Создание собственной системы стабилизации
Штоп была своя система стабилизации, как название темы.
Андрей, откуда такие критерии? Мож ещё датчики и проц самому выпиливать?
Я тут это - PX4 родное запустил, патч вошел без мыла, а значит дело в арде
Сергей, возьми предыдущий патч, тот что на нулевой летал. Кста, поздравляю тебя (и всех посетителей) с юбилейной страницей ветки!😃
Вопрос к знатокам двоичной математики, вот такая
altitude = (((pow((p / p1), (-(a * R) / g))) * T1) - T1) / a;
фигня, вычисление высоты по давлению МС5611, долго вычисляется процом Ф3, за это время приёмник СБУСа успевает переполниться, в результате валитться приём СБУСа и обмен с фрискайной телеметрией… Вопрос такой, как вычислить баровысоту без матфункции pow (возведение в дробную степень)?
Сергей, возьми предыдущий патч, тот что на нулевой летал.
тут беда в другом мне кажется - мпу в среду не вписывается почему-то стартует, можно через консоль потестить всё супер, а работать неа… я уже даже лишние датчики выпилил не помогло, то же родное по px4 работает полностью, но блин без датчиков - можно только компас откалибровать… надо было с вия начать… завтра попробую, пока полностью не заведу одну остальные пока собирать не буду ибо пока не могу понять в чём дело 😦 звиняйте если что за задержку…
блин есть же ПО сохранённое от старой платы - надо с него начать:)😠
блин есть же ПО сохранённое от старой платы
ну я об этом и говорил, завтра, если работа не придавит, помогу
помогу
Разберись с 9-м таймером пожалуйста - это он мне весь мосх выел - я запустился 😃 но без пищалки…
Сергей, а на твою плату прошивка от итальянцев (VBRAIN) ставится?
фигня,
Например ф103 практически не замечает расчеты альт но формула какая-то странная, скобок дофига. Ф3 вроде с фпу? Компилятор вообще использует его?
формула какая-то странная,
Какая есть, стырена с драйвера МС5611 ПХ4 )))
скобок дофига
Одни можно убрать, но проблема не в них, а в самом вычислении функции pow. Пробовал тупо заменить формулу на одну функцию pow с двумя переменными. Результат тот же…
Ф3 вроде с фпу? Компилятор вообще использует его?
есть, использует на все 100%.
В целом решил проблему костылём с вызовом обработчика прерывания с более низким приоритетом, но походу назревает использование РТОС…
Сергей, а на твою плату прошивка от итальянцев (VBRAIN) ставится?
А зачем? тот же арду только через мапл засунут - конечно можно, но там гимора больше, я как-то ковырял, пока с портами разберёшся - они потипу ардуино обозначены…
Хотел порадовать что второй птенец вылупился, ан нет - компас не запустился - чёт мне везёт на них, завтра перепаяю… третий в течении недели соберу…
Платы почти одинаковы всё равно, у него только ещё ULN2003 на плате, я не стал ставить - ну его, можно i2c-LED цеплять или туже ULN-ку повесить на свободные GPIO только подальше от платы… ну и естественно интерейсы у нас разные, возмоно ориентация датчиков…
Андрей, скинте свой почтовик - вышлю документацию…
сын букву Ж съел - только кулаком нажымается 😦
Привет, чисто совет не по теме. Попробуй для сборки использовать BGA пасту вот такую в ту субботу купил и очень доволен, трудозатраты на сборку сократились почти в 2а раза (контакты лудить вообще не нужно перед пайкой чипов) просто мажешь в пропорции на дорожки и паста сама распределится по ножкам в момент нагрева феном. А самое вкусное это то что она с безотмывочным флюсом и остатков флюса вообще не остается. Собрал с помощью нее два приемника и был приятно удивлен легкостью работы и качеством пайки.
Руал, сдорофф!
есть, использует на все 100%.
Я не знаю, что ты используешь для кодинга, но у меня в модуле math есть два определения pow:
extern double pow _PARAMS((double, double));
extern float powf _PARAMS((float, float));
Первая явно не юзает фпу.
Пробуй powf();
синусов-косинусов и прочих это тоже касается.
Руал, сдорофф!
Сдорофф, Дринкер!
Я не знаю, что ты используешь для кодинга
Использую кейл
но у меня в модуле math есть два определения pow:
extern double pow _PARAMS((double, double));
extern float powf _PARAMS((float, float));
Первая явно не юзает фпу.
Отчего так думаешь? Тоже думал над этим, так глубоко исполнение функции не трассировал. Теоретически дубль можно реализовать несколькими заходами через FPU.
Отчего так думаешь?
Делал контрольный пример. На даблах один и тотже код выполнялся 44 сек, на флоатах - 4сек. При отключении фпу на флоатах тоже около 40 сек.
Попробуй
мне до ближайшего радиорынка 200км и там нету 😦
ничё всё ОК второй птенец с утра был запущен 😃
ДЛЯ ТЕХ КТО В ТЕМЕ !!! Некоторые изменения: R41=47K, R40=10K !!! - делитель на батарейку если чё…
На даблах один и тотже код выполнялся 44 сек
блин чё приехали обратно к X86 что-ли? в 32-х битном проце, опять всё грузим в АЛУ по 8 бит - только отсюда такие тормоза могут быть?
блин чё приехали обратно к X86 что-ли? в 32-х битном проце, опять всё грузим в АЛУ по 8 бит - только отсюда такие тормоза могут быть?
Сдорофф! Ты о чём? Кто куда че грузит?
ну переменные двойной точности 64-бит правильно? так если бы мы (проц) напрямую работали с 32-х битными переменными - т.е. в регистр бахали сразу 32 бита - то и 64 за 2 раза влезло бы, а так получается по 8 бит в регистр то естественно что 32 и 64 разница офигенная будет…
ну переменные двойной точности 64-бит правильно? так если бы мы (проц) напрямую работали с 32-х битными переменными - т.е. в регистр бахали сразу 32 бита - то и 64 за 2 раза влезло бы, а так получается по 8 бит в регистр то естественно что 32 и 64 разница офигенная будет…
Ёпрст, БЕЗ фпу даблы и флоаты примерно одинаковы по скорости, как только фпу используется - сразу разница в 10 раз.
Дык я про что - получается в ФПУ данные медленно отправляются…
Доделаю то, что обещал(ещё одна платка), тоже присоединюсь к кодятничеству 😃
Дык я про что - получается в ФПУ данные медленно отправляются…
Сергей…Ты чего? ФПУ стм32ф4 НЕ РАБОТАЕТ с даблами, столько синглы. Все даблы софтово обрабатываются.
ФПУ стм32ф4 НЕ РАБОТАЕТ с даблами
так я о чём и толкую - это плохо 😦, у нас помоему “твоя моя не понимает” 😃
а на сколько нужны переменные с двойной точностью - применимо к барометру?
так я о чём и толкую - это плохо ,
Ну так-то да, плохо. Да и фиг с ними - синглов достаточно.
На даблах один и тотже код выполнялся 44 сек, на флоатах - 4сек. При отключении фпу на флоатах тоже около 40 сек.
мда… скорей всего дело в этом, у меня вся коррекция горизонта за 46 мксек выполняется, а там перемножение 8ми матриц 4х4…
а на сколько нужны переменные с двойной точностью - применимо к барометру?
эта хз, надо проналитить…
Да и фиг с ними - синглов достаточно.
6й знак давления в мБар сколько высоты даёт?
По большому счёту у меня там инерциалка, т.е. влиять должно только на точность удержания. На болтанку больше влияет качество фильтра и вибрации.