Search in topic
Создание собственной системы стабилизации

SergDoc

addr = addr_ << 1;
    reg = reg_;
    writing = 1;
    reading = 0;
    write_p = my_data;
    read_p = my_data;
    bytes = len_;
    busy = 1;

чтение и запись со cдвигом адреса уже прописаны в драйвере i2c

soliada:

А это за что отвечает?

прописываю включение всех трёх осей…

ради экперимента можно в первый регистр число послать 0Х57 получится LSM330_A_ODR_100 0x50 /* Normal / low-power mode (100 Hz) */

  • LSM330_A_Acsis 0X7

тьфу надо писать 0Х07 😦

завтра попробую обнулить все регистры акселя и ещё раз попробую…

SergDoc

Опять беда, решил гиру нарисовать ииии опа температура то восьмибитная - старая давно забытая проблема как знак не потерять, ладно предположим что можно записать в char, потом придумать делитель ну а дальше опять танцы с бубном…

меряем от -40 до +85, если -40 будет равно -178 а +85 равно 177😵

делитель 2 но надо ещё ноль сместить

SergDoc

Написал драйвер для гиры, на сколько могу судить определяется, так как, в родной паршивке нет такого понятия, пришлось для уверенности, что обращается к драйверу сделать ещё одну проверку акселя, по крайней мере раз аксель проверяет два раза значит цепляет и гиру, но бяка та-же что и с акселем, пока в растерянности…

SergDoc

надоест извращатся прямо в sensor.c пропишу датчики

SergDoc

Вот драйвер для гиры:


#include "board.h"


#define LSM330GYRO_ADDRESS         0x69
//#define LSM330GYRO_DEVICE_SIGNATURE    0xE0

#define LSM330ACC_ADDRESS  0x19
#define LSM330ACC_DEVICE_SIGNATURE    0xE0
#define LSM330_CTRL_REG1_A		0x20 /* rw */

/* адреса регистров гироскопа */
#define LSM330_CTRL_REG1_G		0x20 /*rw */
#define LSM330_CTRL_REG2_G		0x21 /*rw */
#define LSM330_CTRL_REG3_G		0x22 /*rw */
#define LSM330_CTRL_REG4_G		0x23 /*rw */
#define LSM330_CTRL_REG5_G		0x24 /*rw */
#define LSM330_REF_DCAPTURE_G	0x25 /*rw */
#define LSM330_OUT_TEMP_G		0x26 /*r */
#define LSM330_STATUS_REG_G		0x27 /*r */
#define LSM330_OUT_X_L_G		0x28 /*r */
#define LSM330_OUT_X_H_G		0x29 /*r */
#define LSM330_OUT_Y_L_G		0x2A /*r */
#define LSM330_OUT_Y_H_G		0x2B /*r */
#define LSM330_OUT_Z_L_G		0x2C /*r */
#define LSM330_OUT_Z_H_G		0x2D /*r */
#define LSM330_FIFO_CTRL_REG_G	0x2E /*rw */
#define LSM330_FIFO_SRC_REG_G	0x2F /*r */
#define LSM330_INT1_CFG_G		0x30 /*rw */
#define LSM330_INT1_SRC_G		0x31 /*r */
#define LSM330_INT1_THS_XH_G	0x32 /*rw */
#define LSM330_INT1_THS_XL_G	0x33 /*rw */
#define LSM330_INT1_THS_YH_G	0x34 /*rw */
#define LSM330_INT1_THS_YL_G	0x35 /*rw */
#define LSM330_INT1_THS_ZH_G	0x36 /*rw */
#define LSM330_INT1_THS_ZL_G	0x37 /*rw */
#define LSM330_INT1_DURATION_G	0x38 /*rw */

/* CTRL_REG1_G */
/* DR and BW configuration setting _ODR [Hz]_cutoff [Hz] */
#define LSM330_G_DR100BW12_5 	0x00
#define LSM330_G_DR100BW25		0x30
#define LSM330_G_DR200BW12_5 	0x40
#define LSM330_G_DR200BW25		0x50
#define LSM330_G_DR200BW50		0x60
#define LSM330_G_DR200BW70		0x70
#define LSM330_G_DR400BW20		0x80
#define LSM330_G_DR400BW25		0x90
#define LSM330_G_DR400BW50		0xA0
#define LSM330_G_DR400BW110		0xB0
#define LSM330_G_DR800BW30		0xC0
#define LSM330_G_DR800BW35		0xD0
#define LSM330_G_DR800BW50		0xE0
#define LSM330_G_DR800BW110		0xF0
#define LSM330_G_PD				0x08	/* Power-down mode enable. Default value: 0	(0: power-down mode, 1: normal mode or sleep mode) */

/* CTRL_REG2_G */
#define LSM330_G_HPM0		0		/* Normal mode (reset reading HP_RESET_FILTER)*/
#define LSM330_G_HPM1		0x10	/* Reference signal for filtering */
#define LSM330_G_HPM2		0x20	/* Normal mode	*/
#define LSM330_G_HPM3		0x30	/* Autoreset on interrupt event */
/* High-pass filter cutoff frequency configuration [Hz] */
/* HPCF3-0 							ODR = 100 Hz 	ODR = 200 Hz	ODR = 400 Hz 	ODR = 800 Hz 	*/
#define LSM330_G_HPC0		0x00	/* 8 			15 				30 				56				*/
#define LSM330_G_HPC1		0x01	/* 4 			8 				15 				30				*/
#define LSM330_G_HPC2		0x02	/* 2 			4 				8 				15				*/
#define LSM330_G_HPC3		0x03	/* 1 			2 				4 				8				*/
#define LSM330_G_HPC4		0x04	/* 0.5 			1 				2 				4			440	*/
#define LSM330_G_HPC5		0x05	/* 0.2 			0.5 			1 				2			220	*/
#define LSM330_G_HPC6		0x06	/* 0.1 			0.2 			0.5 			1			110	*/
#define LSM330_G_HPC7		0x07	/* 0.05 		0.1 			0.2 			0.5		55		*/
#define LSM330_G_HPC8		0x08	/* 0.02 		0.05 			0.1 			0.2		22		*/
#define LSM330_G_HPC9		0x09	/* 0.01 		0.02 			0.05 			0.1		11		*/

/* CTRL_REG3_G */
#define LSM330_G_I1_Int1 	0x80	/* Interrupt enable on INT1_G pin. Default value 0. (0: Disable; 1: Enable)*/
#define LSM330_G_I1_Boot 	0x40	/* Boot status available on INT1_G. Default value 0. (0: Disable; 1: Enable) */
#define LSM330_G_H_Lactive 	0x20	/* Interrupt active configuration on INT1_G. Default value 0. (0: High; 1:Low) */
#define LSM330_G_PP_OD		0x10	/* Push-Pull / Open drain. Default value: 0. (0: Push-Pull; 1: Open drain) */
#define LSM330_G_I2_DRDY	0x08	/* Date Ready on DRDY_G/INT2_G. Default value 0. (0: Disable; 1: Enable)  */
#define LSM330_G_I2_WTM		0x04	/* FIFO watermark interrupt on DRDY_G/INT2_G. Default value: 0. (0: Disable; 1: Enable)*/
#define LSM330_G_I2_ORun	0x02	/* FIFO overrun interrupt on DRDY_G/INT2_G Default value: 0. (0: Disable; 1: Enable) */
#define LSM330_G_I2_Empty	0x01	/* FIFO empty interrupt on DRDY_G/INT2_G. Default value: 0. (0: Disable; 1: Enable) */

/* CTRL_REG4_G */
/* FS1-FS0 Full-scale selection. Default value: 00 (00: 250 dps; 01: 500 dps; 10: 2000 dps; 11: 2000 dps)*/
#define LSM330_G_FS250		0
#define LSM330_G_FS500		0x10
#define LSM330_G_FS2000		0x20

 /* CTRL_REG5_G */
#define LSM330_G_BOOT		0x80	/* Reboot memory content. Default value: 0(0: normal mode; 1: reboot memory content) */
#define LSM330_G_FIFO_EN	0x40	/* FIFO enable. Default value: 0(0: FIFO disable; 1: FIFO Enable) */
#define LSM330_G_HPen		0x20	/* High-pass filter enable. Default value: 0(0: HPF disabled; 1: HPF enabled  ) */
/* INT1_Sel1-INT1_Sel0 INT1 selection configuration. Default value: 0 */
#define LSM330_G_INT1_HPF	0x04	/* High-pass-filtered data are used for interrupt generation */
#define LSM330_G_INT1_LPF2	0x08	/* High-pass and low-pass-filtered data are used for interrupt generation */
/* Out selection configuration. Default value: 0 */
#define LSM330_G_OUT_HPF	0x01	/* Data in DataReg and FIFO are high-passfiltered */
#define LSM330_G_OUT_LPF2	0x02	/* Data in DataReg and FIFO are low-passfiltered by LPF2 */

/* STATUS_REG_G */
#define LSM330_G_ZYXOR		0x80	/* X-, Y-, Z-axis data overwrite. Default value: 0
									(0: no overwrite has occurred; 1: new data has overwritten
										the previous data before it wasread) */
#define LSM330_G_ZOR		0x40	/* Z-axis data overwrite. Default value: 0
									(0: no overwrite has occurred; 1: new data for the Z-axis
									has overwritten the previous data) */
#define LSM330_G_YOR		0x20	/* Y-axis data overwrite. Default value: 0(0: no overwrite has occurred;
									1: new data for the Y-axis has overwritten the previous data) */
#define LSM330_G_XOR		0x10	/* X-axis data overwrite. Default value: 0 (0: no overwrite has occurred;
									1: new data for the X-axis has overwritten the previous data) */
#define LSM330_G_ZYXDA 		0x08	/*X-, Y-, Z-axis new data available. Default value: 0 (0: a new set of data is not yet available;
										1: a new set of data is available) */
#define LSM330_G_ZDA		0x04	/* Z-axis new data available. Default value: 0 (0: new data for the Z-axis is not yet available;
									1: new data for the Z-axis is available) */
#define LSM330_G_YDA		0x02	/* Y-axis new data available. Default value: 0 (0: new data for the Y-axis is not yet available;
									1: new data for the Y-axis is available) */
#define LSM330_G_XDA		0x01	/* X-axis new data available. Default value: 0	(0: new data for the X-axis is not yet available;
									 1: new data for the X-axis is available) */

static void lsm330gyroInit(void);
static void lsm330gyroRead(int16_t *gyroData);
static void lsm330gyroAlign(int16_t *gyroData);
static uint8_t mpuLowPassFilter = LSM330_G_HPC7;

bool lsm330gyroDetect(sensor_t *gyro)
{
   bool ack = false;
    uint8_t sig = 0;

    ack = i2cRead(LSM330ACC_ADDRESS, LSM330_CTRL_REG1_A , 1, &sig);

	  sig = sig <<5;
    if (!ack || sig != LSM330ACC_DEVICE_SIGNATURE)
        return false;

    gyro->init = lsm330gyroInit;
    gyro->read = lsm330gyroRead;
    gyro->align = lsm330gyroAlign;

    return true;
}
void lsm330gyroConfig(uint16_t lpf)
{
    switch (lpf) {
        case 256:
            mpuLowPassFilter = LSM330_G_HPC4;
            break;
        case 188:
            mpuLowPassFilter = LSM330_G_HPC5;
            break;
        case 98:
            mpuLowPassFilter = LSM330_G_HPC6;
            break;
        case 42:
            mpuLowPassFilter = LSM330_G_HPC7;
            break;
        case 20:
            mpuLowPassFilter = LSM330_G_HPC8;
            break;
        case 10:
            mpuLowPassFilter = LSM330_G_HPC9;
            break;
    }
    i2cWrite(LSM330GYRO_ADDRESS, LSM330_CTRL_REG4_G, LSM330_G_FS2000);
    i2cWrite(LSM330GYRO_ADDRESS, LSM330_CTRL_REG2_G, mpuLowPassFilter);
}
static void lsm330gyroInit(void)
{

    delay(5);
    i2cWrite(LSM330GYRO_ADDRESS, LSM330_CTRL_REG1_G, 0xBF);
   //

}

static void lsm330gyroAlign(int16_t *gyroData)
{
    // official direction is RPY
    gyroData[0] = gyroData[0] / 4;
    gyroData[1] = gyroData[1] / 4;
    gyroData[2] = -gyroData[2] / 4;
}

// Read 3 gyro values into user-provided buffer. No overrun checking is done.
static void lsm330gyroRead(int16_t *gyroData)
{
    uint8_t buf[6];
    i2cRead(LSM330GYRO_ADDRESS, LSM330_OUT_X_L_G, 6, buf);
    gyroData[0] = (buf[1] << 8) | buf[0];
    gyroData[1] = (buf[3] << 8) | buf[2];
    gyroData[2] = (buf[5] << 8) | buf[4];
}

/*static int16_t lsm330gyroReadTemp(void)
{
    char buf[1];
    i2cRead(LSM330GYRO_ADDRESS, LSM330_OUT_TEMP_G, 1, buf);

    return 35 + ((int32_t)(buf[0]) + 13200) / 280;
}*/

результат тотже что и с акселем, устройство обнаружено, а дальше полная бяка в показаниях, значит что-то не так делаю? если кто-то что заметит ткните носом пожалуйста…

IvanDeft

Поищите на github’e… Выкладывал кто-то уже ссылку эту: github.com/jrowberg/i2cdevlib/tree/…/Arduino для i2c много полезной инфы с примерами. Думаю можно много найти полезного. И решение вашей задачи тоже )))

SergDoc

Уряя всё заработалооо!!!
Вот оно колдунство
По образцу TC


i2cRead(LSM330GYRO_ADDRESS, LSM330_OUT_X_L_G, 6, buf);

неработает 😃,
По образцу Дмитрия omegapraim


i2cRead(LSM330GYRO_ADDRESS, LSM330_OUT_X_L_G +0x80, 6, buf);

Заработало!!!😃

IvanDeft

Видео возвращаемых данных, плиз!!!)) сейчас сам сижу мучаюсь с APC220 )))

SergDoc

осталась одна проблема, аппарат то у меня последний кончился, так что только к осени проверю 😦

IvanDeft:

Видео возвращаемых данных, плиз!!!)) сейчас сам сижу мучаюсь с APC220 )))

немного по позже, на радостях оторвал программатор, и уезжать с утра надо, но щяс паяльник раскачегарю…

HikeR
SergDoc:

LSM330_OUT_X_L_G +0x80

а в чем юмор? вместо даташитного регистра 0x29h вы читатете регистр 0xA8h (29h+80h) которого даже чисто технически нет. может там вместо данных мусор какой, а вы тут радуетесь 😉

SergDoc
HikeR:

а в чем юмор? вместо даташитного регистра 0x29h вы читатете регистр 0xA8h (29h+80h) которого даже чисто технически нет. может там вместо данных мусор какой, а вы тут радуетесь

В том то и прикол что показания точные, а вот раньше был мусор, сам в шоке - пока непонял почему так, разберусь отпишу…

вот что пишут

The I2C embedded inside the LSM330DL behaves like a slave device and the following
protocol must be adhered to. After the start condition (ST) a slave address is sent, once a
slave acknowledge (SAK) has been returned, an 8-bit sub-address (SUB ) will be
transmitted: the 7 LSb represents the actual register address while the MSB enables the
address auto increment. If the MSb of the SUB field is ‘1’, the SUB (register address) will be
automatically increased to allow multiple data read/writes.

для автоматического приращения регистров, а не просто к адресу регистра прибавить число…

короче, если мы читаем один регистр, то пишем его адрес, а если нужно несколько регистров подряд, то пишем субадрес первого регистра с которого начинается отсчёт, в начале адреса ставим единицу вместо заведомо нуля…

Меня сейчас волнует магнитометр, он походу на что-то на плате реагирует, не на баро ли, если так придётся разводить всё по новой, и перепаивать…

SergDoc

С магнитометром разобрался, виновник - шнурок от программатора, после замены показания просто супер, остаётся вопрос по барометру, он у меня почему-то показывает -632.22, показания меняются только после запятой, ну изредка -633, в чём может быть беда? совместимость полная с NAZE 32 так что должен работать…

может просто дохлый?

HikeR
SergDoc:

показания просто супер

что, прям идеальный шар получится если покрутить по всем осям и снять показания?

я как-то с телефона снял сырые данные с датчиков, по компасу получилось вот так:

смещение, вогнутость-выпуклость, овальность и прочие гадости.

SergDoc

Я имею ввиду что платка и компас обычный рядом, показывают одно и тоже 😃 , а значит платку переделывать ненадо, кстати TC что-то менял в прошивке относительно магнитометра, а у меня сейчас последняя версия…

А ещё может это не так критично но у меня время цикла 1100 максимум, а в NAZE32 заявлен 1300…

SergDoc
SergDoc:

может просто дохлый?

ну уже незнаю что с ним и делать - заказать новый?

mataor

у меня с баро (bmp085) такое было (-330) когда стал его прикручивать…
когда разобрался оказалось все просто - поменять адрес… я по i2c родной либой на хмегу пользуюсь - там адрес 8-ми битный нужен
так что проверь этот момент и посмотри все ли читается с баро?

SergDoc
  1. Адрес семь бит
  2. Читается, иначе автодетект бы не сработал
  3. в коде всё правильно - NAZE32 работает
    Возможности две (баро стоял на платке прикручивающейся к СС), либо перегрет, либо в него что-то прописано нехорошее после неудачных экспериментов с шиной i2c в СС…
mataor
  1. ну если используется i2c драйвер со сдвигом чтения/записи то да… 7 бит… у меня же используется 8-ми битный
  2. у меня он тоже не выдавал никаких ошибок, но данные были тоже в минусах… сейчас все норм и т-ру показывает реальную, и высоту 200м, прыгает в пределах полуметра в стабильном состоянии
    это было просто мое предположение… если баро дохлый или еще чего тут уже другой вопрос
SergDoc

ГЫ-ГЫ надо драйвер копать тут то у меня баро работал rcopen.com/forum/f134/topic224458/439 - это со стандартной прошивкой, значит либо я напартачил, либо у TC исходники с ошибкой выложены, вечером залью стандартную и проверю…