Создание собственной системы стабилизации
С регулями 30-40А))но никак с не чирикавскими 15А)
бывает и так и регули в том сетапе всего 12A
T motor самые крутые моторы,при равных кв других фирм тигры и в тяге во времени висения всех выигрывают и в качестве.Но ценник у моторов ппц этих))
Ipower неплохая фирма говорят,их мало на али моторов этих,но есть
Попробуйте scyrc 950kv моторы,на вид прикольные(как т мотор антигравити),цена норм
Мне больше всего важно, чтобы новые моторы давали газ висения на 50% или ниже с взлетным весом 1250гр. Сейчас порядка 63-65%, что не есть хорошо для полетов даже в небольшой ветерок.
вот расклад по тяге c разными моторами на вес 1250 и пропы gemfan 9047.
вывод - нужны моторы с 1050-1100kv, чтоб газ висения был на уровне 50%, но это уже близко к пределу наших регуляторов, а также эффективность вмг (г/вт) падает, т.е. продолжительность мы не увеличим, но стабильность наверное должна быть повыше…
Попробуйте scyrc 950kv моторы
2830?
Что-то не получается в калькуляторе свои значения задать. Но в твоих расчетах есть пара неточностей - высота над уровнем моря у нас 150 метров примерно, а не 500 и вес 1250 это уже вместе с аккумом. Наверно с пропами 9450 и выйдет нужный газ на 960kv.
Как-то вот так:
Выходит вроде как 45% - верно? Тяговооруженность 2,1
И рама у нас 350, не 330. )))
Тут главный вопрос - marspower и dji это действительно один и тот-же мотор под разным названием или это наши фантазии.
а если вбить в калькулятор наши текущие параметры, он выдаёт наши 65% ?
сегодня должны моторы привезти
а если вбить в калькулятор наши текущие параметры, он выдаёт наши 65% ?
сегодня должны моторы привезти
Да, по моей ссылке выше моторы на 920кв это наши.
Ну раз так, то 960kv на 9450 должны отлично работать. Вопрос только в качестве marspower пока открытый, но надеюсь в ближайшие время увидим.
По калькулятору, моторы Sunnysky x2212 980kv и DJI 2312 960kv дают одинаковые цифры. А вот черная вдова немного выше за счет более высокого kv.
По калькулятору, моторы Sunnysky x2212 980kv и DJI 2312 960kv дают одинаковые цифры. А вот черная вдова немного выше за счет более высокого kv.
Но у вдовы будет меньше время полета(не висения),больше нагрузка на мотор и температура,вродь как…
В общем, мой мнение, что оптимальным для растолстевшего на fpv почве новачирика мотором, является 2312 960kv.
Раз выше кв лучше,то почему чирик,фантики и т.п изначально с высоким кв не делают?)
Раз выше кв лучше,то почему чирик,фантики и т.п изначально с высоким кв не делают?)
Лучше не kv увеличивать, а напряжение. Поэтому фантом например на 4s давно, а чирик на 4s просто дороже будет, вот его и “оставили” на 3s.
Раз выше кв лучше,то почему чирик,фантики и т.п изначально с высоким кв не делают?)
да не будем мы менять батарею на 4S, потому что нереально 😃
принесли marspower 2312 960KV, внимательно рассмотрел, всё в мелочах соответствует этим фото и даже такой же неравномерный зазор между обмоткой и магнитом, единственное, что может у моих зазор чуть больше или там недостаточно крупное фото
banggood.com/DJI-Phantom-2-Phantom-2-Vision-2312-9…
стопорное колечко даже необычной формы один в один
такая же по сути в точности наклейка, как и на dji по ссылке выше, только marspower, отодрал её и получился noname, а суть в том, что один и тот же мотор продаётся в трёх вариантах, noname, dji, marspower, возможно и другие ещё какие, сделал укрупнённое фото снизу, посмотрите, сравните, может я что упустил
вращаются руками немного тяжелее, чем 2212, возможно более сильные магниты или пока новые
измерил сопротивление обмотки - 0.205 Ома у 2212 и 0.184 Ома у 2312, логично, так как провод толще
т.е. разница в потерях при токе 10A всего-то 0.2В, ерунда, если только 2312 не имеет большее число витков, соответственно большую мощность при почти таком же сопротивлении
это пока только то, что сходу выяснил, что ещё попробовать до установки?
А кто подскажет максимальный ток 2212 1000kv. Регули выдержат?
кстати, по поводу толщины провода у 2312 и почти таком же сопротивлении, как у 2212
возможно там используется несколько тонких вместо одного толстого в параллель, но тут провод лучше уложен, по идее эффективность выше
измерил вес:
2212 51.3 г
2312 56.1 г
самозатяги 9450 (китай) легко и непринуждённое накручиваются на 2312, в то время как на 2212 с напрягом, как будто отверстие недостаточного диаметра
немного оффтоп, но разбавлю ваш разговор по поводу двигов, в Челябинске появился первый штрафник за отсутствие регистрации Фантика
что ещё попробовать до установки?
Тягу-бы измерить в статике на весах и сравнить со штатным 2212. А остальное уже на коптере - вибрации, газ висения и т.п.
Ссылку где брал дашь?
Ссылку где брал дашь?
брал тут за 46$, сейчас дороже
www.aliexpress.com/item/…/32427204457.html
вот вроде бы они же, но не marspower и дешевле
www.aliexpress.com/item/…/32415448692.html
и всё-таки те dji, marspower и такие же noname - это всё одного разлива…
Ссылку где брал дашь?
Тоже заинтересовали эти двигатели.
На eBay с наклейкой идут за 2500р. за 4 штуки.
www.ebay.com/itm/2312-960KV-M...-/351550267858
вращаются руками немного тяжелее
Как люфты? Все моторы одинаково крутятся?
Как люфты? Все моторы одинаково крутятся?
все моторы крутятся руками одинаково, люфты руками не обнаруживаются
сейчас креплю на квадрик, чтобы можно было вибрации попробовать оценить, хотя бы руками
Ждём, ждём!
На eBay с наклейкой идут за 2500р. за 4 штуки.
Уже нет.
Всем привет. Джентльмены, не подскажите как модуль GPS проверить? Сейчас установлен BS-280, не видит спутники. 😦
Сейчас установлен BS-280, не видит спутники.
Я надеюсь вы это на улице смотрите?
А так если GPS на коптере не подаёт признаков жизни, то попробовать подключить его через u-center и посмотреть что к чему: rcopen.com/blogs/86494/21244
Ждём, ждём!
частично запустил (один мотор), ну что тут можно сказать - вибрации от мотора уж точно не меньше, чем от стокового 2212, а может даже и больше
вот будет повод всё-таки попробовать их отбалансировать по методу стяжки
вибрации от мотора уж точно не меньше, чем от стокового 2212, а может даже и больше
Печально.
Я вот тут что подумал, а что это вообще за моторы такие DJI 2312 960kv _серебристого_ цвета? На сайте DJI, есть только черные! И выглядят они немного по другому.
Чавота дед мороз опаздывает…
У мну уже на почту притащил… но т.к. остальной мелочи нету то не тороплюся.
У мну уже на почту притащил…
А у вас хоть снег есть?
Привет! ты где пропадал? я тут на старой плате 3.2-dev запустил А Дед Мороз походу пока снега не будет не поедет, да и бухабрь у почты россии ещё не кончился
Даа… отдыхал от программирования )))
А у вас хоть снег есть?
Да, есть ))) но что то не очень много
Я смотрю у вас почта исправляется 😃 подарки за 15 дней дошли:)
У мну уже на почту притащил… но т.к. остальной мелочи нету то не тороплюся.
Ты давай собирай быстрее 😃 а то на платку только лодырь есть, а ПО как-то без самой ну никак…
Нам с Алексеем готовы детальки(полный комплект только без драйвера can), если есть желающие из Беларуси, можете присоединятся к заказу…
Саш, забери посылку - посмотри сколько плат… Я одну либо потерял на почте 😦, либо тебе лишнюю отправил 😃
6 комплектов (без can драйвера, инвертер на S.Bus чуть больше размером чем планировалось, но впаяется) имеет место быть кому надо…
Соберу эту - посмотрю, возможно будут переделки в следующих, но чисто косметические - функционал (порты, размеры и т.д. без изменений)…
если есть желающие из Беларуси, можете присоединятся к заказу…
Еще остались свободные? С удовольствием бы присоединился
гы щяс одна плата назад в Беларусь приедет 😃
Я смотрю у вас почта исправляется
Раз на раз не приходится, бывает быстро )
Ты давай собирай быстрее а то на платку только лодырь есть, а ПО как-то без самой ну никак…
Да побыстрее не получится, кварца у меня тоже нет, и разъёма под СДшку, и ещё по мелочи… Надо заказывать…
Саш, забери посылку - посмотри сколько плат…
Седня уже никак, у меня праздники всё продолжаются))) Завтра постараюсь пораньше встать, сгоняю на пошту )
Завтра постараюсь пораньше встать, сгоняю на пошту )
Воскресенье вроде 😃
Даа, там ещё с матрицей ковариаций шаманить и шаманить 😃 и не страшно ж ведь…
по звуку Арма слышно что там px4 или pixhawk, что и не мудрено это же iris 😃
Воскресенье вроде
дык отделения должны работать
уже калман мутит
что то “калман” для меня уже ругательное слово. Интересно как он его в код АПМ пристроил?
что то “калман” для меня уже ругательное слово
Трудно делать оценки по всяким видео (я разницы не увидел), … не одной доходчивой (для таких как я) “научно-популярной” статьи на тему применения ФК не наблюдается…
Создается впечатление - лишь бы протрубить…, нам остается только верить.
не одной доходчивой (для таких как я) “научно-популярной” статьи на тему применения ФК не наблюдается…
типа вот habrahabr.ru/post/166693/
Чёт мне подсказывает, что там описан как бэ альфа-бета, ну только вместо показаний какого-то другого датчика подсунуто предположительное предсказание - не?
типа вот
Это чисто математика,… а вот по поводу эффективности применения касательно БПЛА - ничего, дело в том, что каждый метод фильтрования (а равно и его эффективность) напрямую зависит от характера входных данных…
Т.е. - можно наворотить сложнейший мат. алгоритм, а эффективность его, в конкретном исполнении, будет меньше либо равна, чем у примитивных методов…
Кто делал такие оценки ?
Т.е. - можно наворотить сложнейший мат. алгоритм, а эффективность его, в конкретном исполнении, будет меньше либо равна, чем у примитивных методов…
+1
если кто-то думает что “калман” волшебным образом превращает железки в идеально висяще-летающие девайсы, ох как заблуждается. Предыдущий оратор врде по рабоче-крестьянски оъяснил (или попытался), от себя добавлю, что да, в системе гира-аксель особых преимуществ нет. А вот когда гпс, баро и компас сюда, то при грамотном мат описании системы - то тут да. Но, пока только одного чела знаю, который на хоббийном уровне приблизился к этому.
Кстати на видео от товарища, который “калман” внедряет в ардукоптер, ирис болтается как г…о в проруби.
то при грамотном мат описании системы - то тут да.
вот оно, нужно точно описать критерии качества в мат.виде, тадыт фильтер будет подкручивать коэффициенты для макс. приближения к идеалу.
Но, пока только одного чела знаю, который на хоббийном уровне приблизился к этому.
Это ты про Снега? 😉
Это ты про Снега?
Гы-гы. Немного полемизируя с ним, понятно, что алгоритм позаимствован (мягко сказано) как и другим небезызвестным товарисчем (тот даже ссылку дал), но блин все как всегда сами все с нуля придумали. И веть уверены что там лежал именно волшебный екф. Ну да ладно с ними.
пока только одного чела знаю
У него как раз открытые исходники, но! Так просто содрать не получится, нет в явном виде оформленной процедуры так любимой копипастерами. А разбираться мало кто захочет.
вот млять, настросчил пост на страницу и закрыл не ту вкладку 😃
потому коротко:
Научный мир пользует калмана почти всегда в подобных задачах, т.к. оперируя им можно наиболее точно описать модель, а наша “злость” это всего лишь не понимание его 😃
примеры:
www.mdpi.com/1424-8220/13/9/11280
www.mdpi.com/1424-8220/13/8/10599
www.mdpi.com/1424-8220/10/10/9424
www.mdpi.com/1424-8220/12/9/11638
www.mdpi.com/1424-8220/12/12/17372
www.mdpi.com/1424-8220/13/8/9549
Удобоваримые библиотеки есть, типа libeknav, но просто “всунуть” все равно не выйдет 😃
кстати, как потом нашел, paparazzi эту библу как раз и подхватили github.com/paparazzi/paparazzi/tree/…/libeknav
Вот еще ссылочки на русском:
коммент от Снега 😃 rcopen.com/forum/f90/topic243418/1306
robochamp.ru/…/121-kalmanfilteringfordummies
habrahabr.ru/post/166693/
habrahabr.ru/post/140274/
habrahabr.ru/post/120133/
Тсс, я догнал это так (можете меня пинать и т.д.) ничего практически и делать то ненадо… суть - есть у нас комплиментарник(алфа-бета да пофиг как), он прекрасно работает, но тут беда заключается в доверии к датчикам (веса то у них постоянные), а как показывает практика и уважаемый Mahowik(кто-то весом барометра балуется по сей причине взлёт в альтхолде намного лучша чем в арде) - это не всегда правильно, так что надо то, а вот именно то о чём пишут, а из кучи каких-то формул и словей страшных никуя непонять, надо заставить фильтр подбирать веса датчиков самостоятельно (вот по всей видимости и вся затея Калмана), но тут возникает вопрос как? А ответ давно лежал на поверхности и в открытом виде и больше я скажу - я на нём ещё и летал 😃 а прикол заключается в том что мы (я точно) даже этого куска кодятника не поняли - никакой это не одноосевой Калман - а блин именно расчёт веса датчика!!! ну вот я так понял - можете ругать 😃
может я и не прав, но приглядитесь в кодятник ещё раз:
/*
* kalman.c
*
* Created on: 25.11.2012
* Author: rob
*/
#include "stdint.h"
#include "kalman_simple.h"
typedef struct
{
float q; // process noise covariance
float r; // measurement noise covariance
float x; // value
float p; // estimation error covariance
} kalman_state;
// accelerometer
kalman_state kax;
kalman_state kay;
kalman_state kaz;
// gyro
kalman_state kgx;
kalman_state kgy;
kalman_state kgz;
void kalman_init(kalman_state* state, float q, float r, float p, float intial_value)
{
state->q = q;
state->r = r;
state->p = p;
state->x = intial_value;
}
void kalman_update(kalman_state* state, float measurement)
{
// prediction update
// omit x = x
float k; // kalman gain
state->p = state->p + state->q;
// measurement update
k = state->p / (state->p + state->r);
state->x = state->x + k * (measurement - state->x);
state->p = (1 - k) * state->p;
}
void initKalmanAccel(float ax, float ay, float az)
{
// small jakub frame
#define Q 0.0625 // process noise covariance
#define R 1.0 // measurement noise covariance
#define P 0.22 // estimation error covariance
kalman_init(&kax, Q, R, P, ax);
kalman_init(&kay, Q, R, P, ay);
kalman_init(&kaz, Q, R, P, az);
#undef Q
#undef R
#undef P
}
void initKalmanGyro(float gx, float gy, float gz)
{
// small jakub frame
#define Q 1.0 // process noise covariance
#define R 0.0625 // measurement noise covariance
#define P 0.22 // estimation error covariance
kalman_init(&kgx, Q, R, P, gx);
kalman_init(&kgy, Q, R, P, gy);
kalman_init(&kgz, Q, R, P, gz);
#undef Q
#undef R
#undef P
}
inline int kalman_filter_step(kalman_state* state, int16_t val)
{
float measurement = (float) val;
kalman_update(state, measurement);
return (state->x + 0.5f);
}
void accKalmanFilterStep(int16_t accels[3])
{
static int _init = 0;
if (!_init)
{
_init = 1;
initKalmanAccel(accels[0], accels[1], accels[2]);
}
else
{
accels[0] = kalman_filter_step(&kax, accels[0]);
accels[1] = kalman_filter_step(&kay, accels[1]);
accels[2] = kalman_filter_step(&kaz, accels[2]);
}
}
void gyroKalmanFilterStep(int16_t gyros[3])
{
static int _init = 0;
if (!_init)
{
_init = 1;
initKalmanGyro(gyros[0], gyros[1], gyros[2]);
}
else
{
gyros[0] = kalman_filter_step(&kgx, gyros[0]);
gyros[1] = kalman_filter_step(&kgy, gyros[1]);
gyros[2] = kalman_filter_step(&kgz, gyros[2]);
}
}
даже этого куска кодятника не поняли - никакой это не одноосевой Калман - а блин именно расчёт веса датчика
Да нее ) это именно набор одноосевых фильтров, итого 6 (3 ДУС и 3 акселя), насколько они калманы не скажу, сужу только по названию процедур. Такие фильтры фильтруют 😃 каждую ось датчика в отдельности, исправляя коэффициенты на основе предыстории этой же оси.
Правильный фильтр должОн сводить ВСЕ датчики в себе через мат.модель, и двигать коэффициенты исходя из критериев поведения ВСЕЙ модели. Т.е. учитывая ДУС, аксель, компас, барометр, ГПС, связанные меж собой мат.зависимостями. Какта так 😃
Ну смотри - берём угол например, смотрим на датчики в статистике - можем предположить, что показания датчиков на следующем шаге будут в какой-то области значений, опа аксель например не попал в свою область - перерасчитываем вес акселя и гиры - т.е. акселя меньше предыдущего - гиры больше (доверия больше гире) и уже в в иму работаем с этими значениями - на следующей интерации опять проверяем: попал - увеличиваем доверие. И так со всеми датчиками, ибо не получится просто предсказать угол - ну и что что мы его предскажем, а он в область предсказания не попал - кто нам соврал в таком случае - тут бабушка нашепчет? или пальцем покажет кто: аксель, гира или компас?
У Саши посмотри на альтолде по сути тот-же адаптивный фильтр, только адаптация идёт не по каким-то эфемеидам для датчиков а по высоте - чем меньше высота, тем меньше доверие баро (надеюсь ничего сверхсекретного не сказал 😃 )
так же если какой-то датчик сбоит - он автоматом уходит из уравнения 😃 - хреново конечно - но боком(без компаса) или на гирах(без акселя) долететь можно…