Создание собственной системы стабилизации
всем советовал сам при перепрошивке Мег стирать EEPROM
😃
Вчерась полетал на уличной платформе на 12х пропах, словил то ли отсечку, то ли срыв синхры, на домашней платформе на 9х всё хорошо… просто резко добавил тяги, жаль что индикатор питания не повесил, возможно аккум провалил…
А что за регули и на какой частоте? я как-то ни разу, а не раз что-то подобное было, давно на wii оди мотор встал, но по моему это ещё на мелкоплате было - 400Гц, плющи перешитые симонком, сейчас теже регули перешиты wii-esc проблемы не наблюдал, даже когда обмотку на моторе потерял-среагировал и успел сесть - жестко, но без проишествий…
блин - облачность, на окне не хочет зараза спутники ловить 😦
Здравствуйте, господа Разработчики!
Извините, если не в тему, но более близкого не нашел.
Решил таки приобщить своего младшего к робототехнике и контроллеро-строению, а то всякие мультики и игрушки на флэше (в кружках) до добра (денежного) не доведут. Не придумал ничего лучшего для этого, как построение квадрика и создания контроллера своими руками (в самиках приложения не найти, кроме Турниги-пульта). И вот, после красочного описания будущих перспектив, мы достигли консенсуса на переквалификацию с Дельфи на ARM-Си.
Теперь, собственно, вопрос. Структура решения задачи управления двигателями в целом понятна, за исключением одного момента. Существует ли в квадролете функция поворота вокруг вертикальной оси (либо вектора g, либо перпендикуляра плоскости квадрика)? И если есть, то правильно ли я понимаю, что поворот достижим только разностью скоростей правых и левых пропеллеров?
По роду занятий в своем НПФ рожаю системы проводки нг-скважин (определение пространственных координат и пр.), поэтому мне такой контроллер близок, как никому (это для “исключений”). Пользоваться готовыми решениями не будем по-умолчанию, предполагаются подключения Дома пионеров и школьного кружка информатики.
С одной оговоркой - эти штуки опасны и в процессе бросаются на хозяев периодически 😦
Существует ли в квадролете функция поворота вокруг вертикальной оси (либо вектора g, либо перпендикуляра плоскости квадрика)? И если есть, то правильно ли я понимаю, что поворот достижим только разностью скоростей правых и левых пропеллеров?
ну точнее разностью реактивных моментов ВМГ вращающихся в разные стороны(к трикоптеру не относится)…
Где б его недорого распаянным найти? А то мне на монокоптере не хватило быстродействия 5883 в 100Гц 😦
А какой монокоптер собирали?
А что за регули и на какой частоте?
HK30 400Гц, на мелких пропах нормально работали, буду экспериментировать.
Извините, если не в тему, но более близкого не нашел.
Это Вам сюда -> rcopen.com/forum/f123/topic297611
По роду занятий в своем НПФ рожаю системы проводки нг-скважин (определение пространственных координат и пр.), поэтому мне такой контроллер близок, как никому (это для “исключений”).
Тогда никаких проблем, а за модельной “спецификой” в ветку указанную выше.
у кого есть опыт постройки монокоптеров?
это вот эта хрень? rcopen.com/forum/f134/topic224458/1947 то кроме Леонида наверно никто не заморачивался…
или же singlecopter - недокоптер-недосамолёт?
это вот эта хрень? rcopen.com/forum/f134/topic224458/1947 то кроме Леонида наверно никто не заморачивался…
или же singlecopter - недокоптер-недосамолёт?
именно она и есть, нужна такая действующая управляемая модель
Тогда никаких проблем, а за модельной “спецификой” в ветку указанную выше.
Я же написал - для исключений! Т.е. для Вас. Получив ответ от Сергея, я ПОЛНОСТЬЮ закрыл свою проблему, благодарю!
я пару недель назад набрался наглости и подлетнул на “MegaPirateNG 3.0.1 R2”… по высоте бросало на 2-3 метра в удержании высоты, а в лоитере чуть в стену не влепил… носило по сторонам как в шторм…
дело скорее всего в моей вибро платформе, т.к. режимы в арду 3.0 уж очень на аксель завязаны… поставил назад свой муховий и радовался дальше 😃
Я чуть не угробил гексу ардукоптером того же релиза - больше я его тестить не буду. В лес такие глюки
Итого: через 5 часов после запуска, арду издох, предположительно нехватка eeprom(признаки теже что и раньше), ибо на SD только 37килобайт, и стирание не помогло… вывод 5 часов не летать 😃
Стёр еепромку - опять всё завелось, надо разбираться, что в неё пишется 😦
Andrew Tridge уже портирует Арду под Linux и в частности что бы запускалось на платах типа RsPi или типа такой: www.adafruit.com/products/1278#Technical_Details
Я вот уже подумываю, не прикупить ли себе последнюю
Кстати, они походу сами не рады, что связались с NuttX )))
Малина в наших делах здоровая как лошадь - это раз, лучше уж Оверо - она маленькая но дороже 😦
Порт на линукс не есть хорошо, весь реалтайм теряется - это два
Похоже Арду приходит конец 😦 ну если правильно религию не сменят, короче нужно делать аппаратно-программный HAL с нуля (брать всю работу с железом и расчёты на себя, а арду оставлять управлялку, настройки и т.п.), а лучше вообще отказываться от порта и сидеть ковыряться в своей песочнице 😃
Похоже Арду приходит конец ну если правильно религию не сменят, короче нужно делать аппаратно-программный HAL с нуля (брать всю работу с железом и расчёты на себя, а арду оставлять управлялку, настройки и т.п.), а лучше вообще отказываться от порта и сидеть ковыряться в своей песочнице
С нуля никто делать не будет, нет смысла просто. На самом деле AP_HAL нормальная штука и как раз призвана отделить код леталки от железа. Другое дело, что пока HAL не совсем абстрактный и приходится редактировать основной код, что бы заработал свой HAL.
Но это все временно, программеры у них *бошат работают 28часов в сутки (особенно Tridge) - я думаю что скоро они допилят свой HAL. Тем не менее, это не мешает делать свою платку, не Арду так другуй софт можно будет юзать, да и свой софт можно написать (хотя на это надо очень много человекочасов)
Порт на линукс не есть хорошо, весь реалтайм теряется - это два
Не теряется, есть RT patch
Весь прикол в том, что я сейчас реально переделываю всё и есть маленький аспект, можно сделать плату чисто для пора, но она не слишком удобна, несколько вариантов с rual обсудили - сейчас опять засел за тетрадку и карандаш - надо выжать всё возможное из 100-лапого проца ибо 144 - слишком большой, bga дорого, ну а меньше 100 лап ничего путнего кроме OP REVO не выйдет, крайний вариант Александр, скажем так, забраковал, да и мне немного он не по душе…
RT patch
ось Pidora, а дроны на ней Piдорги? 😃
Andrew Tridge уже портирует Арду под Linux
у них есть корпоративная оранжерея? в том смысле что их в одну и ту же сторону от курева кренит:)
Сергей правильно написал, что нужен ХАЛ под нормальную МК РТОС (юкос, фриртос и тп). Нужен только диспетчер ресурсов и задач. И это всё! Если хочется в тетрис и шахматы поиграть это в другую сторону… Для “шибко умных” (и больших и дорогих) леталок нужна другая концепция: несколько комплектов одинаковых и дорогих датчиков и несколько комплектов АП-вычислителей, а за ними должны наблюдать несколько одинаковых супермозгов (с линух или виндовс пох). И вся это система хитрыми алгоритмами голосования должна выбирать наиболее адекватный комплект из всего барахла и допускать его к управлению, остальные в горячем резерве.
Ну а на компактной плате без какого либо резервирования нафига суперОСЬ?
Вы не поняли, порт под Линукс он(Andrew) делает для задач, там где нужны всякие видеокамеры, OpenCV и т.п. - понятно, что для просто полетать оно нафиг не надо.
Сергей правильно написал, что нужен ХАЛ под нормальную МК РТОС (юкос, фриртос и тп).
Ну не все же сразу, они в начале сделали под то что есть - AVR, потом хоть как то прикрутили PX4, я думаю в скором времени будет нормальный HAL под какой нибудь RTOS. У них на носу релиз IRIS, значит им нужен будет нормальный код, а не костыль в виде Нуткса.
крайний вариант Александр, скажем так, забраковал
Дык вот я и думаю, может “дым в трубу, дрова на место”? В нулевой плате был только один серьёзный косяк - VBUS. Остальное по мелочи, если жертвовать каналами АЦП то получаем входной ШИМ всего на двух таймерах, а всю “непрофильную” перифирию посадить на штыри 2мм, или плату вытянуть на подобии АПМ, но оставить отверстия 45х45? Переделок будет немного и косяки уберём и внешних ног добавим?
А СДшку можно на внешей плате прицепить…
А СДшку можно на внешей плате прицепить…
я бы не ставил SD, лучше распаять какой нибудь чип прямо на плате.
оно и то и другое есть на плате, если в нулевой версии sd висит на верхней (она кривая и есть только у меня), то на нижней есть m25p16, в не рождённых версиях и то и другое на одной плате умещается, надо сейчас просто расписать все лапы по периметру чтобы видеть, что можно легко развести в два слоя…
pixhawk которая там два 100-лапых проца стоит, и что они сделали - выходы с 4-го 6 шт и выходы с 103-го 8 шт и один вход, спрашивается нафига, если будут пользовать реально только 8 с 103-го, на 407-м 8Х8 легко - этот вариант есть 😃