Создание собственной системы стабилизации
Давайте грубо пошутим - для умственно отсталых уже есть Наза (ну или айфон:)), для тех кто хочет большего - более сложные устройства, и никогда не будет просто пользоваться устройством, у которого на лицевой панели больше чем одна кнопка. Тут нужно выбирать - функционал или простота. Как в поговорке - хорошо, быстро и дешево - не бывает. Всегда получаются только две вещи.
Когда я только начинал, мне и с Назой было не просто разобраться. Тут еще важен вопрос грамотно написанной документации.
на Ф4БЫ всё такие же косяки (особо доставляет третий)?
Не уделял этому внимания 😦 ибо на это нужны модемы - через УСБ - гиморно смотреть, а когда плата на столе то GPS не даёт таких точных данных и заметить уплывание нереально - сомневаюсь, что там 30 градусов да и петля работает в 4 раза быстрее, так что и уплывание меньше заметно…
Можно конечно **AP_NavEKF ** запустить - посмотреть как оно живёт, но явно не во дворе, а пока особо никуда не выберусь…
Задумался тут таким вопросом.Имеем самолет с пока не важно каким автопилотом.Соответственно этот автопилот стабилизирует его в горизонтальном полете по всем стабилизационным правилам…
А хочется еще иметь возможность стабилизации в режиме висения на винте с переключением режима.Т.е летим себе летим,а потом щелчок тумблера на пульте,и уже висим по-коптерному.
Вот на сколько сложно осуществить такую задумку? Тут помимо изменения осей еще и меняются органы управления.Т.е елероны отвечающие за ролл в горизонтальном полете будут отвечать за яв в вертикальном…
Я какбы давно задаюсь этим вопросом - можно сказать, тема с этого и началась - т.е. поддержки аппаратов типа Bell V-22 osprey типа есть www.rotormast.com/en/ но там:
- автопилота как такового нет
- всё основано только на гирах
- вытекающие из первых двух - сложная, дорогая механика и управление только вручную…
а так бы получился отличный гибрид далеко летающий и зависающий в нужном месте, ну и плюс - механику упростить, но как уже не раз подтверждал native18, пропы придётся опускать вниз (но оставаться выше центра тяжести) и как следствие в крейсерском режиме они будут сзади за консолями… я просто финансово не потяну 😦 а так два мотора на концах крыльев - так скажем, тяговооруженность 2 со всеми прибамбасами, т.е. дабы висело на 50% газа, то крейсерский полёт (в самолётном режиме) жрал бы где-то 0.7 - 0.8 от режима висения, а то и меньше - и дальнолёт и долголёт и планер на худой конец 😃 но тогда придётся забить на все остальные схемы (не поддерживать их по крайней мере пока не решаться все проблемы с этой)…
на сколько сложно осуществить такую задумку?
технически — нисколько не сложно, обычный режим удержания заданных угловых ускорений (даже аксели не нужны).
обычный режим удержания заданных угловых ускорений (даже аксели не нужны).
Кук легко справится.
Я как бы под сложным подразумевал на сколько много придется модифицировать код к примеру того же Ардукоптера или Мультивия чтоб иметь такую возможность переключения полетных режимов.
тяговооруженность 2 со всеми прибамбасами, т.е. дабы висело на 50% газа
При двух моторах такую тяговооруженность сложно сделать …
на сколько много придется модифицировать код
По моему, в полете переключать “тип” аппарата не получится… придется самому мудрить что либо…
Полетал сегодня немного на Ф4БУ. Развалил слегка квадрик. Чего-то после сброса газа и снижения с кувырканием метров с 30 после резкого добавления газа не раскрутились винты. 10 секунд не прошло, дизарм не должен был включится. В минусе два винта.
И по мелким косячкам прошивки 3.2.
Автотюн не сохраняет параметры.
Если был автодизарм, то чтоб заармить коптер нужно все равно сделать дизарм руками и только после этого коптер заармится
модифицировать код к примеру того же Ардукоптера или Мультивия чтоб иметь такую возможность переключения полетных режимов
Про Вий и Арду не могу сказать, мой код легко доделывается, парой строк.
По моему, в полете переключать “тип” аппарата не получится… придется самому мудрить что либо…
Нужно НЕ тип ЛА переключать, нужно переключать режим управления.
И по мелким косячкам прошивки 3.2.
На Арду никогда не летал, но постоянные жалобы на форуме вызывают к нему недоверие. Особо доставляет то, что глюки вылазят не столько в новых фитчах, сколько в основных базовых…
Полетал сегодня немного на Ф4БУ
Щас отбрехиваться буду 😃
Чего-то после сброса газа и снижения с кувырканием метров с 30 после резкого добавления газа не раскрутились винты.
сработала фича Арду - при перевороте - дизармить (но надо в лог посмотреть на какой высоте дизарм произошел)
Автотюн не сохраняет параметры.
возможно косяк с mtd разделом или ещё в арду не починили этого при перетаскивании всего с SD…
я щас, как бы, ставлю задачу добить всю периферию, а уж потом если что, то править арду…
Если был автодизарм, то чтоб заармить коптер нужно все равно сделать дизарм руками и только после этого коптер заармится
на 3.1. точно всё работало - языком зацепишся… приходилось по новой армить…
из моих ощущений - моторы в этой прошивке стали стартовать хуже, пришлось ставить на Soft - кстати может в этом и проблема?
Да, пока мы ковыряли 3.2-DEV я думал Алексей подготовит по этим правкам 3.1.2, но т.к. у него проблемы… думаю надо выкинуть коммиты в гит и ковырнуть 3.1.2 - посмотреть какие глюки исчезнут?
Только наверно раньше выходных (т.е. воскресенье, понедельник) я этим не займусь, а когда сделаю - желательно знать, какие прошивки нужны - блин вот это если чесно в арду напрягает 😦 нет чтобы просто микшер, да хоть через тот же терминал, переключил и всё - одна прошивка на всех - щас наверно на всех системах на ARM так… да в той же naze32…
я щас, как бы, ставлю задачу добить всю периферию, а уж потом если что, то править арду…
Сергей, что с периферией не так? Вроде всё запустилось? Арду вообще смысла править нет, нужно просто отработанный релиз пикомпилить, имхо.
S.bus прикомпилить, но у меня его нет и всё-таки запустить все входа - правда не знаю на сколько это актуально (тут надо опрос устраивать:) )
правда не знаю на сколько это актуально (тут надо опрос устраивать )
Сделаем, как только будет потребность.
Ну как освобожусь сделаю 3.1.2…
Во блин числа магические:
33
3333
3 😃
Да, кстати! Я спаял вторую плату. Отличный полётник получился, разводка платы грамотная! Сергей, большая уважуха тебе!😃
А кнопка действительно большая, надо бы покомпактней подыскать.
Вот только из-за своих кривых рук 3 раза компас перепаивал, теперь шелкография вокруг слегка желтизной отдает хотя температуру ставил 270гр.
ребят. нужна помощь. есть идея-написать автопилот по распознаванию изображения. как базу для вычислений планирую использовать малинку (Raspberry Pi), тем более, что там есть GPIO, и впринципе можно подвязать к полетнику вместо приемника.
вопрос, собственно, вот в чем. кто-то делал подобные вещи? каким образом? или, возможно, есть готовые варианты? (программы там, платы, самописные пакеты…
есть идея-написать автопилот по распознаванию изображения.
Как АП будет понимать своё положение относительно горизонта?
как базу для вычислений планирую использовать малинку (Raspberry Pi)
Она сможет минимум 50 раз в секунду пересчитать своё положение по изображению (хотя бы 30)?
вот в этом и вопрос… каким образом можно организовать обратную связь(да и обычную, собственно… там около 5 GPIO все равно пустыми останутся точно.)? тот же горизонт передавать. камеру планирую повесить на серву, и подвязать на постоянную горизонталь.
на малинке примерный фпс(по распознаванию) будет около 15 точно (на телефоне, например, выдает примерно 10, а он гораздо слабее), этого впринципе вполне достаточно(маленькая скорость, все равно хочу получить просто понимание вопроса). если нужно будет больше-можно подвязатся на ноутбук по вайфаю до появления более мощных плат(или соответствующих знаний в радиоэлектронике)
вот в этом и вопрос…
Вообще мне лично вопрос не понятен. Для начала я бы не за АП взялся, а за алгоритм определения положения по видео, хоть бы с обновлением 1 раз в секунду. Ведь задача стоит ориентироваться именно по видео?
там около 5 GPIO все равно пустыми останутся точно.)? тот же горизонт передавать. камеру планирую повесить на серву, и подвязать на постоянную горизонталь.
это вообще всё мимо кассы, пока есть непонятки с алгоритмом ориентации.
использовать малинку (Raspberry Pi)
малина может подключаться к PX4, Pixhawk, ну и так скромненько - к F4BY 😃 через усарт(мавлинк) - как следствие: получать данные и управлять… искать у дийдроносов… dev.ardupilot.com/wiki/raspberry-pi-via-mavlink/
3334 - вот блин магическое число сломал 😃