Создание собственной системы стабилизации
приехали верхние платы, сразу со всеми вырезами - опять бессонная ночь 😃
буду дома сфоткаю…
может заказать у китайцев комплекты платок крайней версии ???
надо косметику навести ещё, хотя как для меня 1.3 нормально, если светодиоды разные (близко стоят)…
Позиционируются как детали к высокоточному оружию - экспорт из штатов и реэкспорт в Беларусь запрещён, китайцам в принципе пофиг, но надо партию заказывать а то один по 20 рублей американских не вкусно
Весело у вас.
HAL под PX4 есть, так что допилить будет несложно (наверное).
Это момент я упустил, думаю будет не сложно. Тут вопрос: котонить собирал АПМ под ПХ4? нужно описание ТИПОВОЙ технологии сборки(где чего брать в каком ИДЕ собирать) на нормальном русском языке, ибо англосаксонская мова вызывает во мне когнитивный дисонанс.
Ты лучше ее спаяй и продай по адекватной цене.
Сергей, думаю надо так и сделать, ибо Алексей должен быть хорошо знаком с АПМ. ХАЛ я поддержу и отдадим ему на тесты.
раз пошла такая пЪянка (потребность в платах проекта) , может заказать у китайцев комплекты платок крайней версии ???
из комплектухи многое есть , остальное тоже могу заказать …
надо косметику навести ещё, хотя как для меня 1.3 нормально
Это пока рано, АПМ конечно плетит на этом железе (раз на ПХ4 летает), но нужно быть уверенным что плата не будет ущербной в части дальнейшего развития софта. Эту уверенность может дать только анализ ХАЛ в процессе портирования.
Итого предлагаю такой план:
Алексей рассказывает (либо дает ссылки) на процедуры сборки прошив под ПХ4.
Я поддерживаю ХАЛ, делаю сборку.
Алексей и Сергей тестят.
Юрий поможет деталями ( при необходимости).
Предложения, возражения, дополнения?
Это не так просто, под линуксом и в терминале(в коммандной строке как и ОР) 😦 у меня чё-то сходу не получилось, компилятор не нашел NuttX RTOS хоть я ему прямо под нос подсунул…
Ну а вот какая верхняя плата, переходные отверстия делал большие ибо думал что придётся делать вручную:
Это пока рано
ну я вообще имел ввиду заказ десятка плат у китайцев (благо они укладываются в 50х50), а не целой заготовки в новосибе …
окончательный вариант думаю будет всетаки на 9250+5611 на отдельной платке ( так будет практичнее для разработчиков , не придется покупать много комплектов датчиков , да и виброразвязку можно будет отдельную делать) …
кстати есть одна идея …
вместо JST разьемов можно использовать FFC с темже шагом 1 мм … для ссоединения 2х плат собственного производства самое оно …
паять можно будет на одни и теже посадочные места на плате как JST так и FFC , кому что больше нравится …
чтобы не бояться что шлейфик выскочит из разЪема от вибрации , можно фиксировать полоской хорошего малярного скоча …
а у меня на двух платках брак - металлизирована дырка под gps модулем, хотя не должна 😃 да их ещё и 12 вместо 10 - возмущению моему нет предела 😃
Это не так просто
Поэтому и спрашиваю более опытных товарищей, самому разбираться будет шибко долго. Причем процедура сборки должна быть штатной, понятной всем.
окончательный вариант думаю будет всетаки на 9250+5611
Это да, но нужно выводы под внешний компас оставить с вариациями через МПУ и от проца.
вместо JST разьемов можно использовать FFC
я бы вообще их на обычные штырьки 2.54 заменил.
Алексей рассказывает (либо дает ссылки) на процедуры сборки прошив под ПХ4.
Да в общем то тут все расписано:
github.com/diydrones/ardupilot и тут pixhawk.ethz.ch/px4/…/toolchain_installation_lin
Я правда пока в STM32 ни в зуб ногой, надеюсь там все понятно 😃
Да классно там написано 😃
скачайте то, установите то, а потом:
The easiest way to install all these prerequisites is to run the ardupilot/Tools/scripts/install-prereqs-ubuntu.sh script, which will install all the required packages and download all the required software.
типа если мучатся не хочется то запустите скрипт - само встанет что нужно и куда.
ниже ещё извращение в виртуалке если кому приспичит:)
Вроде этот скрипт ставит все для AVR, под STM видимо отдельно надо все ставить. Либо там есть какая то завязка на исходники прошивки под PX4.
Т.е. Ардупилот под PX4 - это не то же самое что прошивка PX4. Видимо они как то связаны.
ОСь (NuttX) взята а на ней уже крутится AP проще наверно разобраться в vrbrain там хоть дефайны найти можно под эклипсом… и отладчик st-link должен работать…
Это да, но нужно выводы под внешний компас оставить с вариациями через МПУ и от проца.
на 9250 корпус LGA16 , там физически нет выводов под внешние I2C датчики …
кому нужен отдельный компас , тот будет ставить его на отдельной плате и цеплять отдельно к процу …
я бы вообще их на обычные штырьки 2.54 заменил.
одно другому не мешает … по длинной стороне платы датчиков PLS 2.54 по короткой JST/FFC , можно еще рядом с JST/FFC сделать PLS 1.27 , плата увеличится всего на пару мм …
ОСь (NuttX) взята а на ней уже крутится AP проще наверно разобраться в vrbrain там хоть дефайны найти можно под эклипсом… и отладчик st-link должен работать…
Ага, этот скрипт таки поставил PX4 Firmware и Nuttx, правда они оказались в папке /root потому я их не заметил. Правильный путь к PX4-Firmware надо прописать в ArduPilot/config.mk
Вроде прописал, но make px4 не находит компайлер… короче, копать и копать там еще.
на 9250 корпус LGA16
Мне кажется, 9250 может вообще не подойти к коптерам. Тенденция такова, что компас выносят подальше от всего. Тут же компас встроенный. Если задействовать встроенный sensor fusion, то не понятно, как тогда прикрутить внешний компас к алгоритму. А если отказаться от встроенного, то тогда и MPU6000 вполне хватит.
короче, копать и копать там еще.
а я про что поковырялся и пошел летать 😃
Если задействовать встроенный sensor fusion, то не понятно, как тогда прикрутить внешний компас к алгоритму.
думаю что никак … поэтому и думаю делать отдельну платку для датчиков , чтобы убрать компас с платы проца на верхнюю плату , которую при необходимости можно приподнять на высоких пластиковых стойках …
думаю SPI через FFC шлейф 10-15 см будет прекрасно работать …
окончательный вариант думаю будет всетаки на 9250+5611 на отдельной платке
а какой нить из проектов уже летает на 9250?
уверен что будут свои подводные камни, типа внутренних хар-к, аля свои резонансы акселя и подобное…
нету ещё в продаже…
ну я по коммерческой части совсем никак… но думаю, как только будет свой АПМ можно будет вести разговор с известными здесь инет-продавцами.
Можно и не ждать продавцов. По сути прототип есть и можно прямиком пробовать на kickstarter. С обещанием рассылать платки донэйтерам/суппортерам/поддержавшим суммой в 60-80$. Думаю может и выгореть, НО да HAL под APM будет обязательным условием для успешного пиара…
Тут конечно дофига всего просчитать надо. Как-то читал на хабре, что некоторые ушли в минус из-за банального не учета стоимости доставки…
Еще вариант. Делается сайт, пишется статья на хабрахабР, принимаются предзаказы. Деньги от предзаказов идут на производство плат… Вроде так и поступили сперва создатели “виртурилки”, если память не изменяет… habrahabr.ru/search/?q=виртурилка теперь видимо раскрутились и уже просто продают без предзаказов www.mikrogonki.ru/catalog/65
котонить собирал АПМ под ПХ4?
Собирал и собираю. Все делаю по инструкции. Сложностей нету никаких. Если кому интересно могу поделиться опытом.
в этой ветке всем интересно! поделитесь плз.!
в этой ветке всем интересно! поделитесь плз.!
Вот здесь нашел хорошую инструкцию. Я делаю все именно так.
dev.ardupilot.com/wiki/building-px4-with-make/
Был период когда под виндой прошивка не собиралась. Были проблемы с путями. Но Tridge (Один из разрабов который если не ошибаюсь и сделал HAL под PX4) все исправил.
Сейчас меня посещают мысли попробовать нативный стек на PX4. Но что-то все руки не доходят. Кстати говоря… Нативный стек активно мучает наш земляк (русскоговоряший) некто Антон Бабушкин. Часто вижу его посты здесь