Создание собственной системы стабилизации
Ну вот собрал пепилац, трёшка - DT700, басики перепрошитые tgy прошивкой, ну и псевдоCopterControl, большОй (500мм радиус между центрами движков) аппарат получился, дома выше экрана поднять не решился, на экране ведёт себя хорошо, жду лётной погоды…
Вчера облетал свою пташку - минус два пропа (не расчитал расстояния влетел в какой-то колючий куст все руки обцарапал пока доставал), немного тянет назат и вправо причём только в висении при полёте как по рельсам, скорей всего надо аксель тщательней калибровать, в висении так же есть проблемы с курсом (при незначительном порыве ветра тут же поворачивает хвостом против ветра - меня как неопытного пилота это давольно сильно напрягает - путаю педали 😃 ), ну тут с гирами надо экспериментировать, коэффициент выставил пока меньше расчётного (шумят), дёрганий впринципе никаких как буд-то прибит в одной плоскости, буду учится летать чтоб хоть на какое видео наскрести 😃
Сегодня баловался с коэффициентами гир, получил более менее приемлимые результаты, но появились осцилляции, теперь уже ПИДами баловаться надо, плохо ветер сильный и аппарат по прежнему тянет назад и вправо, скорей всего у меня ампула уровня приклеена кривовато и есть ощущение что текстолит слегка прогнулся на раме, ну это пока не существенно аппарат не переворачивается, но пока нужно держать на стике воюю дальше…
нахожу знакомые черты:) какой-то сборный прообраз CC, NAZE32 и всё на LSM330 -
www.youtube.com/watch?v=Eop6qx3kjeA
и самое обидное F405 который я так и не купил:(
у кого - нибудь есть инфа по этому делу?
вы свое то живое выкладывайте, и видео испытаний) интересно ж)
Да показывать то пока особо нечего 😦
Не ржать!!! летать я не умею!!! надеюсь пока 😃
Да показывать то пока особо нечего 😦
Не ржать!!! летать я не умею!!! надеюсь пока 😃
главное что оно летает) а с пропами беда, могу порекомендовать с himodel 10x4,5 и 12x4.5 , ими можно падать в кусты, стричь траву , декоративные деревца и т.д, 11x4,5 жестче , по этому еще не полностью испытал, только травку стриг, а эти у вас после падения на дерево -2 пропа стекло) у меня так себя вели с HK 10x6, муха села , нет пропа)
кстати 10x4,5 я уронил на даче треху в дерево соседу с высоты метров в 25-30 ,что-то у меня с пидами не заладилось и курс не держал нормально, снял , полетел дальше, все целое)
Это GWSы дешовые пачтой для испытаний - лучше пусть они чем что-нибудь другое, чесно я сейчас совсем на мели, так что рисковать движками или даже профилем (ближайший в Минске) не могу, мне если чесно даже неловко, но нет пока у меня золотого запаса, я из тех беларусов что в статистику непопадают, да и Бентли у меня то же нет(странно а веть должен быть:) )…
могу порекомендовать с himodel 10x4,5 и 12x4.5
да думаю что как раз 12Х4.5 мне и надо, на 700 движках…
мне если чесно даже неловко, но нет пока у меня золотого запаса, я из тех беларусов что в статистику непопадают, да и Бентли у меня то же нет(странно а веть должен быть )…
Это не к кому не обращаясь просто накатило что-то… блин…
ОФФ ТООП невзначай меня сейчас одна девушка задела, всмысле высшей математики, спросил о квартенионах, сказала что она математик, но о такой х…не не слышала, и даже о Эвклидовом четырёхмернном пространсве, может математика то же по полу различается? 😃
очень много “математиков” вполне могли не слышать про катернионы, это всего лишь частный случай гиперкомплексного числа. также математики редко имеют дело с 3D-графикой из которой и выросли все те кватернионы, которые вы имеете ввиду.
я, честно говоря, не вижу причины использовать такое наименование в области стабилизации, более того, все катернионные операции легко заменяются на более понятные матричные 😉
у кого - нибудь есть инфа по этому делу?
нашел ещё одно видео по этой теме, запущена на CC3D, маг и баро не работают…
с моей штукой которая CC - уже висит, но крутит по курсу - надо постоянно держать стик…
CC3D изначально кроме других акселя и гиры ничем не отличался от обычного CC.
я про ту платку что на видео…
на видео не CC3D, а исчо один контроллер по мотивам, скоро можно будет сказать “тысячи их…”
адаптировать прошивку CC под чуть-чуть другое железо получилось уже у многих, а вот добавить что-то новое — пока не очень.
Небольшой полуоффтоп - сейчас все более популярны процы STM, а что нужно для разработки на нем?
STM32F103RBT6 Development Board продается на ebay всего за 29.9$:
www.ebay.com/itm/…/170782669105
Достаточно ли ее для заливки прошивки, или обязательно JTAG-адаптер нужен? (который стоит дороже чем вся плата). Или достаточно наличия на плате usb разъема?
(отладка в принципе не столь критична, хотя бы просто hex залить)
F1xx заливается через UART, бутлоадер не работает с USB, достаточно переходника USB - UART, хотя на этой плате скорей он уже есть, или залит вторичный бутлоадер с поддержкой USB…
STM32F103RBT6 Development Board
обратите внимание на наборы от wvshare. они и на ебее есть, и на гудлакибае по более интересным ценам, серии Open и Port (остальное не так интересно). они конечно подороже будут, но количество подключаемых свистелок-#$рделок просто зашкаливает.
прошивательные кабели в комлекте.
Разбил свою трёшку 😦 , боролся во дворе с ветром, специально вечером выхожу чтоб никого небыло, всё отлично псевдоCC себя вполне оправдывает, возвращал на точку старта (мордой к себе) осталось то пару метров, траектория изъезженая между фонарём и деревом метров 5 расстояние, вдруг откуда ни возмись два пацанёнка, как мой, лет пять - шесть(мы во дворе своих даже днём не оставляем), и прям под коптер чуть не бегом, кринул - ноль эмоций - прут дальше, я от греха по дальше в дерево - проп, серва, и самое больное - гира Yaw (всё завязываю с муратой), пока сервы нет буду делать новый контроллер на LSM330 (Благо собрал весь комплект) 😃 буду воевать 😃
ноль эмоций - прут дальше, я от греха по дальше в дерево
Все правильно сделал, я тоже кидаю на землю как только дети появляются, ну его нафиг.
Сделал платки контроллера (36Х36) и программатора, поскудновато получились переходные отверстия на платке контроллера, 0.7 не влезли пришлось делать 0.6, а так как сверлю электроотвёрткой, то расколбасило слегка, ну ладно - запаял проводки терпимо, мне ж с ним не в загс идти 😃 в понедельник буду доделывать, остаётся пока открытым вопрос с драйвером под LSM мой ноут со всей дребеденью пока в нирване (затопили тут меня слегка - сушится уже дней 10 никак собрать руки не доходят), а на чужом нехочется ничего лишнего ставить…
У меня тут идейка возникла…
Основная проблема Ардуин - нехватка мощности CPU для быстрого обсчета положения в пространстве. У многих людей имеются FreeIMU, AllInOne. Так вот, а не сделать ли махонькую платку с STM32 на бору, у которой вход I2C и выход i2C. Эту платку надо будет включить между существующими платами сенсоров и основными мозгами Ардуины (т.е. ничего практически не меняется).
Задача этой платки будет - быстро обсчитать координаты и выдать их в виде углов Эйлера или кватерионов.
Думаю не сложно будет допилить код Ардукоптера, что бы он брал готовые данные от такой платки. Это даст производительность STM32, за смешные деньги и функциональность ардукоптера 😃
вопрос тогда, а зачем ардуина? хотя ненадо будет STMке думать о пидах и о всяких там моторах с сервами, тады это получается по стопам корейца почти?
У меня была мысль повесить атмегу168 как микшер моторов но как то несозрело…