Создание собственной системы стабилизации
Это тебе 😃 а я могу и на пару месяцев застрять 😃
для спец. рам надо свою табличку спец. миксов идеале, либо примерно зная коэф. прилагаемой силы можно это учесть на roll/pitch пидах…
upd: считается легко, типа как тут:
rcopen.com/forum/f123/topic258132/1454
rcopen.com/forum/f123/topic258132/1501
rcopen.com/forum/f123/topic221574/8662
Это вообще всегда нужно. Рамы чуть не ровные разнотяг моторов и т.д. Идеальноно настроенный, когда на PD. Висит как на PID. Летает потом на порядок лучше и адекватный. Странно что это до сих пор в настройки не вынесено. Я для себя вий перекалохозил использую ПД магнитометра, т.к его не пользую.
в baseflight есть ручной микс, надо будет проверить…
в baseflight есть ручной микс, надо будет проверить…
Я настраиваю в акро моде, естественно, убрав I на ноль. Пока само ровно висеть не начнет. Были мысли сделать адатацию, но по простому не получилось, она уезжает при резких манерах(коптер становится еще более мутным по поведению), а отфильтровать “резкие” маневры не получилось.
Странно что это до сих пор в настройки не вынесено.
все вынесено… в 2.2 есть
/*********************** your individual mixing ***********************/
/* if you want to override an existing entry in the mixing table, you may want to avoid esditing the
* mixTable() function for every version again and again.
* howto:
*/
//#define MY_PRIVATE_MIXING "filename.h"
//#define LEAVE_HEADROOM_FOR_MOTORS 4 // leave room for gyro corrrections only for first 4 motors
все вынесено… в 2.2 есть
2.2 я в глаза не видел, совсем отстал
Но по коду ж не вынесен в GUI?
С хардкодом и прочими дефайнами, очень не удобно настраивать.
в гуи это слишком и незачем, т.к. один раз под раму настраивается… и всеж в оф. вие больше дефайн-концепция 😃
и всеж в оф. вие больше дефайн-концепция
Просто в моем заблуждении 😃,эта коррекция вещь не менее важная чем PD гирика. Вот и вывел на PD магнитометра, что бы GUI не править(не разбираться чем и как его компилировать и т.д.).
Вот что нужно сделать мне в идеале для конкретной рамы:
но со смещённой назад батареей аппарат ведёт себя адекватно во всех режимах…
вот интересно на видео регуляторы на лучах - как-то не по феншую, у меня всё в раме спрятано - красота 😃 и батарейка тоже внутри рамы - ни проводов торчащих ничего… мои из деревни приедут сделаю фото…
Собрался отстроить коэфициенты IMU в Python а он (Python) перестал работать, зараза, картинку показывает а 3Dобъект не двигается, три дня качаю/подбираю/устанавливаю разные версии компонентов Питона - результат НОЛЬ…(а ведь работало раньше)
Уже руки опускаются, может есть у кого заведомо проверенный набор (комплект) pyserial,pywin,Vpython, помогите…
В чем может быть дело то ? (порт работает данные в python/shell тоже идут но что то зависает…)
Уже руки опускаются, может есть у кого заведомо проверенный набор (комплект) pyserial,pywin,Vpython, помогите… В чем может быть дело то ? (порт работает данные в python/shell тоже идут но что то зависает…)
Vpyton нужно переставить, возможно графическая связка с виндой (опенГЛ и ДХ) буксует.
Блин, скорей бы уже мои приехали, а то пока старшего в школу не соберём, финансы тратить нельзя, а надо минимум это верхнюю плату, да и вообще без моих “тараканчиков” дома ну ничего не могу делать… нет никакого настроя…
Vpyton нужно переставить
Все перепробовал… не ра бо та ет. (точно похоже что видео виснет).
Вообще говоря странное дело, тема всяких ИМУ уже столько лет существует, а такого рода софта под винду (адекватного) практически нет (или я не нашел), все из каких то клочков и палок, аж под 3DMax плагин встречал, видать очень сложно знающему программеру сделать такой код…
Хм… как вполне реальный вариант - поиграйся с разными версиями драйверов для видеокарты + опенгл обновить. У меня сходная проблема была с прогой калибровки фрииму на моем раб.компе
а такого рода софта под винду
пингвиндовс рулит - так не для стёба…
Вывод видео Питона настроил, но он хочет большего… теперь поток данных с порта зависает,
ser.readline() тупить начала (похоже не находит конец строки) а по тайм-ауту работает только при частоте данных с платы ~ 1Гц… Фигня просто какая то (в Питоне я вообще не разбираюсь) главное дело месяца два назад все работало на том же железе, а тут черт дернул “снести” питон и поставить заново…
Есть спецы по Python ???
Что ser.readline() считает за “END of LINE” ???
Новая рама ждет мозгов:)
Не с питоном ещё не баловался…
фотка моего кракозябра 😃
коллеги, а не поделитесь ссылочкой на FreeIMU для STM32F103 или F4?
У меня под рукой есть пара сенсорных платок с L3G4200D, HMC5883L, BMP085 и ADXL345. Насчет датчиков поновее думаю пока, стоит ли искать и платить за платку с MPU6000 или достаточно взять GY-86 с популярным MPU6050. C одной стороны I2C ругают, с другой - особых проблем с ней у меня не было.
у меня в коде остались драйвера и автодетект, можно смело брать прошивку и в дискавери ф4 заливать и подключать датчики (правда BMP085 и MPU6050 работать не будут) для 6050 всё в коде с MPU6000 заменить на 6050, а для BMP - подправить драйвер MS5611 (автодетект)… а для 103-го baseflight - там всё работает…
у меня в коде остались драйвера и автодетект, можно смело брать прошивку и в дискавери ф4 заливать и подключать датчики (правда BMP085 и MPU6050 работать не будут) для 6050 всё в коде с MPU6000 заменить на 6050, а для BMP - подправить драйвер MS5611 (автодетект)… а для 103-го baseflight - там всё работает…
Отлично, спасибо, Сергей. Попробую разобраться. А что насчет MPU6050 скажете - сойдет или стоит брать MPU6000? реальная разница на практике есть или только гипотетически разница в том, что SPI быстрее и меньше вероятность подвисания шины или коллизий?
а не поделитесь ссылочкой
Я брал здесь:x-io.co.uk/open-source-imu-and-ahrs-algorithms/
, (чисто алгоритм ориентации), на выходе четыре кватерниона (q0-q1), добавите в коде
ROLL_plane = atan2(2 * q1 * q2 - 2 * q0 * q3, 2 * q0*q0 + 2 * q1 * q1 - 1)*TooGRD;
TANG_plane = atan(kx / sqrt(ky*ky + kz*kz))*TooGRD;
KREN_plane = atan(ky / sqrt(kx*kx + kz*kz))*TooGRD;
и получите углы в градусах, работать будет на любом железе (ну почти:))