Создание собственной системы стабилизации
Стол мне что-то очень знакомое напоминает
интересно что?)))) на работе фоткал
Вот какой у меня получается
Это че? Поподробнее можно
интересно что?))))
да вспомнил что я на работе ))))
Это че? Поподробнее можно
должен быть полетным контроллером для мультироторов с GPS(GLONASS) и OSD.
да вспомнил что я на работе ))))
Видно столы у всех одинаковые)))
должен быть полетным контроллером для мультироторов с GPS(GLONASS) и OSD.
Афтар кто?
Главное что бы щяс никто не прибежал и не стал рассказывать кто у кого Кальмана украл 😃
Народ давайте уже абстрагироваться от железа, а? оно как бы есть, а вот остальное в зачатках и умозаключениях только 😃
кто у кого Кальмана украл
чего красть то, все придумано много лет назад, нужно только в код перевести)))
Андрей, вы просто наверно не в курсе, были тут на форуме события:(, но это к делу не относится…
Главное что бы щяс никто не прибежал и не стал рассказывать кто у кого Кальмана украл
Я знаю! Ватман для кульмана украл дизайнер! )
Народ давайте уже абстрагироваться от железа, а?
Давайте! Кто подскажет, как автоматически свести (скорректировать) или получить угол отклонения магнитного азимута от географического? Если в движении можно найти угол между заданным вектором скорости и полученным от ГПС, то как сделать это в висении?
Вот какой у меня получается
смотрю “дырка” под компасом - это заразно 😃
Кто подскажет, как автоматически свести (скорректировать) или получить угол отклонения магнитного азимута
В движении один раз вычислить разницу между курсом по гпс и компасом и запомнить это дело.
Это и будет магнитным склонением (для данной местности).
Только нужно чтобы компас показывал курс без искажений (повернул пепелац на 90 градусов, компас тоже показал поворот на 90).
смотрю “дырка” под компасом - это заразно
экономия веса, где возможно везде убираю медь))). В даташите было написано так и сделал, понятно что дырка ни на что не повлияет, там других наводок хватит чтобы все уплыло.
да кстати о магнитном склонении у меня 6.29, но арду его ещё доворачивает на 0.11 - кому верить?
там других наводок хватит чтобы все уплыло.
ну у меня и на старой плате не плывёт. А вот корпусные полигоны убирать из-под него точно надо ибо корпуса и регулей и батарейки, да всего связаны и там такИе вещи гулять могут…
то как сделать это в висении?
В висении никак. Например в Арде был алгоритм, когда они по координатам GPS и таблицам со склонениями - подбирали ближайшее значение.
да если не ошибаюсь у опенпилота карта склонений…
С GPS можно вроде получать вектор магнитного склонения.
RMC Recommended Minimum Navigation Information
12
1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11|
| | | | | | | | | | | |
$–RMC,hhmmss.ss,A,llll.ll,a,yyyyy.yy,a,x.x,x.x,xxxx,x.x,a*hh
- Time (UTC)
- Status, V = Navigation receiver warning
- Latitude
- N or S
- Longitude
- E or W
- Speed over ground, knots
- Track made good, degrees true
- Date, ddmmyy
- Magnetic Variation, degrees
- E or W
- Checksum
да если не ошибаюсь у опенпилота карта склонений…
Карта склонений это хорошо, но тогда надо иметь и идеальный компас. А если по разнице гпс и компаса определять, то это будет склонение именно для конкретной системы с возможно неидеальным компасом.
да кстати о магнитном склонении у меня 6.29, но арду его ещё доворачивает на 0.11 - кому верить?
Арде конечно. 6.29 это как наука говорит?
С GPS можно вроде получать вектор магнитного склонения.
Правильно, но это склонение при условии что компас не врет. Но у нас-то не стрелочный компас.
Правильно, но это склонение при условии что компас не врет. Но у нас-то не стрелочный компас.
Он в любом случае должен врать, точность самого компаса и калибровки и т.д., да и магнитное склонение вроде GPS должен выдавать относительно географического севера при движении и запоминать его , при висении можно его с гироскопом завязать, а корректировать при движении по вектору GPS.
6.29 это как наука говорит?
Слоним
Широта: 53 ° 5 '12 "N
Долгота: 25 ° 19 '19 "E
Магнитное склонение: 6 ° 29 'восточной долготы
Склонение ПОЗИТИВНОЕ
Угол наклона: 68 ° 51 ’
Напряженность магнитного поля: 50462,5 нТл
То что набито в F4BY на долгие годы хватит
Сомневаюсь. На текущих датчиках IMU, сонары, барометры, gps уже всё выжали, ну чуть чуть можно улучшить более сильной математикой. Но принципиально нового, прорыва тут никакого уже не будет. Прорыв будет с подключением датчиков следующего уровня о которых на ардуино даже не думали, а на stm потянут не потянут еще не известно. Я имею ввиду удержание позиции или следование траектории по камерам, “кинектам”, лидарам. и тд. Вот если бы плата была на ARM с соответствующими шинами, тогда бы можно было говорить что платы хватит на несколько лет. Под несколько лет я всё же имею ввиду передний край разработок, а так конечно можно и на куке летать 10 лет.
следование траектории по камерам, “кинектам”, лидарам. и тд. Вот если бы плата была на ARM с соответствующими шинами,
не инерциалке это ненадо, пусть какой сверхмозг занимается… а тут чисто “инстинкты”
У меня друг вообще замыслил на шагающем роботе на каждое сочленение по своему контроллеру (естественно с обратной связью), правда не знаю соберёт хотя бы прототип или нет 😃