Создание собственной системы стабилизации
Я думаю, что никто не против вас взять в наш проект
Я наверное пропустил что то важное … 😃 Думал, что в этой ветке обсуждают “собственные системы стабилизации” - как явление…(прошу пардон). Участвовать в Вашем проекте тоже не против (вопрос смогу ли?), но тогда уж очень коротко обрисуйте цели, задачи, критерии, ограничения… (уж не с коммерческим ли они уклоном ?? 😃 )
Там возникает проблема с адресацией, регули все одинаковые, но каждый должен знать где он установлен.
Это не проблема. Во время настройки софта, предусмотреть процедуру привязки моторов к их физическому положению.
Из обсуждений поддержки CAN в арде, я так понял, что проблема как раз в написании протокола связи, т.к. стандарта нет и готового то же ничего нет. Хотя там упоминалась какая то библиотека под CAN (вроде даже кто то из Русских писал ее). Надо бы историю поднять…
EDIT: Вот, нашел. Там обсуждались либы и вот одна из них bitbucket.org/pavel_kirienko/canaerospace
Сергей, а не могли бы вы конкретнее написать в чём нужна помощь проекту ?
Участвовать в Вашем проекте тоже не против (вопрос смогу ли?), но тогда уж очень коротко обрисуйте цели, задачи, критерии, ограничения… (уж не с коммерческим ли они уклоном ?? )
Одному что-то делать - это не приносит особых плодов, есть нулевая версия платы, а кто её использует? только двоём с Александром, и то уже больше движуха пошла 😃 чем когда я один. Так вот, к чему я если будет человек пять, готовых рискнуть и собрать новую версию платы (тут несколько вариантов имеется, я могу допустим передать гербер файлы, и можно заказать всё самому, можно заказать комплект для сборки, а так же - для самых ленивых - уже готовую, цен не знаю - врать не буду) предварительно разошлю тем кто готов участвовать в мероприятии схему и плату в орле - для проверки, и если всё срастётся, то думаю, проект получит распространённость, а там уже можно будет решать, захватывать эту галлактику в какое русло его направить, пока чистый энтузиазм 😃
прикол приколом, но думаю что 90% населения форума (никого не хочу обидеть) лучше купят готовое решение, чем чёрт знает что 😦 , и мы здесь говорим о хобби, так что про коммерцию пока речи не идёт, и чем мы хуже китайцев?
rcopen.com/forum/f123/topic341030
rcopen.com/forum/f123/topic258633
rcopen.com/forum/f123/topic285243
rcopen.com/forum/f123/topic333676
это так вот вверху форума - практически одна за одной, никого жаба не душит? Или может ну его всё - а, уважаемые ПОТРЕБИТЕЛИ не проходите мимо? Ну ведь и у нас хватает талантливых людей, я не призываю к тому чтобы пробовать конкурировать или уходить в глухую коммерцию, но общими усилиями создать всё-таки достойную систему…
Ну как-то так, некудышный из меня оратор 😃
Ну добавлю ещё - несколько раз в теме звучало “а не сделать ли нам свою плату” так вот она готова практически, а учавствовать кто будет? мне лично хватает и прошлой версии - перемычку кинул - арду запустил, добавить радиомодуль - получу revo ну, а вий есть в git… но хочется всё равно не чужое ПО, а со своим я буду телепаться ещё доолго, так вот и план состоит в том, что сделать порт того же арду, а потихоньку разрабатывать на плате которая (надеюсь) будет распространяться делать достойное ПО…
делать достойное ПО…
Так все же в “свое” ПО вопрос упирается ? Я “ЗА”, но боюсь, что для объединения в разработку ЕГО нескольких человек (путь в принципе не нов) необходима прежде всего общая КОНЦЕПЦИЯ типа: “порт имеющегося” или “с нуля свое” кроме того определиться с другими организационными моментами (см. OpenPilot).
Тут, как мне кажется, даже само “железо” (с которым я тоже “лезу” 😃) уходит на второй план, тем более что с типом процессора (и датчиков) уже никто не спорит, лидеры уже известны, а подправить КОНФИГ платы под себя не проблема…
Ну и начинать разработку нужно постепенно: от снятия показаний датчиков до наворотов типа “GPS автопилот”, …
Я сам, портировать чужое ПО принципиально не хочу, потому пишу все сам, всегда готов поделиться со всеми своими мыслями и подходами, надеюсь что получится что нибудь к весне след. года.
Как то так…
Одному что-то делать - это не приносит особых плодов, есть нулевая версия платы, а кто её использует? только двоём с Александром, и то уже больше движуха пошла 😃 чем когда я один. Так вот, к чему я если будет человек пять, готовых рискнуть и собрать новую версию платы (тут несколько вариантов имеется, я могу допустим передать гербер файлы, и можно заказать всё самому, можно заказать комплект для сборки, а так же - для самых ленивых - уже готовую, цен не знаю - врать не буду) предварительно разошлю тем кто готов участвовать в мероприятии схему и плату в орле - для проверки, и если всё срастётся, то думаю, проект получит распространённость, а там уже можно будет решать,
захватывать эту галлактикув какое русло его направить, пока чистый энтузиазм 😃
прикол приколом, но думаю что 90% населения форума (никого не хочу обидеть) лучше купят готовое решение, чем чёрт знает что 😦 , и мы здесь говорим о хобби, так что про коммерцию пока речи не идёт, и чем мы хуже китайцев?
rcopen.com/forum/f123/topic341030
rcopen.com/forum/f123/topic258633
rcopen.com/forum/f123/topic285243
rcopen.com/forum/f123/topic333676
это так вот вверху форума - практически одна за одной, никого жаба не душит? Или может ну его всё - а, уважаемые ПОТРЕБИТЕЛИ не проходите мимо? Ну ведь и у нас хватает талантливых людей, я не призываю к тому чтобы пробовать конкурировать или уходить в глухую коммерцию, но общими усилиями создать всё-таки достойную систему…
Ну как-то так, некудышный из меня оратор 😃Ну добавлю ещё - несколько раз в теме звучало “а не сделать ли нам свою плату” так вот она готова практически, а учавствовать кто будет? мне лично хватает и прошлой версии - перемычку кинул - арду запустил, добавить радиомодуль - получу revo ну, а вий есть в git… но хочется всё равно не чужое ПО, а со своим я буду телепаться ещё доолго, так вот и план состоит в том, что сделать порт того же арду, а потихоньку разрабатывать на плате которая (надеюсь) будет распространяться делать достойное ПО…
Лично я готов заказать саму плату и запаять ее. Тестить и писать код, если будет адекватная линия разработки. Пока были метания в адаптации чужого кода практически без переделок, что мне крайне не понравилось -зачем еще один клон платы в режиме совместимости к имеющемуся коду.
Кстати, ардукоптер на данный момент почти окончательно испорчен и рассыпается - все параметры несогласованы, ничего не держится, одно сместил - все глючит и ломается, в общем почти полный хлам. Даже версия 2.9.1b была намного стабильнее и вела себя предсказуемо, а теперь сплошные танцы с бубнами. и гадание -повезет или убьет нафиг коптер.
Так все же в “свое” ПО вопрос упирается ? Я “ЗА”, но боюсь, что для объединения в разработку ЕГО нескольких человек (путь в принципе не нов) необходима прежде всего общая КОНЦЕПЦИЯ типа: “порт имеющегося” или “с нуля свое” кроме того определиться с другими организационными моментами (см. OpenPilot).
Тут, как мне кажется, даже само “железо” (с которым я тоже “лезу” 😃) уходит на второй план, тем более что с типом процессора (и датчиков) уже никто не спорит, лидеры уже известны, а подправить КОНФИГ платы под себя не проблема…
Ну и начинать разработку нужно постепенно: от снятия показаний датчиков до наворотов типа “GPS автопилот”, …
Я сам, портировать чужое ПО принципиально не хочу, потому пишу все сам, всегда готов поделиться со всеми своими мыслями и подходами, надеюсь что получится что нибудь к весне след. года.
Как то так…
В принципе, можно выбрать ведущего по каждому направлению - железо, ИНС, автопилот, наземная станция, подвес, регули, и.т.п.
Ведущий рисует схему, кратко обсуждается, вносятся необходимые дополнения и исправляются упущения. Дальше в работу.
Если каждый будет тянуть одеяло в свою сторону и кто-то за примитивизм и простоту, кто-то за функционал - одеяло порвем - ни фига не получится.
Ну и нужно определиться с целью - что хотим получить? Очередную хоббийную леталку, надежный летающий автомат, управляемый по радиомодему или на борту более мощным компом под линуксом например или что-то еще?
Универсальный коптер или так, полетать с камерой - от этого зависит жестко задавать ориентированный на камеру подвес или делать выносной модуль управления полезной нагрузкой различного типа. От этого же зависят разъемы.
питание - хоббийное 3-4S (тогда на плате можно понижать) или универсальное (тогда нужно снаружи подавать через UBEC или свой модуль питания).
Вопросов много. Если хотите, можно создать доску в Trello и конструктивно принять какое-то решение. На крайняк сделать пару вариантов - дешевый и полнофункциональный с общей базой кода для управления полетом.
Лично мне интересен универсальный коптер, как стабильная летающая платформа, с полной телеметрией и управлением с земли или навигационного компа. В идеале без хоббийного пульта - по единому радиоканалу. Полезная нагрузка любая, поэтому управляемая не с полетника а отдельной платы, соединяемой с полетником по UART или CAN.
А на основной полетник опционально подключаемые датчики температуры и прочие, могущие улучшить точность и надежность ИНС.
система должна быть модульной, но сразу нужно иметь ввиду, что ставить ее на коптер и она должна быть закрытой от влаги и легко монтироваться с виброразвязкой без мучений с колохозом и подбором чего-то что поглощает вибрации, но никак не хочет держать горизонт или через пачку жестких проводов передается вибрация с рамы. Поэтому полетник должен иметь минимум проводов!
Это все соображения по опыту постройки довольно разных коптеров.
В принципе, можно выбрать ведущего по каждому направлению - железо, ИНС, автопилот, наземная станция, подвес, регули, и.т.п.
Ведущий рисует схему, кратко обсуждается, вносятся необходимые дополнения и исправляются упущения. Дальше в работу.
Тремя руками “за”… Или хотя бы, обсуждать именно подходы к решению задач отдельных программных блоков БПЛА на уровне блок-схем и математических выкладок (сама реализация у каждого автора может и отличаться в силу доступности разных средств разработки).
система должна быть модульной,
И “софт” я считаю должен быть модульным в условиях форума, - выложил свою функцию или библиотеку функций на Си, объяснил конкретно входные и выходные данные, используемые переменные массивы, загрузку проца наконец, и т.п.
Например у меня есть “парсинг” GPS данных, на входе тип NMEA и номер поля, на выходе сами полезные данные в виде скажем скорости и т.д. Вот и будет тема для обсуждения…
Так и наберется потихоньку - от датчиков до самостоятельного полета…
И “софт” я считаю должен быть модульным в условиях форума, - выложил свою функцию или библиотеку функций на Си, объяснил конкретно входные и выходные данные, используемые переменные массивы, загрузку проца наконец, и т.п.
Например у меня есть “парсинг” GPS данных, на входе тип NMEA и номер поля, на выходе сами полезные данные в виде скажем скорости и т.д. Вот и будет тема для обсуждения…
Разумеется, потому что лапша как в baseflight никуда не годится.
Но должен быть человек, который будет сводить модули воедино, иначе работать будет мягко говоря не очень. Равноправие это хорошо, пока не нужно принимать решение. Ну и все не смогут держать в голове схему целиком, если каждый только за свой модуль отвечает. Поэтому и нужен ответственный за архитектуру. В остальном полностью согласен.
В остальном полностью согласен.
Проблема мне видится… С блок схемами ладно еще… а как выкладывать Листинги ? (они ведь не маленькие, даже отдельные функции). А так, архитектором может стать любой желающий собрать себе из готовых “кубиков” полноценные мозги, “с миру по нитке” так сказать…, хочешь - бери как есть, хочешь - переделывай как тебе нравится…
Проблема мне видится… С блок схемами ладно еще… а как выкладывать Листинги ? (они ведь не маленькие, даже отдельные функции). А так, архитектором может стать любой желающий собрать себе из готовых “кубиков” полноценные мозги, “с миру по нитке” так сказать…, хочешь - бери как есть, хочешь - переделывай как тебе нравится…
Есть серьезное подозрение, что готовой к такому подходу системы ждать придется очень долго. Мне помогать брались уже человек 10. Обычно сливаются в течение месяца. Даже свой модуль не доделывали.
Сергей вон уже 2 года мучается. Только железку сделал пока. Хотя хотел иметь софт. Rual свой софт написал. Но пока что то не особо получается цельная система.
готовой к такому подходу системы ждать придется очень долго.
Вот вот… Организация работы над софтом порой сложней чем сам софт, автор темы сделал плату и не понимает почему почти никто не хочет ее использовать, но это десятая часть общего объема работы, я уж себе за полгода третью версию сделал ЛУТом, а дальше то что (?) …
Интересно, от слов к делу дойдёт?
зачем еще один клон платы в режиме совместимости к имеющемуся коду
Плата не клон, на нулевую версию был портирован код px4 и ardu, на посмотреть(я так и не решился подлетнуть не на том не на том), в новой же версии устранены её недостатки, но она также не является клоном чего-либо, а естественным продолжением старой в новых реалиях, получается довольно дешевая плата в сравнении с существующими проектами тогоже класса (датчики, проц) но! с расширенным функционалом… этакий AIO - хочешь портиру что-либо хочешь свой код пиши, что собственно Александр и делает…
Вот вот… Организация работы над софтом порой сложней чем сам софт, автор темы сделал плату и не понимает почему почти никто не хочет ее использовать, но это десятая часть общего объема работы, я уж себе за полгода третью версию сделал ЛУТом, а дальше то что (?) …
Так я об этом и говорю. Хороший инженер электронщик работу сделал. Ну по крайней мере основную. Теперь дело за софтом, а это сложнее. В одиночку вряд ли получится.
этакий AIO - хочешь портиру что-либо хочешь свой код пиши, что собственно Александр и делает…
Все верно… Вы сделали плату, с ней все ясно - она хороша и вовсе не клон, а Александр пишет под нее код, но пишет он его себе или Вам, я скачал его архив давным давно для изучения, он мне очень помог в плане изучения (отдельное спасибо автору), но дальше этого дело не пошло, и насколько я понял человек не собирается особо афишировать свою работу в рамках этой темы (и имеет кстати полное на это право 😃 ) , откуда ж взяться продвижению проекта ???
Или Вы думаете, что каждый начнет с нуля писать код по ваше железо ?
Чет, не то…
в рамках этой темы
В рамках этой темы скорей всего нет, как и не будет схемы в открытом доступе, ну естественно кроме тех, кто возмётся поддержать проект 😃
во я замутил то 😵
Интересно, от слов к делу дойдёт?
Плата не клон, на нулевую версию был портирован код px4 и ardu, на посмотреть(я так и не решился подлетнуть не на том не на том), в новой же версии устранены её недостатки, но она также не является клоном чего-либо, а естественным продолжением старой в новых реалиях, получается довольно дешевая плата в сравнении с существующими проектами тогоже класса (датчики, проц) но! с расширенным функционалом… этакий AIO - хочешь портиру что-либо хочешь свой код пиши, что собственно Александр и делает…
Плата не клон, Сергей, работа проделана немалая, но в глазах потенциальных пользователей если она работает с софтом под другую плату, то функционально это более доступный по цене клон. Потому что полетный контроллер это ее только железо но и софт. Причем от софта зависит будет железо популярно или нет.
AIOP , к примеру не особо популярен. Мега пират сильно отстал и глючит на нем. Я знаю, потому что у меня эта плата есть и я долго боролся с глюками. Мультивий в ручном режиме летает, а автоматики нет. Даже удержание высоты толком не работает по сравнению с другими проектами. Да и развития давно нет.
Насчет дела: я готов участвовать, но если проект будет самотеком, толку не будет, уверен. Нужен кто-то ведущий или вроде того. Себя не предлагаю, потому что я тут только со стороны наблюдал за развитием, ничего для проекта еще не сделал и не мне лезть. Поэтому выбирайте сами.
В рамках этой темы скорей всего нет, как и не будет схемы в открытом доступе,
Вот теперь то мне все и стало ясно господа… 😃
За себя скажу так - имея возможность (ну так получилось) делать железо самостоятельно (со всеми личными капризами) проблему испытываю только с софтом, но его открыто разрабатывать Вы тоже не хотите, а что говорить о тех потенциальных пользователях которые и железку сделать не могут ??
Тогда надо честно сказать людям: “подождите, мы сделаем и потом Вам продадим” 😃…
(Ха, эт я тут как “конкурент” получается… “не в тему” попал…)
“счастья всем даром и чтобы никто не остался обиженным” (с) боюсь что нет 😦
(Ха, эт я тут как “конкурент” получается… “не в тему” попал…)
я вам предлагаю вообще-то участие в этом беспределе, а уж решать то вам 😃
Я пришол на форум с вопросами, а приходится давать ответы - наверно тоже не в ту ветку попал 😃
я готов участвовать
а что с вашим проектом? или тоже всем дай? это грусно… ибо на открытых проектах как раз кормятся далеко не их разработчики 😦
ибо на открытых проектах как раз кормятся далеко не их разработчики
Я думаю, ты можешь как пример взять 3D Robotics. Они так же начинали с гаража, делали свои платки, ни от кого не прятали и по итогу выросли в миллионную компанию.
Мое маленькое ИМХО:
- Проект должен быть полностью открытым. Китайцы не будут копировать никому ненужный проект (а он сейчас в такой стадии), поэтому пока их можно не боятся. Даже если и склонируют, то кто будет покупать (софта то нет, поддержки нет)?
- Надо сделать первую партию плат в нескольких вариантах: чистая PCB, с набором деталей, запаянные сложные элементы (типа проца) и наконец собранная. Предложить эти варианты разработчикам софта, тут их хватает (каждый выберет подходящий себе вариант). Для начала 10-20 плат будет достаточно, больше делать нельзя на случай если вылезут косяки в хардварной части.
- Решить что будет за софт, Порты текущих проектов. Думаю неплохой вариант, как минимум для отладки хардварной части. Второй вариант - полностью свой софт, тогда надо расписать по версиям, какой функционал будет в какой версии.
- Неукоснительно следовать принятому плану. А то тут то одно, то другое.
По себе, могу купить вариант платы с рассыпухой. По софтверной части, могу занятся портом Арды, т.к. я этим и так занимаюсь.
p.s. По софту, если делать свой, надо сразу закладывать некий HAL на подбии арды, потому как никто не знает что будет завтра, может уже все будут летать на Intel Atom или каком нить Cortex A15 )))
ты можешь как пример взять 3D Robotics
pixhawk похоже они не откроют, ну это и не важно, вопрос куда они повернут?
По себе, могу купить вариант платы с рассыпухой. По софтверной части, могу занятся портом Арды, т.к. я этим и так занимаюсь.
порт та он как раз есть, но надо им заниматься и довести до ума ибо 1.0 не катит надо 1.0f и такого очень много, далее надо уделить внимание самому ядру, точнее программировать под него надо правильно научиться.
HAL можно создать, например у Александра код спокойно скачет по процам, т.е. только железо переписывай, а математика и приёмы работы неизменны, HAL же арду на px4 - это что-то с чем-то, короче по сути эмуляция АВР-ки, лучше наверно поступить как в vrbrain?
я вам предлагаю вообще-то участие в этом беспределе
С удовольствием поучаствую абсолютно бескорыстно (если буду полезен - буду рад), без претензий на возможное дальнейшее коммерческое использование (за слова отвечаю 😃 ), тайну кода гарантирую (ни отдам никаким китайцам) , только КТО возьмет роль вышеупомянутого “организатора” пока непонятно, все замечания в предыдущих постах поддерживаю, да и на этой ветке все обсуждения получается можно тогда заканчивать… (хотя не мне решать…)
pixhawk похоже они не откроют, ну это и не важно, вопрос куда они повернут?
А разве прячут? pixhawk.ethz.ch/px4/_media/…/px4fmuv2.3.pdf