Создание собственной системы стабилизации

HikeR
soliada:

на сколько сложно осуществить такую задумку?

технически — нисколько не сложно, обычный режим удержания заданных угловых ускорений (даже аксели не нужны).

rual
HikeR:

обычный режим удержания заданных угловых ускорений (даже аксели не нужны).

Кук легко справится.

soliada

Я как бы под сложным подразумевал на сколько много придется модифицировать код к примеру того же Ардукоптера или Мультивия чтоб иметь такую возможность переключения полетных режимов.

oleg70
SergDoc:

тяговооруженность 2 со всеми прибамбасами, т.е. дабы висело на 50% газа

При двух моторах такую тяговооруженность сложно сделать …

soliada:

на сколько много придется модифицировать код

По моему, в полете переключать “тип” аппарата не получится… придется самому мудрить что либо…

tusik

Полетал сегодня немного на Ф4БУ. Развалил слегка квадрик. Чего-то после сброса газа и снижения с кувырканием метров с 30 после резкого добавления газа не раскрутились винты. 10 секунд не прошло, дизарм не должен был включится. В минусе два винта.
И по мелким косячкам прошивки 3.2.
Автотюн не сохраняет параметры.
Если был автодизарм, то чтоб заармить коптер нужно все равно сделать дизарм руками и только после этого коптер заармится

rual
soliada:

модифицировать код к примеру того же Ардукоптера или Мультивия чтоб иметь такую возможность переключения полетных режимов

Про Вий и Арду не могу сказать, мой код легко доделывается, парой строк.

oleg70:

По моему, в полете переключать “тип” аппарата не получится… придется самому мудрить что либо…

Нужно НЕ тип ЛА переключать, нужно переключать режим управления.

tusik:

И по мелким косячкам прошивки 3.2.

На Арду никогда не летал, но постоянные жалобы на форуме вызывают к нему недоверие. Особо доставляет то, что глюки вылазят не столько в новых фитчах, сколько в основных базовых…

SergDoc
tusik:

Полетал сегодня немного на Ф4БУ

Щас отбрехиваться буду 😃

tusik:

Чего-то после сброса газа и снижения с кувырканием метров с 30 после резкого добавления газа не раскрутились винты.

сработала фича Арду - при перевороте - дизармить (но надо в лог посмотреть на какой высоте дизарм произошел)

tusik:

Автотюн не сохраняет параметры.

возможно косяк с mtd разделом или ещё в арду не починили этого при перетаскивании всего с SD…
я щас, как бы, ставлю задачу добить всю периферию, а уж потом если что, то править арду…

tusik:

Если был автодизарм, то чтоб заармить коптер нужно все равно сделать дизарм руками и только после этого коптер заармится

на 3.1. точно всё работало - языком зацепишся… приходилось по новой армить…
из моих ощущений - моторы в этой прошивке стали стартовать хуже, пришлось ставить на Soft - кстати может в этом и проблема?

Да, пока мы ковыряли 3.2-DEV я думал Алексей подготовит по этим правкам 3.1.2, но т.к. у него проблемы… думаю надо выкинуть коммиты в гит и ковырнуть 3.1.2 - посмотреть какие глюки исчезнут?

Только наверно раньше выходных (т.е. воскресенье, понедельник) я этим не займусь, а когда сделаю - желательно знать, какие прошивки нужны - блин вот это если чесно в арду напрягает 😦 нет чтобы просто микшер, да хоть через тот же терминал, переключил и всё - одна прошивка на всех - щас наверно на всех системах на ARM так… да в той же naze32…

rual
SergDoc:

я щас, как бы, ставлю задачу добить всю периферию, а уж потом если что, то править арду…

Сергей, что с периферией не так? Вроде всё запустилось? Арду вообще смысла править нет, нужно просто отработанный релиз пикомпилить, имхо.

SergDoc

S.bus прикомпилить, но у меня его нет и всё-таки запустить все входа - правда не знаю на сколько это актуально (тут надо опрос устраивать:) )

rual
SergDoc:

правда не знаю на сколько это актуально (тут надо опрос устраивать )

Сделаем, как только будет потребность.

SergDoc

Ну как освобожусь сделаю 3.1.2…
Во блин числа магические:
33
3333
3 😃

rual

Да, кстати! Я спаял вторую плату. Отличный полётник получился, разводка платы грамотная! Сергей, большая уважуха тебе!😃
А кнопка действительно большая, надо бы покомпактней подыскать.
Вот только из-за своих кривых рук 3 раза компас перепаивал, теперь шелкография вокруг слегка желтизной отдает хотя температуру ставил 270гр.

Konnect

ребят. нужна помощь. есть идея-написать автопилот по распознаванию изображения. как базу для вычислений планирую использовать малинку (Raspberry Pi), тем более, что там есть GPIO, и впринципе можно подвязать к полетнику вместо приемника.
вопрос, собственно, вот в чем. кто-то делал подобные вещи? каким образом? или, возможно, есть готовые варианты? (программы там, платы, самописные пакеты…

rual
Konnect:

есть идея-написать автопилот по распознаванию изображения.

Как АП будет понимать своё положение относительно горизонта?

Konnect:

как базу для вычислений планирую использовать малинку (Raspberry Pi)

Она сможет минимум 50 раз в секунду пересчитать своё положение по изображению (хотя бы 30)?

Konnect

вот в этом и вопрос… каким образом можно организовать обратную связь(да и обычную, собственно… там около 5 GPIO все равно пустыми останутся точно.)? тот же горизонт передавать. камеру планирую повесить на серву, и подвязать на постоянную горизонталь.
на малинке примерный фпс(по распознаванию) будет около 15 точно (на телефоне, например, выдает примерно 10, а он гораздо слабее), этого впринципе вполне достаточно(маленькая скорость, все равно хочу получить просто понимание вопроса). если нужно будет больше-можно подвязатся на ноутбук по вайфаю до появления более мощных плат(или соответствующих знаний в радиоэлектронике)

rual
Konnect:

вот в этом и вопрос…

Вообще мне лично вопрос не понятен. Для начала я бы не за АП взялся, а за алгоритм определения положения по видео, хоть бы с обновлением 1 раз в секунду. Ведь задача стоит ориентироваться именно по видео?

Konnect:

там около 5 GPIO все равно пустыми останутся точно.)? тот же горизонт передавать. камеру планирую повесить на серву, и подвязать на постоянную горизонталь.

это вообще всё мимо кассы, пока есть непонятки с алгоритмом ориентации.

SergDoc
Konnect:

использовать малинку (Raspberry Pi)

малина может подключаться к PX4, Pixhawk, ну и так скромненько - к F4BY 😃 через усарт(мавлинк) - как следствие: получать данные и управлять… искать у дийдроносов… dev.ardupilot.com/wiki/raspberry-pi-via-mavlink/

3334 - вот блин магическое число сломал 😃

SergDoc
SergDoc:

возможно косяк с mtd разделом

порассуждаю - помоему не может разблокироваться флеш… я как-то при загруженном арду пытался стереть mtd разделы - не дала собака, хотя в тоже время параметры то пишуться…

soliada
rual:

Про Вий и Арду не могу сказать, мой код легко доделывается, парой строк.

Ну,Ваш код - только Ваш код))) Его куда попало не зальешь)))

Konnect
rual:

Вообще мне лично вопрос не понятен. Для начала я бы не за АП взялся, а за алгоритм определения положения по видео, хоть бы с обновлением 1 раз в секунду. Ведь задача стоит ориентироваться именно по видео?
это вообще всё мимо кассы, пока есть непонятки с алгоритмом ориентации.

для начала я хочу ориентироватся по GPS например. распознавание это облет препятствий и т.д. ну или следование за кем-то или чем-то.

Konnect

для начала я хочу сделать простую программу следования, чтобы разобратся с управлением. впринципе, у меня уже есть код, который дает положение объекта и удаление до него, т.е. надо подвязать на управление. вопрос как раз и состоит в том-как? в идеале было бы подцепить малинку и эмулировать с неё сигналы приемника. но вопрос в чем. как это сделать, и как передавать обратно горизонт для горизонтального положения камеры (или мб это как-то на полетник завязать можно, горизонт все равно на нем считается)