Создание собственной системы стабилизации
Щас Drinker опять будет спрашивать: где кино:)
Ну нету, пришли с трёхой с обеда все мокрые но довольные - особенно я, всё просто супер, но иногда непонятные дёрганья в лоитере 😦
Аксель в норме - не знаю из чего у кого коптеры собраны, у меня жестко посаженная плата, аксель выдаёт вибраций в пределах ± 2-х ардушных попугаев (это в полёте), высоту держит отлично. Настораживает что пищит постоянно о позиции похоже что GPS плоховат, а так висит на месте, но вот иногда дури как даст на какой-нибудь из моторов - аж батарейка попискивать начинает - и дальше висит…
Ну, а так я впервые!!! полетал кругами 😃 ну никогда у меня не получалось - слетаю, туда-сюда, ну максимум мордой к себе прилечу, а тут врубил альтхолд - и пошел круги наяривать 😃 короче протёрлись и сохнем 😃
Да не, рад за положительные эмоции. Как летает ардукоптер это все знают. В чем достижение ? Ну завтра я могу полетать на ардукоптере в виде ириса например. Он ничем не отличается по качеству полета от другого железа с тойже прошивкой. Ну и?
А понял, извини. Научился летать не только от себя. Альтхольд причем тут? Я думал дело в мастерстве от себя - к себе непутать лево - право
Кстати я не обновил в ирисе пиксхавк он и без мпу радует. Но щя водружаю на раму как у руала. В связи с чем вопрос к нутексоводам - как понять че используецца лсм или мпу?
посмотреть через усарт - вот толко не помню какой в pixhawke(восьмой!!) - лог по запуску натикса и стартового скрипта арды,
на SD вот чё пишет:
Starting APM sensors
No l3gd20
Trying PX4IO board
Failed to start rgbled driver
Starting ArduPilot /dev/ttyACM0 /dev/ttyS2 /dev/null
rc.APM finished
но это моё, понятно что нету ни одного ни второго ни третьего, и как писал usart 2 в нулл спустил…
В чем достижение ?
как бы не о достижениях речь 😃 просто настроение хорошее, снег пошел и у меня время свободное 😃
вот с gps что-то не то, надо разбираться… значит уже не зря летал 😃
Даа, количество спутников скачет какие-то выбросы два есть странные до 140 и 80😵 - а так пропадание спутников полностью раза 3-4 в минуту 😦
либо связь с самим модулем хреновая либо я ему мозги набекрень свернул, когда рогами с землю зафундулил, тогда мозгокоробка разлетелась, а gps зарылся в землю…
но блин в снегопад 7 спутников, может мне просто место полётов сменить?
Разобрался с АЦП и глюком GPS (я оказывается на один усарт с мавлинком зафигачил) - это по арде…
призывы о собственном ПО звучат всё чяще, по сей причине засел за изучение маткад, так что ссылки на доходчивое описание приветствуются 😃
Надо поискать книженцию: Е.Г. Харин. “Комплексная обработка информации навигационных систем летательных аппаратов”
к сожалению я её не видел, но пишут, что в ней можно найти всё что нужно…
призывы о собственном ПО звучат всё чяще
это провокаторы! позыв для написания собственного ПО должен быть изнутри! 😃
Чем пользователей порт АПМ не устроил?
по сей причине засел за изучение маткад
Маткад хорошо, но МатЛаб-Симулинк лучше!
Я чего вчера начитался - страх. Короче большинство чего написано о фильтре Кальмана - авторы статей похоже сами не понимают о чём пишут, ибо 90% написанного это "Уравнения ориентации Пуассона " (единичная матрица - она для транспонирования матрицы управляющих косинусов, она тоже присутсвует) - фильтром там и не пахнет, но зато уже в мозгах зарождается план действий и шестерёнки хоть и со скрипом но поворачиваться начали - математика потихоньку вспоминается (почти могу составить матрицы для фильтра) только надо уточнить сколько входов и выходов надо для нашей системы… Ну с входами тут понятно, все датчики. А вот выхода? их дофига получится - это и собственно отфильтрованные показания датчиков(угловые скорости ускорения и т.д.), и углы и скорости, и путь пройденый - короче надо в кучу как-то всё собрать - будет чем заниматься старой плате, вместо пенсии 😃
но МатЛаб-Симулинк лучше!
а что за зверь?
только надо уточнить сколько входов и выходов надо для нашей системы… Ну с входами тут понятно, все датчики.
Входы - все координаты датчиков (включая баро и ГПС) и текущее состояние системы, выход текущее состояние ИНС (матрица или кватернион ориентации + текущие мировые координаты + скорость).
а что за зверь?
Интересно, если это то о чём я думаю - в убунте в центре приложений (короче в репозитории) есть биплатная 😃
Похоже самодельщики перевелись 😦 ну чтож назы и джедаи ликуют…
Пиксхавки по страшным ценам, хотя арду, смотрю, набирает обороты и шагает уже семимильными шагами - честно признаюсь приятно летать на ихнем ПО…
Опенпилоты пока даалеко позади - непонятно почему, проект изначальный под одноимённым названием потух хотя многие решения уже тогда были, пошли CC, CC3D… за ними Revo - сырое, надо самому пилить - но схему посмотреть нельзя - да ты ж русский клоннер - хлеб забираешь. какой спрашивается? Моё мнение - ушли талантливые люди которые писали тот самый ОпенПилот, а остались … промолчу…
Хотя с некоторыми их выводами согласен - хочешь взять что-то из проекта, верни ему (т.е. есть улучшающие наработки - поделись), по моему справедливо. Но когда начинаются кривотолки: а знаешь, сколько бабок мы потратили и т.п. - это смешно,получается вы его купили? или хотите продать - так это коммерция в чистом виде… блин скукотищя… и чёй-то я, я же добрый 😃
Выносится на повестку дня открытость схемы и кодятника под Арду 😃
Похоже самодельщики перевелись 😦 ну чтож назы и джедаи ликуют…
Еще не перевелись))), времени не хватает. “Назизты” молодцы, наверное каждый третий кто хочет полетать, берет назу, это же проще чем самому что-то ваять.
Если интересно и никто не против, я в этой теме могу выкладывать что у меня получается? Правда все так затягивается, в китае заказывали микроконтроллеры для регулей, мало того что посылка ехала 2.5 месяца, так у меня не получилось до них достучатся, видно убитые, хочется в такой ситуации нос продавцу откусить, только время потерянное.
Выносится на повестку дня открытость схемы
А как же свое ПО?
А как же свое ПО?
У rual под эту железяку есть ПО летающее блином - дальнейшее развитие будет 😃
Если интересно и никто не против, я в этой теме могу выкладывать что у меня получается?
Эта тема как бы для этого 😃
микроконтроллеры для регулей,
какие? - экстрасенсов как бы и нет в штате 😃 а так может и чем поможем, например АВР часто идут с битыми фьюзами, и дабы их прошить нужен кварц…
Выносится на повестку дня открытость схемы и кодятника под Арду
Я бы все делал ставку на открытость. Я думаю, что навряд ли кто то из нас будет открывать свою контору (в ближайшее время) и инвестировать немалые деньги в производство плат и софта, а значит много плат мы не сделаем. Если открыть исходники, глядишь кто нибудь и подхватит идею и произведет еще контроллеров, а чем больше людей получит контроллер - тем больше шансов у проекта развиться в нечто большее.
Я не против 😃 надо только разобраться как правильно сделать гит, а то правленный код на другом компе отказывается запускаться - надо чистить от архивов и т.п. на данный момент есть возможность идти с арду день в день 😃
вопрос в другом - плата может появиться в магазине типа гудлака и с косяком каким-нибудь, а мы козлами останемся после этого?
Я уже спать сегодня - чёт замудохался на работе 😦
какие? - экстрасенсов как бы и нет в штате
Силабсы, ID как-то криво считывается, коннект есть, а чип не определяется. Еще и год выпуска у них 2008 оказался, может партия косячная, или чистый левак.
Похоже самодельщики перевелись ну чтож назы и джедаи ликуют…
наверное каждый третий кто хочет полетать, берет назу, это же проще чем самому что-то ваять.
В том и дело, что не у всех есть желание и возможность самому собрать контроллер, а у тех у кого есть не хватает времени. “Наша задача воспитывать квалифицированного потребителя” (С) министр образования РФ. Так что вот, как говорил ВИ: “Верной дорогой идёте, товарищи!”
Выносится на повестку дня открытость схемы и кодятника под Арду
Схему пока можно не открывать, потребности желающих можно покрыть заказами в китае готовых плат. Естественно владельцам плат схемы в виде картинки раздать нужно. В принципе в самой схеме никакого ноу-хау нет, стандартные элементы- стандартные схемы включения. Эта защита только от ГЛБ и подобных… Но как только плата пойдёт в массы китай её сразу же освоит (либо воссоздаст). Код же без вопросов должен быть открытым, тем более, что он не СВОЙ, все дописки в него очевидны и тривиальны.
в китае заказывали микроконтроллеры для регулей
Дык Вы полистайте несколько страниц назад, там где про КАН-регуль. Вот если б Вы занялись разработкой открытого КАН интерфейса начиная с регуля, была бы Вам честь и хвала. В Нутексе (АПМ) обещаю поддержать.
У rual под эту железяку есть ПО летающее блином - дальнейшее развитие будет
Вообщем пока этим и занимаюсь, пока под Ф3Дискавери ибо так удобней. Но как только на демке всё получиться код легко претащить на F4BY.
что навряд ли кто то из нас будет открывать свою контору (в ближайшее время) и инвестировать немалые деньги в производство плат и софта
“контору” и “инвестировать” это громко, но думаю что разработчик за свой труд должен получить какое нибудь вознаграждение, ну хоть покрыть свои затраты + не отрывать семейный бюджет на хобби. Единственный момент это рентабельность, сейчас ПХ4 на БГ стоит 145уё, если F4BY уложиться в 100 все пираты на неё перебегут.
на данный момент есть возможность идти с арду день в день
вот по этому
коннект есть, а чип не определяется.
www.silabs.org.ua/sp_ru.htm#Slabprog , под 7 виндой не работает похоже…
Микроконтроллеры, купленные в киевской фирме “Biakom”, запрограммировать не удалось никаким программатором.
😈
Похоже самодельщики перевелись ну чтож назы и джедаи ликуют…
Чё случилось? Чё за срыв?
Я конечно понимаю, железку гораздо проще сделать, чем прогу написать свою. Но не опускай пока руки.
Еще не перевелись))), времени не хватает.
Мы территориально соседи. Может какнибудь пообщаемся?
Но не опускай пока руки.
Я как бы и не собирался 😃 просто какая-то неопределённость есть… хочется слишком много всего и сразу, надо как-то упорядочить хотелки 😃 дабы не скакать от одного к другому…
не отрывать семейный бюджет на хобби
как бы семейный бюджет в хобби не участвует 😃
“контору” и “инвестировать” это громко, но думаю что разработчик за свой труд должен получить какое нибудь вознаграждение, ну хоть покрыть свои затраты + не отрывать семейный бюджет на хобби. Единственный момент это рентабельность, сейчас ПХ4 на БГ стоит 145уё, если F4BY уложиться в 100 все пираты на неё перебегут.
Так кто будет делать платы по 100? Ты же понимаешь, что деньги делаются на опте, а на него нужны деньги (на 10 платах не заработаешь).
Я могу поговорить с директором RCTimer’a или MultiWiiCopter - я думаю у них есть возможность сделать быстро партию контроллеров (и что самое главное, договорится об отчислении на дальнейшую разработку), главное их заинтересовать. Я думаю, что это можно организовать после первых летных испытаний полностью собранного контроллера.
Кстати, посмотрите как они (multiwiicopter) сделали IMU блок тут: multiwiicopter.com/…/multiwii-paris-v5-mega-iosd-g…
Мне очень понравилась такая идея. Во первых, блок при желании можно перенести в другое место (например в CoG), IMU закреплен на виброизоляционной подложке (не надо весь контроллер изолировать), ну и без проблем можно поменять датчики на другие.