Создание собственной системы стабилизации
Это не так просто, под линуксом и в терминале(в коммандной строке как и ОР) 😦 у меня чё-то сходу не получилось, компилятор не нашел NuttX RTOS хоть я ему прямо под нос подсунул…
Ну а вот какая верхняя плата, переходные отверстия делал большие ибо думал что придётся делать вручную:
Это пока рано
ну я вообще имел ввиду заказ десятка плат у китайцев (благо они укладываются в 50х50), а не целой заготовки в новосибе …
окончательный вариант думаю будет всетаки на 9250+5611 на отдельной платке ( так будет практичнее для разработчиков , не придется покупать много комплектов датчиков , да и виброразвязку можно будет отдельную делать) …
кстати есть одна идея …
вместо JST разьемов можно использовать FFC с темже шагом 1 мм … для ссоединения 2х плат собственного производства самое оно …
паять можно будет на одни и теже посадочные места на плате как JST так и FFC , кому что больше нравится …
чтобы не бояться что шлейфик выскочит из разЪема от вибрации , можно фиксировать полоской хорошего малярного скоча …
а у меня на двух платках брак - металлизирована дырка под gps модулем, хотя не должна 😃 да их ещё и 12 вместо 10 - возмущению моему нет предела 😃
Это не так просто
Поэтому и спрашиваю более опытных товарищей, самому разбираться будет шибко долго. Причем процедура сборки должна быть штатной, понятной всем.
окончательный вариант думаю будет всетаки на 9250+5611
Это да, но нужно выводы под внешний компас оставить с вариациями через МПУ и от проца.
вместо JST разьемов можно использовать FFC
я бы вообще их на обычные штырьки 2.54 заменил.
Алексей рассказывает (либо дает ссылки) на процедуры сборки прошив под ПХ4.
Да в общем то тут все расписано:
github.com/diydrones/ardupilot и тут pixhawk.ethz.ch/px4/…/toolchain_installation_lin
Я правда пока в STM32 ни в зуб ногой, надеюсь там все понятно 😃
Да классно там написано 😃
скачайте то, установите то, а потом:
The easiest way to install all these prerequisites is to run the ardupilot/Tools/scripts/install-prereqs-ubuntu.sh script, which will install all the required packages and download all the required software.
типа если мучатся не хочется то запустите скрипт - само встанет что нужно и куда.
ниже ещё извращение в виртуалке если кому приспичит:)
Вроде этот скрипт ставит все для AVR, под STM видимо отдельно надо все ставить. Либо там есть какая то завязка на исходники прошивки под PX4.
Т.е. Ардупилот под PX4 - это не то же самое что прошивка PX4. Видимо они как то связаны.
ОСь (NuttX) взята а на ней уже крутится AP проще наверно разобраться в vrbrain там хоть дефайны найти можно под эклипсом… и отладчик st-link должен работать…
Это да, но нужно выводы под внешний компас оставить с вариациями через МПУ и от проца.
на 9250 корпус LGA16 , там физически нет выводов под внешние I2C датчики …
кому нужен отдельный компас , тот будет ставить его на отдельной плате и цеплять отдельно к процу …
я бы вообще их на обычные штырьки 2.54 заменил.
одно другому не мешает … по длинной стороне платы датчиков PLS 2.54 по короткой JST/FFC , можно еще рядом с JST/FFC сделать PLS 1.27 , плата увеличится всего на пару мм …
ОСь (NuttX) взята а на ней уже крутится AP проще наверно разобраться в vrbrain там хоть дефайны найти можно под эклипсом… и отладчик st-link должен работать…
Ага, этот скрипт таки поставил PX4 Firmware и Nuttx, правда они оказались в папке /root потому я их не заметил. Правильный путь к PX4-Firmware надо прописать в ArduPilot/config.mk
Вроде прописал, но make px4 не находит компайлер… короче, копать и копать там еще.
на 9250 корпус LGA16
Мне кажется, 9250 может вообще не подойти к коптерам. Тенденция такова, что компас выносят подальше от всего. Тут же компас встроенный. Если задействовать встроенный sensor fusion, то не понятно, как тогда прикрутить внешний компас к алгоритму. А если отказаться от встроенного, то тогда и MPU6000 вполне хватит.
короче, копать и копать там еще.
а я про что поковырялся и пошел летать 😃
Если задействовать встроенный sensor fusion, то не понятно, как тогда прикрутить внешний компас к алгоритму.
думаю что никак … поэтому и думаю делать отдельну платку для датчиков , чтобы убрать компас с платы проца на верхнюю плату , которую при необходимости можно приподнять на высоких пластиковых стойках …
думаю SPI через FFC шлейф 10-15 см будет прекрасно работать …
окончательный вариант думаю будет всетаки на 9250+5611 на отдельной платке
а какой нить из проектов уже летает на 9250?
уверен что будут свои подводные камни, типа внутренних хар-к, аля свои резонансы акселя и подобное…
нету ещё в продаже…
ну я по коммерческой части совсем никак… но думаю, как только будет свой АПМ можно будет вести разговор с известными здесь инет-продавцами.
Можно и не ждать продавцов. По сути прототип есть и можно прямиком пробовать на kickstarter. С обещанием рассылать платки донэйтерам/суппортерам/поддержавшим суммой в 60-80$. Думаю может и выгореть, НО да HAL под APM будет обязательным условием для успешного пиара…
Тут конечно дофига всего просчитать надо. Как-то читал на хабре, что некоторые ушли в минус из-за банального не учета стоимости доставки…
Еще вариант. Делается сайт, пишется статья на хабрахабР, принимаются предзаказы. Деньги от предзаказов идут на производство плат… Вроде так и поступили сперва создатели “виртурилки”, если память не изменяет… habrahabr.ru/search/?q=виртурилка теперь видимо раскрутились и уже просто продают без предзаказов www.mikrogonki.ru/catalog/65
котонить собирал АПМ под ПХ4?
Собирал и собираю. Все делаю по инструкции. Сложностей нету никаких. Если кому интересно могу поделиться опытом.
в этой ветке всем интересно! поделитесь плз.!
в этой ветке всем интересно! поделитесь плз.!
Вот здесь нашел хорошую инструкцию. Я делаю все именно так.
dev.ardupilot.com/wiki/building-px4-with-make/
Был период когда под виндой прошивка не собиралась. Были проблемы с путями. Но Tridge (Один из разрабов который если не ошибаюсь и сделал HAL под PX4) все исправил.
Сейчас меня посещают мысли попробовать нативный стек на PX4. Но что-то все руки не доходят. Кстати говоря… Нативный стек активно мучает наш земляк (русскоговоряший) некто Антон Бабушкин. Часто вижу его посты здесь
извините за невежество 😃, но что за “нативный стек”?
но что за “нативный стек”
Можно сказать оригинальная прошивка полетного контроллера под px4 (github.com/PX4; pixhawk.ethz.ch/px4/en/start) то-есть не APM.
на 9250 корпус LGA16 , там физически нет выводов под внешние I2C датчики …
кому нужен отдельный компас , тот будет ставить его на отдельной плате и цеплять отдельно к процу …
Значит так и нужно сделать.
думаю что никак …
Встроенный алгоритм ДМП нет смысла использовать.
Я делаю все именно так.
Я так понимаю нужен акаунт на гитхубе?
оригинальная прошивка полетного контроллера под px4
В чем её плюсы(особенности) относительно АП (и других)?
Я так понимаю нужен акаунт на гитхубе?
Чтоб забрать исходники вроде не нужен. Хотя я там регался. Процедура 3-х минутная.
В чем её плюсы(особенности) относительно АП (и других)?
Но здесь то и есть весь вопрос. По идее прошивка должна лучше и правильней утилизировать ресурсы контроллера. Но все видео что я видел на ютюбе меня как-то не впечатлили. АПМ как-то по лучше будет.
Кстати говоря вчера читал одну из рассылок в дронсов Randy обещал что ближе к версии 3.1 или 3.2 уменьшат время циклов для PX4. Другими словами АПМ на пх4 будет работать быстрее. Посмотрим что из этого выйдет…
некто Антон Бабушкин.
В альтернативной прошивке baseflight Роберта, встречал это имя…
Вот здесь нашел хорошую инструкцию. Я делаю все именно так. dev.ardupilot.com/wiki/building-px4-with-make/
Я вчера часа три убил, но так и не собрал прошивку. После долгих танцев с бубном и установкой всего чего только можно. Компиляция пошла, но в конце все равно завершилась с ошибкой. Epic fail как говорится 😃
Большую часть работы по установке, выполняет скрипт. Но, для работы на 64битной убунте, надо ставть пакет 32битных библиотек (это в описании сказано в самом конце: “apt-get install ia32-libs”). Так же там какой то косяк с названиями папок. В mk файле, ‘nuttx’ написано маленькими буквами, а папка на самом деле ‘NuttX’. Кроме того, того самого NuttX нету в прошивке, которая скачивается скриптом, его надо дополнительно скачать, зайдя в папку “PX4-Firmware” и выполнить “git clone github.com/PX4/NuttX”
Ну и самое главное, поменять в файле config.mk PX4_ROOT = ~/PX4-Firmware
Я хотел скомпилить и написать тут степ бай степ инструкцию… но у самого не получилось 😃
вечером поковыряю, у меня в принципе всё и с лишком установлено и убунта 32-х разрядная, Опенпилотовские прошивки все и станция примерно с теми же танцами собирается…