Системы спасения наших многороторных ЛА
Павел, у меня есть время, могу собрать на макетной плате, схемку бы, за вами останется только софтина. Или может кто поделится ссылкой на готовое решение автоматики. Критерии: вертикальная скорость (падение) свыше 10м/с и/или переворот.
Схему я и сам в состоянии сваять. Это делается за пару вечеров или выходные. Самое сложное тут - софт, его нужно написать, а потом многократно тестировать, анализировать данные логов.
Пока думаю, что нечто готовое появится у меня к лету. Уже облетаное и оттестированное мной. А дальше уже и кто пожелает сможет стать бета-тестерами
Павел, у меня есть время, могу собрать на макетной плате, схемку бы, за вами останется только софтина. Или может кто поделится ссылкой на готовое решение автоматики. Критерии: вертикальная скорость (падение) свыше 10м/с и/или переворот.
…Хе-хе…Мне кажется, что моя схемка с шариком будет самая надёжная для такого требования. 😃
Опытный образец уже у меня есть и летает Все необходимое также уже закуплено. Проблема только в свободном времени. Но думаю к лету уже будет что то рабочее и протестированное. Как будет готовое решение - обязательно поделюсь
Парашют где покупали?
А как выходят из неуправляемого падения, или это шутка?
Нет, не шутка. Падение делается в режиме ручного управления, а метрах на 200 включается автоматический режим. Таких видео здесь на форуме много.
Заставить бы этот вариометр спас систему выкидывать, а не аппу пищать…
Где-то валяется, с блоком спектрумовской телеметрии. Может можно из него при превышении порога, да/нет достать? Могу вскрыть и сфоткать. Сильно не бейте, просто есть такой.
У них есть еще G-sensor, но все они под X-BUS в блок телеметрии, а аппа уже в аналог. Их бы в паре по “и”
…Хе-хе…Мне кажется, что моя схемка с шариком будет самая надёжная для такого требования.
При резких маневрах силы инерции приведут к ложным срабатываниям.
Парашют где покупали?
Самые легкие и правильные, что я нашел.
а метрах на 200 включается автоматический режим.
NAZA на вижене+ справится, или раз на раз???
Парашют где покупали?
Тут уже готовая система. На мой тестовый квадрик подойдет. А вот на боевой(который еще не собран), придется покупать другой, так как этот расчитан на вес до 1.8 Кг.
При резких маневрах силы инерции приведут к ложным срабатываниям.
О, да! Никакого трэша и угара! Пенсионер-стайл форева! Медленно и чинно , как “Чайка” Брежнева на параде. 😃 Впрочем, для “тяжеликов” самое оно.
Самые легкие и правильные, что я нашел.
Диаметр парашюта 91.4 см.
Формула расчёта площади купола парашюта:
При плотности воздуха 1.2 кг\м в кубе, кофиценте купольного парашюта =1.3, скорости снижения 4.4 м\с (с такой скоростью падает предмет с высоты 1 м) формула площади ОСНОВАНИЯ (именно основания) купольного парашюта примет вид:
S=0.65 x M, где М- масса квадра (не забыть прибавить к массе массу самой спас-системы)
У сего парашюта площадь 0.66 кв. метра. Следовательно он рассчитан под массу 1 кг, и даже меньше, ежель учесть что это именно площадь парашюта, а не его основания. Ну и ещё вес самой СС надо учитывать…Я рыдаю, вопщим…
Хотя, с другой стороны, парашют, коий обеспечивает посадку со скоростью более чем 4.4 м\сек, тоже полезен. Он даст шанс остаться целым хоть какому-то оборудованию. В конце концов рама не самая дорогая часть квадра, и её можно починить.
Может кому полезно будет, мне пошили парашют определенного размера ( не буду о подробностях с размерами), я проверял так: цепляю паращют за кантер ( весы), сажусь к другу на заднее сидение мотоцикла, у которого проверенный спидометр, разгоняемся пока кантер покажет вес равный весу моего коптера. После этого смотрим какая скорость на спидометре. С такой скоростью и будет падать мой коптер с этим парашютом. У меня получилось 18км/ч, разделить на 60 и ещё на 60 = 5 м/сек. Даже если 7м/сек - тоже сойдет, за то не так далеко утащит ветром.
NAZA на вижене+ справится, или раз на раз???
Вообще справляется очень хорошо судя по видеороликам, но ещё и от аппарата зависит от его веса и прочего, а кроме того кто знает, с которого раза там получилось, может раз удачно, а пять неудачно. Поэтому я и здесь, в этой ветке форума 😁
Может кому полезно будет, мне пошили парашют определенного размера ( не буду о подробностях с размерами), я проверял так: цепляю паращют за кантер ( весы), сажусь к другу на заднее сидение мотоцикла, у которого проверенный спидометр, разгоняемся пока кантер покажет вес равный весу моего коптера. После этого смотрим какая скорость на спидометре. С такой скоростью и будет падать мой коптер с этим парашютом. У меня получилось 18км/ч, разделить на 60 и ещё на 60 = 5 м/сек. Даже если 7м/сек - тоже сойдет, за то не так далеко утащит ветром.
Всё это ну оооочень приблизительно, ибо парашют следует за мотоциклом в возмущённом потоке…Есть такой вид спорта - гонка за лидером. Это когда лисапедист следует за мотоциклистом в разрежённом потоке…
www.godmol.ru/sport/53-gonki.html
Впрочем, ежель учесть что в возмущённом потоке получилась скорость 5 м\с, то не в возмущённом потоке она будет ещё меньше.
П.С. Рассказали бы как шили парашютег?
П.С. Рассказали бы как шили парашютег?
Вот шаблон yadi.sk/i/ZywnJNOld9GCX , но потом было поправлено немного выходное отверстие, уменьшено вдвое. Материал долго искали по сайтам, но это какое то наказание, или оптом руллонами или цена как за полрулона. Надо смотреть и вес/площадь, тоесть плотность. Самый лучший видел 30гр на метр, но только оптом, поэтому пришлось согласиться на 45гр/метр. Один из наших моделистов по другому пути пошёл: купил старый парашют Д6 за 1тыс руб, которго на 10 парашютиков хватит и в швейной мастерской ему пошили купол. На стропы хорошо рыболовную нить, но можно и простую толстую. Вес купола диаметром по основанию 1,6м получился около 100гр. Чехол будет тоже из материи по принципу конверта с одной застёжкой в центре, (от пластмассы пришлось отказаться из-за веса) лепестки которого вшитыми резинками откроются и стянутся с самого купола. Если СС располагать под брюхом, то потоками от пропеллеров открывается очень быстро ( смотрел ролик) но как будет обстоять дело если пропы остановятся до того? поэтому у меня будет сверху. Выглядит как малюсенький рюкзачек, который сидит на липучках-рипейниках, а ценртальные стропы ( скорее одна центральная) через него идут естественно к раме. Вывешиваю так, чтобы камера смотрела вниз, чтобы видеть местность при спуске и заодно снимать чью то голову, на которую упал коптер.
Вот шаблон yadi.sk/i/ZywnJNOld9GCX , но потом было поправлено немного выходное отверстие, уменьшено вдвое. Материал долго искали по сайтам, но это какое то наказание, или оптом руллонами или цена как за полрулона. Надо смотреть и вес/площадь, тоесть плотность.
Спасибо…
На рисунке два сегмента- красный и чёрный. Как я понял - нужный это чёрный? И что хоть за материал? Плащёвка, шёлк? И який диаметр рыболовной нити?..
…Насчёт открывания купола винтами: ИМХО, движки вобще надо выключать перед выстрелом парашюта. Они могут оный парашют на фарш порубить…
П.С. я думал покупка парашюта будет проста. А оно вона как всё обернулось. Либо, продают далеко, либо маленькие размеры… Может такую хреновину присобачить? kids.wikimart.ru/…/igry_igrushki_dlja_ulicy_hq-pow…
Однако 1.3 кв метра…
Оказывается за нас уже все придумали.
Но с сообществом не поделились, пилят бызнес
Также информация для владельцев полетного контроллера pixhawk. ardupilot-mega.ru/wiki/hardware/parachute.html. Правда в данном случае уже не автономная система получается
Система автоматического раскрытия может и путевая, а вот сам купол - бестолковый. Раскачку дает из-за того, что нет центрального отверстия (ну или вершина не втянута, как у наших парапланерных запасок). А если максимальная амплитуда такого качка придется на время контакта с землей? Мало того, что вертикальная составляющая больше, чем при ровном спуске, так еще и пришлепнет с размаху. 😉
Оказывается за нас уже все придумали.
Есесено. И придумал это ещё Котельников в 1912 году. 😃 Всё остальное лишь модернизация…
…Уж ежель пошла такая пьянка, то и NAZA отрубает движки при 70 (?) гр. крена. Я не пойму почему её разработчики не сделали доп. выход на срабатывание СС…
П.С. Почти ОФФ. Решил жене подарить на Новый Год швейную машинку… Угадайте зачем? 😃
Тут уже готовая система
Видел, по мне серва на открытие лишняя, и сам парашют неправильный. Тряпка толстая, стропы под танк, а это вес. Нет дырки/втяжки . Владимир правильно пишет
а вот сам купол - бестолковый. Раскачку дает из-за того, что нет центрального отверстия (ну или вершина не втянута, как у наших парапланерных запасок).
Единственный плюс, законченная система, но опять же без автоматики.
Алексей (Чак Вессель) по поводу датчика с шариком, попробуйте сделать, не сложно, посмотрим на результат. Нужно делать в трубочке, но и это не панацея.
И вы кому все это рассказали:
Диаметр парашюта 91.4 см.
Формула расчёта площади купола парашюта:
У сего парашюта площадь 0.66 кв. метра. Следовательно он рассчитан под массу 1 кг, и даже меньше, ежель учесть что это именно площадь парашюта, а не его основания. Ну и ещё вес самой СС надо учитывать…Я рыдаю, вопщим…
итд…
Физику я тоже изучал, что такое запаска я знаю, не только по моделям. 😇 5м/с проверенная величина приемлемая для человека.
Ссылку дал, на самый маленький купол, нажмите кнопочку наверх 😃, там есть купола под любой вес. Фирма профессионально занимается системами спуска моделей ракет, и контроллер у них есть миниатюрный навороченный, возможно его и в наших целях можно применить.
По поводу скорости снижения, 5-7 м/с для моего коптера вполне допустима, вот для подвеса с тяжелой оптикой многовато.
А если максимальная амплитуда такого качка придется на время контакта с землей?
Судя по роликам, даже на парашютах с запасом по площади, горизонтальная составляющая часто намного выше вертикальной, именно по этому при выборе купола, я бы уделил особое внимание его конструкции. B этой системе , мне купол не очень понравился, да и размеров у них всего три. Есть еще вариант, два меньших купола, при небольшом увеличении веса, раскачки почти не будет.
Все это давно отработано, во взрослых спас системах, и это нужно пользовать.
Ссылку дал, на самый маленький купол, нажмите кнопочку наверх , там есть купола под любой вес. Фирма профессионально занимается системами спуска моделей ракет, и контроллер у них есть миниатюрный навороченный, возможно его и в наших целях можно применить.
…Ога…Вот таперьча нашёл…Говорила мне бабушка- “учи английский язык!”… Да, ничо так парашютики. Вот только как их купить?
Есть еще вариант, два меньших купола, при небольшом увеличении веса, раскачки почти не будет.
А вот про это поподробнее, плиз. Почему не будет раскачки при использовании двух парашютов? И есть ли вероятность что парашюты перехлеснутся? Квадрик ведь крутится как угорелый…
…В сети я видел видео с квадриком о двух парашютах. Там всё было прекрасно, был счастливый хеппи-энд. Но это видео было похоже на рекламу. Хорошо под видеокамеру поднять квадр, и когда он стоит “на ровном киле” нажать на кнопочку, и апосля, после приземления аппарата прокричать “Ура” в оную видеокамеру. В жизни же квадр может крутануться как юла, и при этом может скрутить парашюты в жгут. (Впрочем это только мои предположения)… Хотя, конечно, идея про два парашюта весьма интересна.
Алексей (Чак Вессель) по поводу датчика с шариком, попробуйте сделать, не сложно, посмотрим на результат. Нужно делать в трубочке, но и это не панацея.
Да, пожалуй потихоньку начну ваять датчик. А то что это не панацея это понятно…
Видел, по мне серва на открытие лишняя, и сам парашют неправильный. Тряпка толстая, стропы под танк, а это вес. Нет дырки/втяжки . Владимир правильно пишет
Пока решил начать с этого. Привлекло то, что уже все собрано и готово. Позднее возможно как то переделаю или заменю сам купол.
Также информация для владельцев полетного контроллера pixhawk. ardupilot-mega.ru/wiki/hardware/parachute.html. Правда в данном случае уже не автономная система получается
Павел, спасибо, полезная инфа, значит в правильном направлении двигаюсь.
Как собственно и писал, альтиметр на срабатывании, более 5м/с, не маловато? Плюс куча условий чтоб на земле не сработал. Посмотрим что в серию пойдет.
Автоматические системы должны исключать ложные срабатывания, т.е нужно как минимум 2 условия. На авто подушки от одного датчика не срабатывают.
Тоже думал в DJI написать, чтоб допилили прогу и вывели на свободный канал сигнал аварии, у Nazы на борту есть все необходимое. Но именно неавтономность остановила. Съехала крыша у мозгов, и дрова вместе со спас системой обеспечены.
На рисунке два сегмента- красный и чёрный. Как я понял - нужный это чёрный?
Да, это уже исправленный. А там где много - это программа выдала как экономичнее порезать кусок материи. Всего 12 лепестков, так расчитала пролграмма, с которой долго мучились, поэтому что есть, то и есть. Материя ни как не плащёвка. Это специальная парашютная ткань, бывает разная , начиная с шёлка и заканчивая лавсаном. Главное вес.
Оказывается за нас уже все придумали.
В куполе нет отверстия, поэтому раскачка такая.
но опять же без автоматики.
Прям в начале ролика пишут условия срабатывания этой самой автоматики.
Да, пожалуй потихоньку начну ваять датчик.
Все уже придумано до нас www.ebay.com/itm/…/131156134401
Все уже придумано до нас www.ebay.com/itm/Tilt-Sensor-...item1e8983ca01
Неее. У меня круче. 😃
Вот только как их купить?
Как и везде, в корзину, оплатили и ждем.
Только по цветам не выпендривайтесь, пишут, это будет дольше, и некоторые модели я так понял под заказ.
Почему не будет раскачки при использовании двух парашютов?
Нарисуйте два и один купол с равной площадью, думаю ответ будет очевидным. Плоскость стабилизации одна, но на практике, все работает очень неплохо.
Насчет спутывания 2х купалов, это нужно пробовать, лишь бы один, внутрь другого не попал, но думаю проблем не должно быть.
Прям в начале ролика пишут условия срабатывания этой самой автоматики.
В этом комплекте автоматики срабатывания нет, или вы имеете ввиду выброс парашюта?
Может такую хреновину присобачить? kids.wikimart.ru/street/playt...nyjj_zmejj_13/
Однако 1.3 кв метра…
Это крыло, как и параплан, у него горизонтальная скорость может быть больше 10м/с
NAZA отрубает движки при 70 (?) гр. крена
Откуда инфа? Мой и в перевернутом положении работает…