Создание собственной системы стабилизации
Однако имейте в виду (проверено) что в реальном времени импульсы всех каналов разнесены и не пересекаются
Увы, не во всех приемниках так. В некоторых они как раз одновременно идут
Вот пример картинки с сайта Эксперта
Вот-вот, тем более даже если взять 1-ю картинку, то по ней спад 1 канала совпадает с фронтом 2-го. Даже в этом случае расчитывать на сброс счетчика уже опасно, пока считаешь первый канал, со второго пришло прерывание. И не факт что сбросить счетчик успеешь до прихода прерывания со второго канала.
А если учесть что на 1 таймере весит аж 4 канала управления, игра в рулетку какая-то получается.
Увы, не во всех приемниках так.
Странно… не знал, ведь в радиосигнале информация не может быть параллельна, как же это они так “измудрились” к одному фронту привязать все каналы, хотя … пути господни…
Получается, что все алгоритмы летят к “… бабушке”.
И не факт что сбросить счетчик успеешь до прихода прерывания со второго канала.
действительно, что делать если прерывание следующего канала сработает сразу с завершением фронта предыдущего? как успеть записать значение шима???
Странно… не знал, ведь в радиосигнале информация не может быть параллельна, как же это они так “измудрились” к одному фронту привязать все каналы, хотя … пути господни…
Это же цифровой сигнал, приходит пакет, приемник его декодирует и выставляет значения каналов, к примеру.
Это же цифровой сигнал.
У меня futaba PCM (типа “цифра”) но импульсы всеж разнесены причем с “зазором”, как и в реале…
Вот rcopen.com/forum/f123/topic264377/49 простая ловилка PWM на tiny 2313 сам сейчас с такой летаю, как пишет автор, там ссылка есть на первоисточник, работает с любыми выходами приёмника…
I have used it without problems with my mikrokopter. It works without skipping frames on my Corona CR8D type 2 receiver (all servo channels output simultaneously). It should work fine on type 1 receivers also (servo channels output sequentially), but I don’t own any so I can’t test it.
действительно, что делать если прерывание следующего канала сработает сразу с завершением фронта предыдущего? как успеть записать значение шима???
Если сделать как у меня, то ничего страшного в этом не будет, я же не сбрасываю значение счетчика. А вот если сбрасывать, тогда да, будут проблемы.
У меня futaba PCM (типа “цифра”) но импульсы всеж разнесены причем с “зазором”, как и в реале…
А зазор какой, сколько есть времени на обработку?
А зазор какой, сколько есть времени на обработку?
0.3 мили/сек
простая ловилка PWM на tiny
Вот, а я еще хочу скажем в RS232 преобразовать (не проблема) тогда прям в USART заливай 16 байт (8х2), ПДП, и вперед…
Провел эксперимент.
Вот сигнал с 3-х каналов приемника.
Аппа Турнига 9х
Как видно, фронт идет сразу по всем каналам.
И сразу назревает проблема.
2 канала я еще более-менее успеваю обрабатывать, а вот уже не 3-х происходит сбой. Счетчик же тикает, пока до 3-го канала добираюсь, половину скважности ШИМ успевает обрезать.
Про 4 канала уже и говорить не хочется…
Значит, по фронту необходимо данные заносить сразу во все 4 канала, а уже по спаду в каждый канал свое значение…
Зато теперь знаю как избавится от слеек, сбрасывать счетчик по фронту. 😃
И сразу назревает проблема.
“Простая задача” оказалась не простой (хорошо, что я плату еще не начал делать), даааа…
Спасибо за эксперимент… (у меня только футабы есть), не знал…
Нашел решение, как обрабатывать все правильно.
Делать надо так:
сначала ловим переход из 0 в 1. Сбрасываем счетчик таймера.
Далее проводим переинициализацию таймера, чтобы он ловил переход из 1 в 0.
Записываем значения. снова проводим перенастройку. чтоб ловил из 0 в 1 и т.д. по кругу.
Таким образом ничего нигде не обрезается и все данные по всем 4-м каналом на 1-м таймере соответствуют действительности.
Плюс к этому избавляемся от переполнения счетчика таймера.
И к 303 камню как раз подходит! 😃
Код нужен ?
“Простая задача” оказалась не простой (хорошо, что я плату еще не начал делать), даааа…
Спасибо за эксперимент… (у меня только футабы есть), не знал…
Возможно для футабы придется писать код отдельно, также как для спектрумов…
Получаем вот такую ровную картину.
Все каналы кроме 3-го в центре, 3-й в минимуме.
Поторопился я, произошла небольшая ошибка.
Данные то считывал не напрямую с приемника, а уже с контроллера.
Напрямую с приемника сигналы выглядят вот так, со смешением. Между спадом и фронтом соседних каналов (величина смещения) 2мкс.
Со сбросом счетчика по фронту прекрасно работает. Значит этот способ будет работать в обоих вариантах, хоть по одному фронту сигналы приходят, хоть со смешением.
Плюс к этому экономим на памяти, так как хранить нужно всего 1 значение, вместо 3-х, как раньше.
В Вашем проекте нашел функции по ДЕинициализации петли ДУСа, каково их применение ?
отключение петли нужно для изменения настройки ДУС штатной функцией Ф3Дисковери.
И еще, я так понял, что для чтения акселя и магнетометра ПДП не применяется (?).
Нет, и2ц замороченный протокол и читается 6 байт, для организации ПДП накладных расходв больше.
произошла небольшая ошибка.
Оно и к лучшему 😃 , я чуть “на измену” не подсел… (рад что все срослось)
Оно и к лучшему 😃 , я чуть “на измену” не подсел… (рад что все срослось)
Да самому неудобно, что напугал зря! 😃
Прям целый детектив получился.
Зато в итоге разобрались как и что, избавились от всех проблем, что были в начале.
Всуну свои пять копее, это если фронт одновременный - сбрасываем счётчик, а по спаду генерим прерывания - по нужному каналу, не сбрасывая счётчик, пока по всем каналам не просмотрим ? а ещё лучше - сброс счётчика по фронту первого канала, и дальше прерывания и по фронту и по тылу, не сбрасывая счётчик до - опять же фронта первого канала, - и расчитать длительноть по каждому, тогда в любом случае сработает? может и глупость сморозил, я сейчас бумажными самолётиками для сына занят, из книжки “От идеи до модели”…
Всуну свои пять копее, это если фронт одновременный - сбрасываем счётчик, а по спаду генерим прерывания - по нужному каналу, не сбрасывая счётчик, пока по всем каналам не просмотрим ? а ещё лучше - сброс счётчика по фронту первого канала, и дальше прерывания и по фронту и по тылу, не сбрасывая счётчик до - опять же фронта первого канала, - и расчитать длительноть по каждому, тогда в любом случае сработает? может и глупость сморозил, я сейчас бумажными самолётиками для сына занят, из книжки “От идеи до модели”…
По первому варианту кода больше. Придется смотреть по всем каналам фронт или не по всем одновременно. Зачем делать лишнее действие?
По второму варианту получаем переполненние счетчика если фронт не одновременный, что ведет к “склейке” 2-х периодов между собой. Тоже не красиво. И также 3 переменные, вместо одной. Плюс к этому лишнее арифметическое действие на вычисление разницы между фронтом и спадом.
А вот когда счетчик сбрасываем по каждому фронту, получается на каждый канал свой счетчик таймера., максимальное значение которого 20000. Таким образом избавляемся от проблемы переполнения, экономим память, решение получается проще и быстрее по времени выполнения, так как значение счетчика сразу запоминаем, ничего вычислять не надо.
Такой вариант работает при любом приходе фронтов, хоть при одновременном, хоть при раздельном.
Код нужен ?
Дайте пожалуйста кусочек, обработчики прерывания только…
Вопрос автору темы: как думаете (знаете) питание на проц. обязательно на все “ноги” VDD разводить на плате ? , что то нигде не могу найти вразумительной инфы про это, на Avr-e вроде и с “одной стороны” работало…
Дайте пожалуйста кусочек, обработчики прерывания только…
Вот такой вот код получается:
"
Timer* timer = Timer::getInstance();
TIM_ICInitTypeDef TIM_ICInitStructure;
if (massTimer[channel].falling == 0)
{
TIMx->CNT = 0;
// Переключаем состояние на противоположное
massTimer[channel].falling = 1;
TIM_ICInitStructure.TIM_ICPolarity = TIM_ICPolarity_Falling; // Захват по спаду
}
else
{
massTimer[channel].capture = capture;
// Переключаем состояние на противоположное
massTimer[channel].falling = 0;
TIM_ICInitStructure.TIM_ICPolarity = TIM_ICPolarity_Rising; // Захват по фронту
}
switch (channel)
{
case CH_1:
TIM_ICInitStructure.TIM_Channel = TIM_Channel_1;
break;
case CH_2:
TIM_ICInitStructure.TIM_Channel = TIM_Channel_2;
break;
case CH_3:
TIM_ICInitStructure.TIM_Channel = TIM_Channel_3;
break;
case CH_4:
TIM_ICInitStructure.TIM_Channel = TIM_Channel_4;
break;
default:
break;
}
TIM_ICInitStructure.TIM_ICSelection = TIM_ICSelection_DirectTI; // Напрямую со входа
TIM_ICInitStructure.TIM_ICPrescaler = TIM_ICPSC_DIV1; // Делитель отключен
TIM_ICInitStructure.TIM_ICFilter = 0x0; // Фильтр отключен
timer->TIM_ICInit(TIMx, &TIM_ICInitStructure);
"
Как с погодой в стране незнаю, у меня солнышко, небольшой ветерок, моя площадка пуста и уже подсохла, так что полетал на мелкоплате, с акселем 😃 - увод имеется (триммирование акселя не помогает) но не смертельный, т.к. жена с дочкой гуляли неподалёку, постоянно отвлекался - коптер никуда не делся - так дрейфует по ветру, ну и как всегда вперёд и вправо, надо доделать квадрик и на нём попробовать, т.к. у трёхи моей уже и рама, и лучи кривоватые стали от многочисленных немягких посадок…
Вот такой вот код получается:
Не забудьте, что Вам придется еще учитывать возможные пропуски прерываний! а то показания “скакать” начнут…
Я передумав кучу вариантов все же остановился на использовании аппаратного режима чтения PWM, проще всего, но пришлось отказаться от 8 и задействовать только 4 (количество свободных счетчиков), а остальные решил на отдельное устройство выводить (все равно они дискретные как правило).