Создание собственной системы стабилизации
Классно, но я английским сильно не владею… Хотя обязательно посмотрю, может что новое увижу…
думаю что много чего увидишь… всеж по науке, а не домашним пальцетырканьем 😃
Хотя курс курсу рознь. Я вот окончил Control of Mobile Robots, так очень понравился. Сейчас прохожу Machine Learning, тоже отличный курс (от Стэнфорда). Кроме того если кой где затык в понимании материала, дык русские титры прилагаются (перевод человечий, т.е. не гугл 😃 )… А вот Autonomous Mobile Robots не пошел мне. Скачут от сложного к простому. Читает несколько лекторов, каждый в своем стиле. Забросил. Они похоже свою книженцию проталкивают через курс…
P.S. Думал куплю раму, мотор, ESC и мозг. Соберу и полечу, и в код ни за что не полезу.
Еще за пределами квартиры ни разу не взлетнул, а в код залез по самые уши.
А у Вас “мозг” оригинальный или тоже хэнд мэйд плата или на картонке)))?
А у Вас “мозг” оригинальный или тоже хэнд мэйд плата или на картонке)))?
У меня мозг мой, “оригинальный”! А вот у коптера пока AIOP v2. Но Sir Alex, как я понял, переметнулся сюда. Вот я и слежу за ходом событий.
А спаять, плату сделать – не велика проблема.
Во один вечер к компу не подходил - а тут 😃
Как уже писал выше делитель я поменял - из соображений на тему: старый делитель максимум для 3-х секционной батареи…
сейчас делитель 47КОм/10КОм - т.е. до 17 В - можно 4-х секционную батарею подцепить, ну и уже как следствие в кодятнике меньше копаться… Про датчик тока, rssi и вход с датчика скорости(если аналоговый) пока ничего не скажу ибо ни того, ни другого, ни третьего не имею в наличии…
Как уже писал выше делитель я поменял
Пропустил/пролистал.
Код попробовал?
Код попробовал?
вчера я не подходил к компу 😃 а сейчас на работе - в обед попробую…
Непошло…
Непошло
Батарея точно к PC3 подключена?
Щяс все ржать будете - короче ничего нигде менять ненадо, ну разве что в Bat_monitor порт 13 поставить и то не актуально - это и из планнера сделать можно - во вкладке с батарейкой выбрать APM2.5 а не PX4 (а выбирать придётся всёравно APM ибо планнер не признает 13 лапу у PX4 и влупит 100 в параметрах) - напругу кажеть 😃
естественно в /PX4Firmware/src/modules/sensors/sensors.cpp “правильный” 13-й порт прописать 😃
во вкладке с батарейкой выбрать APM2.5 а не PX4
Бага в планере?
не бага - фича 😃 у него где-то прописано что если выбрана PX4 то лапа 100 автоматом в виртуальную eeprom забивается и дефайн пофиг…
да если кто желает под линуксом APM Planner собрать описано у меня в дневнике ибо сцуко без бубна не собирается из-за уплоадера для PX4…
Да не, это я как раз вчера и обходил правкой
#define PX4_ANALOG_ORB_BATTERY_VOLTAGE_PIN 103
- _battery_handle = -1;
#define PX4_ANALOG_ORB_BATTERY_VOLTAGE_PIN 103
- _battery_handle = -1;
говорю же планнер загоняет параметр BATT_VOLT_PIN в 100 если выбрать PX4 и пофиг ему дефайны…
#define PX4_ANALOG_ORB_BATTERY_VOLTAGE_PIN 103
тут в оригинале 100
планнер загоняет параметр BATT_VOLT_PIN в 100 если выбрать PX4
Ах вот оно что.
Потом можно через “Full Parameter List” поменять на 13 и больше во вкладке “Battery Monitor” ничего не менять.
тут в оригинале 100
Да без разницы, главное что 100 (103) != 13.
Просто немного не удобно для пользователя - если ещё и датчик тока, то всё придётся ручками вводить в параметрах, начиная от того BATT_MONITOR 3 или 4 - и пины соответственно BATT_VOLT_PIN и BATT_CURR_PIN и во вкладку монитора не лазить…
Планнер пишется под то железо, что и ardupilot. Можно в коде 100 завиртуалить на PC3 (103).
Или железо делать pin-to-pin, или планнер форкать, ну или в коде делать совместимость.
Скажем так - мера временная, всё равно надо делать свой отдельный HAL с возможностью потом влиться в Ардупилот иначе смысла гоняться нет за ними.
- убить io - нефиг таскать за собой несуществующую железяку да ещё и её прошивку…
- сделать все входы и s.bus(оно на io плате а нам в 4-й уарт надо), переключалку наверно можно не перемычками, а файлами-флагами с sd в стартовом скрипте их прописать просто…
- навешать всяких плюшек типа телеметрии во фриску (х.з. наверно в арду надо лезть - так что пока не стоит)…
а у нас погода - веснаа, вечером платку поставлю на трёху - пойду завтра летать 😃 может и киношка получиццо…
Щяс все ржать будете
Ржем уже, но тут как бы нужно понять над чем Ж) Я в АПМ не в зуб ногой… Нужна помощь профессионалов.
всё равно надо делать свой отдельный HAL с возможностью потом влиться в Ардупилот
А что они уже приглашали? Если нет, то проще пиратствовать…
- убить io - нефиг таскать за собой несуществующую железяку да ещё и её прошивку…
Убивать в коде не вижу особого смысла, а прошивку легко искоренить, нужно только выкинуть из скрипта сборки модулей.
- сделать все входы и s.bus(оно на io плате а нам в 4-й уарт надо),
Думаю что это не сложно, но пока особо желающих нет - совершенно лень.
переключалку наверно можно не перемычками, а файлами-флагами с sd в стартовом скрипте их прописать просто…
Это конечно “нанотехнологично”, но ненаглядно и непрактично , полагаю.
- навешать всяких плюшек типа телеметрии во фриску (х.з. наверно в арду надо лезть - так что пока не стоит)…
эта хз, саму телеметрию встроить в нутекс не сложно, но вот как данные из приложения получить?? Если СирАлекс возьмётся - помогу с протоколом фриски.
но вот как данные из приложения получить
Это откуда и куда? Из арду отослать на передатчик?
помогу с протоколом фриски
Он вроде не сложный.
Если СирАлекс возьмётся - помогу с протоколом фриски.
У него в пирате есть 😃
p.s. Друг с Москвы приехал - наверно года два не виделись, так что я пока не могу разобраться на каком я свете сегодня 😃
Cергей, см. инфу из ветки про АПМ
звучит обещающе но
попытка решить мелкие проблемы и прикрутить сомнительные фичи в условиях пока существенных проблем полн воз
коррекция уровня в виражах, при разгоне и торможении использует жпс а не инерциалку, от этого она работает хреновасто а иногда лажает, с коптером ее можно вообще вырубить по большому счету, но на самоле она надо.
а она должна использовать ускорения от инерциалки а не от жпспрогнозирование перемещений по инерциалке не используется, вместо этого в подсистеме навигации используются данные жпс
“инерциалка” по XY c 3 версии и по Z c 2.9 лишь завязана в цепочку коэффициентов влияющих на процесс удержанияв коптере с компасом при резких поворотах с юга на север курс “отстает” гардусов на 30 затем секунд через пять подтягивается к истине
в заармленном состоянии влиянеи меньше но тоже есть - значит какаято бага. если выключить компас то повороты сразу отображаются четко.
по идее уменьшить бы влияние компаса на гиру Z (гира и так точная) но коэф вшит в код и не регулируется в параметрахнесколько жпс в кластер вполне возможно объединить при помощи одной ардуинки, только зачем это нужно
3339 медиатеки и правильно настроенные юблоксы очень даже неплохо показывают позицию
в портированной версии на Ф4БЫ всё такие же косяки (особо доставляет третий)?
Вчера летал на оригинальном ардукоптере, и честно сказать ну не проникся, маховий летает стабильнее. Этот на виражах подкручивает, просидает АХ держит если только висеть а не летать… Летал как раз без ГПС. Еще не порнавился очень тупая и медленная реакция на газ при АХ ему говоришь вверх или вниз лететь а он это делает через секунд 5-10, пид тюнинг сделал понравилось, на если сравнивать маховий и арду в вертикальном спуске арду еще долеко… Постоянная болтанка, а маховий хоть камнем вниз спускай все равно будет вертикально вниз спускаться. В общем пока как то с недоверием я к этой платформе отношусь.