ESC. Будет время, буду дополнять код.

Дойду до ориентации можно будет объединить усилия, по идее, не зависимо от датчиков, там много общего.

praktik_1974:

Только знающих очень мало.

Увы, не многим лавры Кусто не дают уснуть😁.

praktik_1974:

Удачи всем, новых идей, элегантных решений.

Спасибо и Вам всего наилучшего!

7 days later
Alex19
praktik_1974:

Вот такую систему стабилизации буду делать.

Как я понял на видео, стабилизация с ПИД регулированием моторов, толково.

Увы пока не доберусь до стабилизации, застрял на видео и переделке ЧПУ.