Идея (возможно неновая)
вплоть до того чтобы обойтись без гироскопов вообще
Если есть один источник данных, то при наличии второго…третьего и т.д. всегда будет выше эффект… Вся проблема в алгоритмах обработки этих данных для получения конечных сигналов идущих к органам управления и исполнения команд для коррекции.
Аналог - человек. Давайте отберем у нас хоть один орган чувств… А вот добавить - это только на пользу
Акселерометры работают с ускорениями. А это значит, что если изменения положения аппарата происходят с постоянной скоростью (ветер, разница в расходах, настройках регуляторов…), то акселерометр этого не замечает.
ну ведь какбы мы недвигались от акселерометра требуеться только одно:
Ответ на вопрос “Насколько мы отклонились от вектора гравитации” и всё больше нифига нам ненужно
Ответ на вопрос “Насколько мы отклонились от вектора гравитации” и всё больше нифига нам ненужно
Смотрите сами: предположим постоянный боковой ветер начинает заваливает модель по крену. Естественно в начале акселерометр отработает крен, но дальше скорость заваливания постоянная. Акселерометр пытается вычислить изменение ускорения, а его нет.
Как было ускорение свободного падения, так и осталось. Результат - модель перевернулась, акселерометр отмечает по прежнему 1g и ничего не командует.
Как-то так.
Результат - модель перевернулась, акселерометр отмечает по прежнему 1g и ничего не командует.
А разве знак на выходе акселерометра не поменяетя?
Знак чего? Изменение ускорения =0.
Вот тут и вступит в действие гироскоп, отследив крен.
Наверное можно собрать устройство на одних акселерометрах, но с гироскопами будет лучше. delfin000 правильно сказал, одно другому помогает.
Знак чего? Изменение ускорения =0.
акселерометр отмечает по прежнему 1g
Будет показывать “-1” . Во всяком случае, те аксели, что стоят в Wii Nunchak’ах выдают и статику.
avrlab.com/node/122 (смотреть видео) вот здесь крен спомощью одного 3х осевого датчика … нафиг гира то
мож я чегото недопонял ?
вот аналоговый аксель … установили по углом в 45 град дали питание … выход 1,25V
поставили в плоскость шляпой вверх 0V перевернули 3,3V ну и так далее
чё эта фигня мереет то ? … ускорение - нифига …
лично я понимаю что эта фигня в аналоговом виде отдаёт угол между осью и вектором гравитации
чтото у меня мысли перепутались …
Внимание контрольный вопрос: Могу ли я с помощью акселеромтра в люой момент времени узнать угол между его осью и вектором гравитации ?
Могу ли я с помощью акселеромтра в люой момент времени узнать угол между его осью и вектором гравитации ?
Можете, но угол не будет соответствовать действительности, если у модели отсутствует угловое или линейное ускорение. Т.е. если модель заваливается с постоянной скоростью, акселерометр считает, что положение угла не изменилось, хотя модель уже вверх ногами.
Блин, я уже сам начал сомневаться в своих словах. Нужна третья сторона. 😉
хм странно я такого незаметил … я крутил его вертел просто ложил с разной скоростью поворачивал
вот шас только заинетесовался … тряс его в стороны тряс по всем 3м осям крутил на выходе всегда напряжение соответствующее углу наклона …
да и как вообше может случиться такое что у модели нулевое ускорение там же вибрации и т д какоето ускорение всегда должнобыть
Угол знает гироскоп. Но имхо то что мы часто называем гироскопом им не является, а является датчиком угловой скорости - www.mikrokopter.de/ucwiki/GyroScope, но с помощью софта он превращается в гироскоп.
а нафига мне относиельный угол … мозги ничего незнают о текущем положении по горизонту …
по углу поворота всё понятно так и нужно …
нафига для наклона то ? …