Создание собственной системы стабилизации
Не так, все биты найдете в соответсвующем пдфе на стшном сайте,
Ткните меня носом пожалуйста на ссылку, ну ни как не найду…😃
Пардон что побеспокоил
Когда полетишь?
Не поверишь, дожди 😦 а дома негде… , а так трёха приведена в порядок, платка вроде не глючит, пиды подкрутить и можно пробовать… сонар пока не вклинивал…
дааа, поковырялся я в этой штуке, в общем фильтрует он сырые данные с датчиков, а потом скармливает их мультивийному иму на комплиментарном фильтре, где глубинный смысл? проц нагрузить? про барометр (BMP085) молчу если даже сказать груди, сиськи от этого лучше не станут скорость(вертикальная) как не фильтруй, а всё равно до 10см/с добегает - коэффициенты пока умолчательные…
Не поверишь, дожди а дома негде…
Серег, пора уже пора, зафиксировать релиз и подлетнуть, БК мотору дожди пофиг, салатница решает =)))
Салатница только на мосх одета, регули на лучах не герметизированы, хотя можно и скотчем залепить, сам хочу, а мелкоплате почти год день варенья скоро 😃
Сегодня выдерну BMP-шку проверю 5611
- Барометр с гудлака оказался паяный (до этого времени не распаковывал)
Уряяя!!! баро жив!!! разница с BMP видна сразу в ГУИ, правда мелкоплата стала похожа на франкенштейна - ну и ладно этож эксперимент 😃
Ткните меня носом пожалуйста на ссылку, ну ни как не найду…
www.st.com/internet/com/…/DM00043574.pdf
дааа, поковырялся я в этой штуке, в общем фильтрует он сырые данные с датчиков, а потом скармливает их мультивийному иму на комплиментарном фильтре, где глубинный смысл?
вот и я об этом
про барометр (BMP085)
Сегодня выдерну BMP-шку проверю 5611
тут косяк в том что этот калман оперирует только одним параметром, а не связывает несколько.
У меня подозрение, что он призван победить вибрации, надо моторы запустить посмотреть что будет…
У меня подозрение, что он призван победить вибрации, надо моторы запустить посмотреть что будет…
не думаю , что в корне что то изменит
я тут МАРГ пробовал к своему проекту привязать, хотя при дерганьи рукой он ведет себя лучше, но всё равно происходит завал гризонта и горизонт постоянно плавает, а моего просто уплывает по-тихому вправо.
Проверю, у меня приёмник с аппендиксом внутри запущу сейчас посмотрю как PPM работает, потом поставлю на коптер…
Что-то всё гладко пошло, PPM работает, баро работает иии самое интересное - серва не дёргается как паралитик даже при завышеных ПИДах!
Гонял моторы без пропов, раньше резонанс был примерно на 50% газа, теперь нет…
Только одна беда, при арме в гуи загорается не ARM а RTH и если настроить ARM на выключатель - ARM в гуи будет светится но не армится, а вот если RTH настроить то армится через него, где что напутано?
Вопросы вроде решены, попробую подлетнуть вечером…
Мысли вслух по поводу Cortex и т.п.:
Так и заставляют абстрагироваться от железа и привязать все к библиотекам, поэтому и по регистрам в даташите практически ничего.
Не так ли?
Это в AVR все в одной куче, т.к атмел все сам придумывал.
У ST в дашите только электрические и временные характеристики и общая структура.
описание регистров периферии- в Reference manual,
описание регистров относящихся к ядру (например нвик, систаймер) ищите на сайте APM. ( ST ядро купили)
так я сейчас и планировал заняться, на мелкоплате именно Z, повесить ms5611 проверить, за одно проверить как DT-шки отнесутся к 12-м гефманам и вот этим пропам, взял на пробу, по предположению моему, должны тягу давать примерно как APC, подшаманил трёху, ///
Тезка, не берите эти пропы! Г редкостное. они вибрируют и дают на 15% меньше тяги чем APC 11x4.7 при той же подводимой мощности. Синие 10"х4.5" пропеллеры оттуда же работают лучше ( мотор NTM 2836, kv=750). Также на трикоптере.
Ребята, поделитесь мнением: стоит ли связываться с RTOS для данной задачи?
У меня есть свои соображения конечно, но хочется услышать более опытных людей…
Отчитаюсь: два взлёта одна посадка 😦
в HORIZONT - носит беспощадно еле посадил…
в ANGLE - перевернулся
Wii-щики выручайте, ощущения непонятные - пытается всё время свалиться по крену или тангажу как буд-то ПИДы маловаты, но если выровняю, начинаются осциляции как буд-то с ПИДами перебор.
вибрации как бы исключаю.
О, вспомнил, как буд-то регули тормознутые не перепрошитые…
P.S. на 12-х гефманах взлетает на 40% газа вес перед взлётом 1100гр.
P.S.P.S. как ни странно не один проп не пострадал…
Подшаманил аппарат, завтра в Акро попробую подлетнуть, если на гирах всё ок, буду аксель ковырять, по простой причине что в ANGLE ну никак не должен был перевернуться…
Wii-щики выручайте, ощущения непонятные - пытается всё время свалиться по крену или тангажу как буд-то ПИДы маловаты, но если выровняю, начинаются осциляции как буд-то с ПИДами перебор.
Очень похоже на неправильную работу горизонта, наверно с что то с фильтром. Надо лог смотреть. Либо на земле покрутить руками, посмотреть как горизонт себя ведёт.
Крутил и с движками включеными крутил (пропы естественно сняты) ничего необычного не заметил, вот логирование не включал, завтра ещё раз попробую - доча до программатора добралась - теперь чинить надо (она у меня чёт больше к моей аппаратуре расположена чем сын)…
блин для логов в полёте надо батарейку в ноут купить и хотя-бы синезуб…
наверно что-то с акселем, ибо курс держит…
с движками включеными крутил (пропы естественно сняты)
Это не показатель, сами движки ощутимой реакции не дают, нужно с пропами хотя бы на холостых. Возми длинный кабель и привяжи леталку к полу, так посмотришь, а вообще синезуб очень помог бы.
Блин вот я сейчас думаю, может я тупо дал мало времени мозгам остыть - минут 5 как из дома, надо было крышку открыть и минут 15 мосх поморозить, спешил ибо темнело :(вот аксель с ума и сходил…
P.S.P.S. как ни странно не один проп не пострадал…
Тезка, не берите эти пропы!
Для девелопмента самое то, ему же не рекорды ставить, я 12 не юзал, юзал 11 очень хороший вариант тем что крепче АПС, а когда прошивка не облетана перед полетом ставлю гемфаны нелон карбон.
мосх поморозить, спешил ибо темнело вот аксель с ума и сходил…
А телеметрию не подрубал во время полета не смотрел что там за показания?