Создание собственной системы стабилизации
Где б его недорого распаянным найти? А то мне на монокоптере не хватило быстродействия 5883 в 100Гц 😦
А какой монокоптер собирали?
А что за регули и на какой частоте?
HK30 400Гц, на мелких пропах нормально работали, буду экспериментировать.
Извините, если не в тему, но более близкого не нашел.
Это Вам сюда -> rcopen.com/forum/f123/topic297611
По роду занятий в своем НПФ рожаю системы проводки нг-скважин (определение пространственных координат и пр.), поэтому мне такой контроллер близок, как никому (это для “исключений”).
Тогда никаких проблем, а за модельной “спецификой” в ветку указанную выше.
у кого есть опыт постройки монокоптеров?
это вот эта хрень? rcopen.com/forum/f134/topic224458/1947 то кроме Леонида наверно никто не заморачивался…
или же singlecopter - недокоптер-недосамолёт?
это вот эта хрень? rcopen.com/forum/f134/topic224458/1947 то кроме Леонида наверно никто не заморачивался…
или же singlecopter - недокоптер-недосамолёт?
именно она и есть, нужна такая действующая управляемая модель
Тогда никаких проблем, а за модельной “спецификой” в ветку указанную выше.
Я же написал - для исключений! Т.е. для Вас. Получив ответ от Сергея, я ПОЛНОСТЬЮ закрыл свою проблему, благодарю!
я пару недель назад набрался наглости и подлетнул на “MegaPirateNG 3.0.1 R2”… по высоте бросало на 2-3 метра в удержании высоты, а в лоитере чуть в стену не влепил… носило по сторонам как в шторм…
дело скорее всего в моей вибро платформе, т.к. режимы в арду 3.0 уж очень на аксель завязаны… поставил назад свой муховий и радовался дальше 😃
Я чуть не угробил гексу ардукоптером того же релиза - больше я его тестить не буду. В лес такие глюки
Итого: через 5 часов после запуска, арду издох, предположительно нехватка eeprom(признаки теже что и раньше), ибо на SD только 37килобайт, и стирание не помогло… вывод 5 часов не летать 😃
Стёр еепромку - опять всё завелось, надо разбираться, что в неё пишется 😦
Andrew Tridge уже портирует Арду под Linux и в частности что бы запускалось на платах типа RsPi или типа такой: www.adafruit.com/products/1278#Technical_Details
Я вот уже подумываю, не прикупить ли себе последнюю
Кстати, они походу сами не рады, что связались с NuttX )))
Малина в наших делах здоровая как лошадь - это раз, лучше уж Оверо - она маленькая но дороже 😦
Порт на линукс не есть хорошо, весь реалтайм теряется - это два
Похоже Арду приходит конец 😦 ну если правильно религию не сменят, короче нужно делать аппаратно-программный HAL с нуля (брать всю работу с железом и расчёты на себя, а арду оставлять управлялку, настройки и т.п.), а лучше вообще отказываться от порта и сидеть ковыряться в своей песочнице 😃
Похоже Арду приходит конец ну если правильно религию не сменят, короче нужно делать аппаратно-программный HAL с нуля (брать всю работу с железом и расчёты на себя, а арду оставлять управлялку, настройки и т.п.), а лучше вообще отказываться от порта и сидеть ковыряться в своей песочнице
С нуля никто делать не будет, нет смысла просто. На самом деле AP_HAL нормальная штука и как раз призвана отделить код леталки от железа. Другое дело, что пока HAL не совсем абстрактный и приходится редактировать основной код, что бы заработал свой HAL.
Но это все временно, программеры у них *бошат работают 28часов в сутки (особенно Tridge) - я думаю что скоро они допилят свой HAL. Тем не менее, это не мешает делать свою платку, не Арду так другуй софт можно будет юзать, да и свой софт можно написать (хотя на это надо очень много человекочасов)
Порт на линукс не есть хорошо, весь реалтайм теряется - это два
Не теряется, есть RT patch
Весь прикол в том, что я сейчас реально переделываю всё и есть маленький аспект, можно сделать плату чисто для пора, но она не слишком удобна, несколько вариантов с rual обсудили - сейчас опять засел за тетрадку и карандаш - надо выжать всё возможное из 100-лапого проца ибо 144 - слишком большой, bga дорого, ну а меньше 100 лап ничего путнего кроме OP REVO не выйдет, крайний вариант Александр, скажем так, забраковал, да и мне немного он не по душе…
RT patch
ось Pidora, а дроны на ней Piдорги? 😃
Andrew Tridge уже портирует Арду под Linux
у них есть корпоративная оранжерея? в том смысле что их в одну и ту же сторону от курева кренит:)
Сергей правильно написал, что нужен ХАЛ под нормальную МК РТОС (юкос, фриртос и тп). Нужен только диспетчер ресурсов и задач. И это всё! Если хочется в тетрис и шахматы поиграть это в другую сторону… Для “шибко умных” (и больших и дорогих) леталок нужна другая концепция: несколько комплектов одинаковых и дорогих датчиков и несколько комплектов АП-вычислителей, а за ними должны наблюдать несколько одинаковых супермозгов (с линух или виндовс пох). И вся это система хитрыми алгоритмами голосования должна выбирать наиболее адекватный комплект из всего барахла и допускать его к управлению, остальные в горячем резерве.
Ну а на компактной плате без какого либо резервирования нафига суперОСЬ?
Вы не поняли, порт под Линукс он(Andrew) делает для задач, там где нужны всякие видеокамеры, OpenCV и т.п. - понятно, что для просто полетать оно нафиг не надо.
Сергей правильно написал, что нужен ХАЛ под нормальную МК РТОС (юкос, фриртос и тп).
Ну не все же сразу, они в начале сделали под то что есть - AVR, потом хоть как то прикрутили PX4, я думаю в скором времени будет нормальный HAL под какой нибудь RTOS. У них на носу релиз IRIS, значит им нужен будет нормальный код, а не костыль в виде Нуткса.
крайний вариант Александр, скажем так, забраковал
Дык вот я и думаю, может “дым в трубу, дрова на место”? В нулевой плате был только один серьёзный косяк - VBUS. Остальное по мелочи, если жертвовать каналами АЦП то получаем входной ШИМ всего на двух таймерах, а всю “непрофильную” перифирию посадить на штыри 2мм, или плату вытянуть на подобии АПМ, но оставить отверстия 45х45? Переделок будет немного и косяки уберём и внешних ног добавим?
А СДшку можно на внешей плате прицепить…
А СДшку можно на внешей плате прицепить…
я бы не ставил SD, лучше распаять какой нибудь чип прямо на плате.
оно и то и другое есть на плате, если в нулевой версии sd висит на верхней (она кривая и есть только у меня), то на нижней есть m25p16, в не рождённых версиях и то и другое на одной плате умещается, надо сейчас просто расписать все лапы по периметру чтобы видеть, что можно легко развести в два слоя…
pixhawk которая там два 100-лапых проца стоит, и что они сделали - выходы с 4-го 6 шт и выходы с 103-го 8 шт и один вход, спрашивается нафига, если будут пользовать реально только 8 с 103-го, на 407-м 8Х8 легко - этот вариант есть 😃
Вы не поняли, порт под Линукс он(Andrew) делает для задач, там где нужны всякие видеокамеры, OpenCV и т.п. - понятно, что для просто полетать оно нафиг не надо.
Это всё здорово и вполне понятно, но при таком размахе гораздо практичней сделать отдельно АП и отдельно мегамозг, ибо решаемые задачи сильно разные: АП статическая регулярная задача и жизненно важная задача, а глазелки и размышлялки абстрактные задачи с искривленным временем выполнения и большой динамической памятью. Плюс от объединения только один: одна плата, один мозг, а минусов много: взаимовлияние задач (борьба за ресурсы), крайне не удобно для программиста, и ещё много чего.
Тут конечно возможен вариант типа: написали “идеальный” АП со своим API + всякие фенечки типа цифровых камер,сонаров, дальномеров со своим API. Всё это работает под ROS , пользователь может писать свои приложения скриптами под ROS (вроде оно можно). Получается этакое лего для авиатора-многороторщика. Но лего с ограничением по по количеству и качеству “кубиков” АПИ. Зато неприлично массовый продукт!!!
то и другое на одной плате умещается,
Дык я ж только ЗА!
надо сейчас просто расписать все лапы по периметру чтобы видеть
ты вот этим пользуешься? www.st.com/web/en/catalog/tools/PF251717
Реально да нулевую версию доработать - фиг с ним с первым усартом - есть 4-й 5-й, первый на крайняк(меня не напрягает пока есть PPM-summ) на входах (как и SPI3) но уж взялся за эксперимент надо довести, может ещё что выкрою…
ты вот этим пользуешься?
пля а я всё вручную!!!
пля а я всё вручную!!!
“Ну вы блин даёте!” (с) не маё
Я что то раньше постеснялся “баянить”… Как ты без этого платы делаешь!?😉
ну а меньше 100 лап ничего путнего кроме OP REVO не выйдет,
хмм… насчет стм не знаю, но мне вполне 64-х ногой хватает… 8 входов, 10 шим выходов, 3 уарта, 2 i2c, SPI под карточку и еще внешний, юсб, и доп ноги на подсветку и проч…