Создание собственной системы стабилизации
Надо поискать книженцию: Е.Г. Харин. “Комплексная обработка информации навигационных систем летательных аппаратов”
к сожалению я её не видел, но пишут, что в ней можно найти всё что нужно…
призывы о собственном ПО звучат всё чяще
это провокаторы! позыв для написания собственного ПО должен быть изнутри! 😃
Чем пользователей порт АПМ не устроил?
по сей причине засел за изучение маткад
Маткад хорошо, но МатЛаб-Симулинк лучше!
Я чего вчера начитался - страх. Короче большинство чего написано о фильтре Кальмана - авторы статей похоже сами не понимают о чём пишут, ибо 90% написанного это "Уравнения ориентации Пуассона " (единичная матрица - она для транспонирования матрицы управляющих косинусов, она тоже присутсвует) - фильтром там и не пахнет, но зато уже в мозгах зарождается план действий и шестерёнки хоть и со скрипом но поворачиваться начали - математика потихоньку вспоминается (почти могу составить матрицы для фильтра) только надо уточнить сколько входов и выходов надо для нашей системы… Ну с входами тут понятно, все датчики. А вот выхода? их дофига получится - это и собственно отфильтрованные показания датчиков(угловые скорости ускорения и т.д.), и углы и скорости, и путь пройденый - короче надо в кучу как-то всё собрать - будет чем заниматься старой плате, вместо пенсии 😃
но МатЛаб-Симулинк лучше!
а что за зверь?
только надо уточнить сколько входов и выходов надо для нашей системы… Ну с входами тут понятно, все датчики.
Входы - все координаты датчиков (включая баро и ГПС) и текущее состояние системы, выход текущее состояние ИНС (матрица или кватернион ориентации + текущие мировые координаты + скорость).
а что за зверь?
Интересно, если это то о чём я думаю - в убунте в центре приложений (короче в репозитории) есть биплатная 😃
Похоже самодельщики перевелись 😦 ну чтож назы и джедаи ликуют…
Пиксхавки по страшным ценам, хотя арду, смотрю, набирает обороты и шагает уже семимильными шагами - честно признаюсь приятно летать на ихнем ПО…
Опенпилоты пока даалеко позади - непонятно почему, проект изначальный под одноимённым названием потух хотя многие решения уже тогда были, пошли CC, CC3D… за ними Revo - сырое, надо самому пилить - но схему посмотреть нельзя - да ты ж русский клоннер - хлеб забираешь. какой спрашивается? Моё мнение - ушли талантливые люди которые писали тот самый ОпенПилот, а остались … промолчу…
Хотя с некоторыми их выводами согласен - хочешь взять что-то из проекта, верни ему (т.е. есть улучшающие наработки - поделись), по моему справедливо. Но когда начинаются кривотолки: а знаешь, сколько бабок мы потратили и т.п. - это смешно,получается вы его купили? или хотите продать - так это коммерция в чистом виде… блин скукотищя… и чёй-то я, я же добрый 😃
Выносится на повестку дня открытость схемы и кодятника под Арду 😃
Похоже самодельщики перевелись 😦 ну чтож назы и джедаи ликуют…
Еще не перевелись))), времени не хватает. “Назизты” молодцы, наверное каждый третий кто хочет полетать, берет назу, это же проще чем самому что-то ваять.
Если интересно и никто не против, я в этой теме могу выкладывать что у меня получается? Правда все так затягивается, в китае заказывали микроконтроллеры для регулей, мало того что посылка ехала 2.5 месяца, так у меня не получилось до них достучатся, видно убитые, хочется в такой ситуации нос продавцу откусить, только время потерянное.
Выносится на повестку дня открытость схемы
А как же свое ПО?
А как же свое ПО?
У rual под эту железяку есть ПО летающее блином - дальнейшее развитие будет 😃
Если интересно и никто не против, я в этой теме могу выкладывать что у меня получается?
Эта тема как бы для этого 😃
микроконтроллеры для регулей,
какие? - экстрасенсов как бы и нет в штате 😃 а так может и чем поможем, например АВР часто идут с битыми фьюзами, и дабы их прошить нужен кварц…
Выносится на повестку дня открытость схемы и кодятника под Арду
Я бы все делал ставку на открытость. Я думаю, что навряд ли кто то из нас будет открывать свою контору (в ближайшее время) и инвестировать немалые деньги в производство плат и софта, а значит много плат мы не сделаем. Если открыть исходники, глядишь кто нибудь и подхватит идею и произведет еще контроллеров, а чем больше людей получит контроллер - тем больше шансов у проекта развиться в нечто большее.
Я не против 😃 надо только разобраться как правильно сделать гит, а то правленный код на другом компе отказывается запускаться - надо чистить от архивов и т.п. на данный момент есть возможность идти с арду день в день 😃
вопрос в другом - плата может появиться в магазине типа гудлака и с косяком каким-нибудь, а мы козлами останемся после этого?
Я уже спать сегодня - чёт замудохался на работе 😦
какие? - экстрасенсов как бы и нет в штате
Силабсы, ID как-то криво считывается, коннект есть, а чип не определяется. Еще и год выпуска у них 2008 оказался, может партия косячная, или чистый левак.
Похоже самодельщики перевелись ну чтож назы и джедаи ликуют…
наверное каждый третий кто хочет полетать, берет назу, это же проще чем самому что-то ваять.
В том и дело, что не у всех есть желание и возможность самому собрать контроллер, а у тех у кого есть не хватает времени. “Наша задача воспитывать квалифицированного потребителя” (С) министр образования РФ. Так что вот, как говорил ВИ: “Верной дорогой идёте, товарищи!”
Выносится на повестку дня открытость схемы и кодятника под Арду
Схему пока можно не открывать, потребности желающих можно покрыть заказами в китае готовых плат. Естественно владельцам плат схемы в виде картинки раздать нужно. В принципе в самой схеме никакого ноу-хау нет, стандартные элементы- стандартные схемы включения. Эта защита только от ГЛБ и подобных… Но как только плата пойдёт в массы китай её сразу же освоит (либо воссоздаст). Код же без вопросов должен быть открытым, тем более, что он не СВОЙ, все дописки в него очевидны и тривиальны.
в китае заказывали микроконтроллеры для регулей
Дык Вы полистайте несколько страниц назад, там где про КАН-регуль. Вот если б Вы занялись разработкой открытого КАН интерфейса начиная с регуля, была бы Вам честь и хвала. В Нутексе (АПМ) обещаю поддержать.
У rual под эту железяку есть ПО летающее блином - дальнейшее развитие будет
Вообщем пока этим и занимаюсь, пока под Ф3Дискавери ибо так удобней. Но как только на демке всё получиться код легко претащить на F4BY.
что навряд ли кто то из нас будет открывать свою контору (в ближайшее время) и инвестировать немалые деньги в производство плат и софта
“контору” и “инвестировать” это громко, но думаю что разработчик за свой труд должен получить какое нибудь вознаграждение, ну хоть покрыть свои затраты + не отрывать семейный бюджет на хобби. Единственный момент это рентабельность, сейчас ПХ4 на БГ стоит 145уё, если F4BY уложиться в 100 все пираты на неё перебегут.
на данный момент есть возможность идти с арду день в день
вот по этому
коннект есть, а чип не определяется.
www.silabs.org.ua/sp_ru.htm#Slabprog , под 7 виндой не работает похоже…
Микроконтроллеры, купленные в киевской фирме “Biakom”, запрограммировать не удалось никаким программатором.
😈
Похоже самодельщики перевелись ну чтож назы и джедаи ликуют…
Чё случилось? Чё за срыв?
Я конечно понимаю, железку гораздо проще сделать, чем прогу написать свою. Но не опускай пока руки.
Еще не перевелись))), времени не хватает.
Мы территориально соседи. Может какнибудь пообщаемся?
Но не опускай пока руки.
Я как бы и не собирался 😃 просто какая-то неопределённость есть… хочется слишком много всего и сразу, надо как-то упорядочить хотелки 😃 дабы не скакать от одного к другому…
не отрывать семейный бюджет на хобби
как бы семейный бюджет в хобби не участвует 😃
“контору” и “инвестировать” это громко, но думаю что разработчик за свой труд должен получить какое нибудь вознаграждение, ну хоть покрыть свои затраты + не отрывать семейный бюджет на хобби. Единственный момент это рентабельность, сейчас ПХ4 на БГ стоит 145уё, если F4BY уложиться в 100 все пираты на неё перебегут.
Так кто будет делать платы по 100? Ты же понимаешь, что деньги делаются на опте, а на него нужны деньги (на 10 платах не заработаешь).
Я могу поговорить с директором RCTimer’a или MultiWiiCopter - я думаю у них есть возможность сделать быстро партию контроллеров (и что самое главное, договорится об отчислении на дальнейшую разработку), главное их заинтересовать. Я думаю, что это можно организовать после первых летных испытаний полностью собранного контроллера.
Кстати, посмотрите как они (multiwiicopter) сделали IMU блок тут: multiwiicopter.com/…/multiwii-paris-v5-mega-iosd-g…
Мне очень понравилась такая идея. Во первых, блок при желании можно перенести в другое место (например в CoG), IMU закреплен на виброизоляционной подложке (не надо весь контроллер изолировать), ну и без проблем можно поменять датчики на другие.
Дык Вы полистайте несколько страниц назад, там где про КАН-регуль. Вот если б Вы занялись разработкой открытого КАН интерфейса начиная с регуля, была бы Вам честь и хвала. В Нутексе (АПМ) обещаю поддержать.
Так они и будут на КАНе, можно потом и открыть протокол, посмотрим что выйдет, а то они пока без чипов и код на половину написан)))
www.silabs.org.ua/sp_ru.htm#Slabprog , под 7 виндой не работает похоже…
под 7 работает, только в свойствах совместимость с XP надо поставить. Делал я программатор на LPT, чип видит через раз, а стирать и читать не хочет, с USB отладчиком таже хрень. Пробовал на других силабсах все работает.
Мы территориально соседи. Может какнибудь пообщаемся?
С удовольствием, скайп, телефон, почта? В субботу собирался пойти на соревнования посмотреть на ВВЦ, может там пересечемся, если тоже там будете.
Китайские клоны платы naze32 есть ?
IMU закреплен на виброизоляционной подложке (не надо весь контроллер изолировать)
Мы тут вообще без виброразвязки извращаемся 😃
А ИМУ отделять только при условии что оно самодостаточное (со своим процем питателями и т.д.), потом брать с него готовые решения, а датчики на проводочках как-то стрёмно…
Китайские клоны платы naze32 есть ?
а зачем?
я думаю у них есть возможность сделать быстро партию контроллеров
Ну об этом говорить рано:
- платы можно сказать что ещё и нет
- полный функционал ещё не запущен, минимум все 8 входов (пока только PPM-Summ) и S.Bus, далее can… я пока победил только АЦП…
Ты же понимаешь, что деньги делаются на опте, а на него нужны деньги (на 10 платах не заработаешь).
Деньги на каймны делаются на опте, а деньги на увлечение вполне можно на мелких партиях заработать. Просто надо посчитать.
Так они и будут на КАНе, можно потом и открыть протокол, посмотрим что выйдет, а то они пока без чипов и код на половину написан)))
А чем Силас лучше СТМ32? Уже есть готовые реги, нужно только КАН дописать diydrones.com/profiles/blogs/autoquad-esc32-v1r5 banggood.com/AutoQuad-ESC32-30A-ESC-Closed-loop-Co…
Кстати, посмотрите как они (multiwiicopter) сделали IMU блок тут:
Смысла не вижу, МПУ вполне нормально летает на плате прибитой гвоздями к раме.
Возможно нужно на тяжелых аппаратах для надежности.