Создание собственной системы стабилизации
Так, я помоему чему-то полезному научился 😃 , перетащил проект мелкоплаты так же под Eclipse - всё работает 😃
После STM на AVR смотреть неохота
да ладно! 😃 Если низкоуровневых вещей не касаться, то и там и там С++ по сути. Флопсов да, конечно побольше в стм-ке. Настроил вот матрицу поворота акселя по трем осям в глоб. систему координат gps. Думал AVR-ка удавится от 6-ти sin/cos-в и кучки float перемножений. Фига! 😃 С библиотечными sin/cos всего 900-1100мкс, с апроксимационными 700-800мкс, а с табличными так вообще 500-600мкс. Так что жить AVR-ке еще долго 😉, на том же вие к примеру, т.к. atmega2560 имеет 256кб флеша на борту, а прошива вийная со всеми феньками сейчас тянет всего на 40кб…
Но весь прикол st-link - в совершенно прозрачном процессе отладки, поставил точку останова и она сработала, а через hex, это все совсем не то
Купите stm32F4Discovery, цена вопроса-то смешная, судя по ссылке около 15$ (у нас тут подороже конечно).
по ценам, если с доставкой и налогами, то примерно в 2 раза дороже выходит… а купил уже пару мес. назад, сперва F4, потом F3 (т.к. сенсоры на борту сразу для поиграться), где только время на все взять? 😃
серьезно, вопрос всем, где вы берете время? есть возможность прямо на работе ковыряться? (хехе… сейчас загадим Сергею темку! 😈)
Плюс эта плата встроенный ST-LINK имеет который можно использовать для отладки других плат (пробовал, работает), отдельно он 30$ стоит, тут получается вообще даром.
что на STM32F4DISCOVERY что на STM32F3DISCOVERY, и там и там ST-LINK на борту…
а что оно делает?
Ну главная фишка - это сам проект для F3 под Coocox, т.к. в списке чипов при создании проекта нет F30x…
а так это офиц. STM32F3DISCOVERY демка. После загрузки моргает светодиодами по кругу. Далее жмем User батон/кнопу запускается демка ДУС. Еще раз раз жмем, запускается демка магнетометра… вроде так…
Показать картинки (1) Йоо-хооу собрал!!!
Так под какой проц то собрал?
да ладно! 😃 Если низкоуровневых вещей не касаться, то и там и там С++ по сути. Флопсов да, конечно побольше в стм-ке.
Да я не про флопсы даже, просто у stm как-то все удобнее. Памяти больше, флеша больше, отладка и заливка одним кликом, IDE удобная, все гораздо приятнее получается.
На AVR всякие мелкие вещи делать прикольно, DIP-корпус рулит 😃
серьезно, вопрос всем, где вы берете время? есть возможность прямо на работе ковыряться?
Вечером, 1-2 часа перед сном можно на всякие развлечения потратить… 😃
Правда глобальных целей не ставлю, изучаю STM чисто для себя.
Так под какой проц то собрал?
под F4, пока родное от AeroQad который F4
под F4, пока родное от AeroQad который F4
Странно что тогда такой квест получился
хехе… сейчас загадим Сергею темку!
Я думал это ты не спишь 😃 , у меня получается т.к. я с ноутом выгнан на кухню, то в обед, ну и вечером после 8-ми поковыряться, ну а просто потрещать можно и на работе 😃
Странно что тогда такой квест получился
наверно как-то можно библиотеки скомпилить автоматически, но я ещё толком не разобрался как делать makefile…
проекту нужны скомпилированые библиотеки libcs3_stm32_high_density.a, libcs4_stm32_high_density.a и Libmaple.a которых в проекте не было… ну это и к лучшему ибо libmaple.a мне точно под свою плату переделывать…
Так что жить AVR-ке еще долго
Ну это да! Живее всех живых! 😁 Вию ещё долго на АВРе телепаться.
А я 1.5 года назад, когда решил заняться автопилотом, пересилил себя и полез в СТМ32. Хоть это и затянуло получение результата, но получил опыт и “утоптанную поляну” для продолжения разработок.
Чем лучше СТМ:
- Быстрее.
- Удобней в разработке ПО (“толстая” встроеная арифметика, работа с длиными данными).
- На пару голов выше перифирия (ПДП, векторные прерывания и т.п.).
- Доступные и удобные средства разработки (платы Discovery, JTAG).
- Дешевле АВР.
по ценам, если с доставкой и налогами, то примерно в 2 раза дороже выходит…
Мне 3 платы Ф3 обошлись с доставкой (а она дорогая, транспортной компанией) от официалов в РФ в 2000 руб (~$60).
Серьезно, вопрос всем, где вы берете время? есть возможность прямо на работе ковыряться?
У меня времени на работе больше, чем дома:), с утра пока всех развезёшь, вечером соберёшь . Потому и брал дисковери, что можно иметь несколько макетов для разработки: 1-летает, 2-для разработки дома, 3-для разработки на работе.
серьезно, вопрос всем, где вы берете время?
Времени мало очень, а то что есть съедает какая-то мелочевка, то подвес пилить то раму восстанавливать то глюки от куда-то сыпятся, давеча потратил 2 вечера на поиски глюка с датчиком тока, хотел добится от него прецизионности, он все врал безбожно, в итоге оказалось что опорное напряжение у него 5.6 вольт а не 5, а его гнал регуль у которого в обвязке висел резистор на 204 когда по расчетам должно было быть 240.
Вообще это ты поделись тайными знаниями где ты время находишь на релизы собственных бранчей вия =)
Подскажите, кто знает, зачем у STM несколько питающих (VDD) и “земляных” ног, c каждой стороны ?
На AVR-e делал запитку с любых удобных, но не уверен что прав… Не могу нигде найти инфу по этому поводу.
(плату почти развел, а тут затык…)
для распределения токов, а то дорожка питающаа через весь кристалл, как-то круто, больше входов одного питания - да даже нагрев кристалла меньше, плюс наводки по питанию, ну т.д.
STM несколько питающих (VDD) и “земляных” ног, c каждой стороны
Да и на каждую пару желательно вешать кондеи
Вию ещё долго на АВРе телепаться.
так и будет… хотя если учесть, сколько клонов вокруг (в том числе и на стм32), то вий уже давно переехал 😃
кстати, ради ознакомления, (опять 😃) советую посмотреть на проект от ziss_dm (от вия там давно ничего не осталось, еали кого пугает сам вий 😃)… там HAL реализован для AfroFlight32, STM32f3Discovery и ардуинки…
Чем лучше СТМ:
читал пару обзорных статей по стм32… тут споров нет…
Мне 3 платы Ф3 обошлись с доставкой
тоже самое по сути… что то более 20 енотов за штуку вышло…
У меня времени на работе больше, чем дома
иногда так же, но начальник за спиной сидит и каждый раз когда открываю Notepad++, пописать че нить, то на стреме постоянно ))
1-летает
кстати, ты давно видео не выкладывал на ф3… если не пропустил, то было только видео первого подлета на ф3 и тогда коптер по горизонту вроде как гулял… сейчас стабильно все?
Вообще это ты поделись тайными знаниями где ты время находишь на релизы собственных бранчей вия =)
вот на них пока все время и уходит, как “урванное” рабочее, так и свободное домашнее + еще дебильный саппорт дофига времени тянет… а по сути от “монетизации” хобби одни убытки получились, как моральные, так и материальные… писал в RC1 ветке как-то…
отладка и заливка одним кликом, IDE удобная, все гораздо приятнее получается
чет я уже потерялся во всех этих IDE… 😃
У кого работает/настроен полноценный дебаггер под stm32f3discovery/stm32f4discovery? т.е. под какую IDE и какой бубен для этого надо? 😃
кстати, ты давно видео не выкладывал на ф3… если не пропустил, то было только видео первого подлета на ф3 и тогда коптер по горизонту вроде как гулял… сейчас стабильно все?
Да показать особо нечего, переделал корректор ИНС как у Тома Пикке, code.google.com/p/…/ahrs_simple_quaternion.c
неплохой алгоритм, вся математика алгебраически оптимизирована, можешь на АВР попробовать. Нужно подбирать коэффициенты. Счас горизонт лучше, но из-за наличия интегральной составляющей присутствует медленная раскачка.
Видио с отскоком от стен не делал, на работе в узком коридоре (когда все датчики “держаться” за стены) пролетел нормально, но снять было некому, пульт отпустить боялся:) а дома коридор широкий, после “отскока” от одной стены успевает разогнаться и не успевает затормозить у другой, поцарапал стены, поругался с женой:) Сделал вывод что нужен датчик скорости для граничения оной в межстенном пространстве. Гдето видел OpticFlow за 50 баксов и не могу вспонить где:( Вобщем кризис, пока голова не работает, работаю руками -собрал леталку для улицы, теперь у меня две штуки на Ф3. Буду ГПС прикручивать, нашел математику нужно проверять.
серьезно, вопрос всем, где вы берете время? есть возможность прямо на работе ковыряться? (хехе… сейчас загадим Сергею темку! 😈)
Вечерком, после работы пару часов. Да и то бывает не каждый день. Ну и выходные изредка.
У кого работает/настроен полноценный дебаггер под stm32f3discovery/stm32f4discovery? т.е. под какую IDE и какой бубен для этого надо? 😃
Coocox работает с f4 из коробки, ничего допиливать не надо. С f3 не пробовал.
Подскажите, кто знает, зачем у STM несколько питающих (VDD) и “земляных” ног, c каждой стороны ?
На AVR-e делал запитку с любых удобных, но не уверен что прав… Не могу нигде найти инфу по этому поводу.
(плату почти развел, а тут затык…)
Есть небольшая статья по этому поводу вот тут: easyelectronics.ru/podklyuchenie-mikrokontrollera-…
Там правда АВР, но сути особо не меняет.
чет я уже потерялся во всех этих IDE… 😃
У кого работает/настроен полноценный дебаггер под stm32f3discovery/stm32f4discovery? т.е. под какую IDE и какой бубен для этого надо? 😃
Нравится IAR в этом плане. Как писалка кода не очень, в основном использую или Notepad++ или VisualStudio+VisualAssist. Зато как отладчик полностью устраивает.
Все работает из коробки, новый проект создается за 2-3 минуты.
Просьба будт ко всем, может у кого завалялась библиотека для мат вычислений на АРМ? Что-то типа arm_math.h , arm_math.c
Желательно для камня Ф4, но если для других есть, отказываться не буду…
Заранее спасибо!
Что-то типа arm_math.h , arm_math.c
Желательно для камня Ф4, но если для других есть, отказываться не буду…
у меня только wirish_math из maple выдрано…
в библиотеках CMSIS точно есть arm_math.h если что тоже есть…
Народ мне тут на ухо нашептали, грамотные программеры меня поправя если что не так, по прерываниям, первое что надо сделать в прерывании - это запретить все прерывания, какие бы там они не были по иерархии - пускай ждут, второе прерывания должны быть только на те действия, которые не требуют отлагательств, ну типа мы падаем- пошли все нафиг со своими командами с радио, а прерывания типа пришли данные с акселя и срочно выполнять - то думаю ненадо - это и в “глобальном” модуле отследить один бит можно, чем тратить кучу тактов на выполнение прерывания, а потом ещё кучу тактов на возвращение?
Просьба будт ко всем, может у кого завалялась библиотека для мат вычислений на АРМ? Что-то типа arm_math.h , arm_math.c
Желательно для камня Ф4, но если для других есть, отказываться не буду…
в этом архивчике с экзамплами www.st.com/web/en/catalog/tools/PF257904
чет я уже потерялся во всех этих IDE… 😃
У кого работает/настроен полноценный дебаггер под stm32f3discovery/stm32f4discovery? т.е. под какую IDE и какой бубен для этого надо? 😃
У меня вроде все работает по CooCox. Дебаггеров парочка - встроенный ST-LinkV2 и CooLinkEx