Создание собственной системы стабилизации
тогда можно было бы просто сделать “автокоррекцию” и вообще забыть про крутилки, но пока че то не могу…
Есть такой метод “релейный” автонастройки ПИД регулятора. Довольно прост, но все руки не дойдут до опробывания.
я описывал глюки плющей
Эксперимент ставил “чистый” - моя плата и китайский сервотестер, чатота/длительность/вольтаж все проверенно осциллографом… Как, а главное чем (?), ESC “чует” пониженный уровень не понятно… Если всеж следовать здравому смыслу, то дело скорей не в размахе ШИМ, а в его временнОм возникновении при старте…
Как говорится “ничего не понятно но результат налицо”, причем плющей таких у меня два одинаковых и одинаково не работающих…
Инициализацию таймеров - код можно?
Инициализацию таймеров - код можно?
Вот: (частота проца у меня 160 Мгц)
//PWM output SETUP ============================================================
//=============================================================================
//=============================================================================
//=============================================================================
RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM3, ENABLE);
RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM4, ENABLE);
// GPIOC Configuration:
GPIO_InitStruct.GPIO_Pin = GPIO_Pin_6 | GPIO_Pin_7 | GPIO_Pin_8 | GPIO_Pin_9 ;
GPIO_InitStruct.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF;
GPIO_InitStruct.GPIO_Speed = GPIO_Speed_100MHz;
GPIO_InitStruct.GPIO_OType = GPIO_OType_PP;
GPIO_InitStruct.GPIO_PuPd = GPIO_PuPd_UP ;
GPIO_Init(GPIOC, &GPIO_InitStruct);
GPIO_InitStruct.GPIO_Pin = GPIO_Pin_12 | GPIO_Pin_13 | GPIO_Pin_14 | GPIO_Pin_15 ;
GPIO_InitStruct.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF;
GPIO_InitStruct.GPIO_Speed = GPIO_Speed_100MHz;
GPIO_InitStruct.GPIO_OType = GPIO_OType_PP;
GPIO_InitStruct.GPIO_PuPd = GPIO_PuPd_UP ;
GPIO_Init(GPIOD, &GPIO_InitStruct);
/* Connect TIM3 pins to AF2 */
GPIO_PinAFConfig(GPIOC, GPIO_PinSource6, GPIO_AF_TIM3);
GPIO_PinAFConfig(GPIOC, GPIO_PinSource7, GPIO_AF_TIM3);
GPIO_PinAFConfig(GPIOC, GPIO_PinSource8, GPIO_AF_TIM3);
GPIO_PinAFConfig(GPIOC, GPIO_PinSource9, GPIO_AF_TIM3);
/* Connect TIM4 pins to AF2 */
GPIO_PinAFConfig(GPIOD, GPIO_PinSource12, GPIO_AF_TIM4);
GPIO_PinAFConfig(GPIOD, GPIO_PinSource13, GPIO_AF_TIM4);
GPIO_PinAFConfig(GPIOD, GPIO_PinSource14, GPIO_AF_TIM4);
GPIO_PinAFConfig(GPIOD, GPIO_PinSource15, GPIO_AF_TIM4);
/* Time base configuration */
TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = 15000;
TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler = 80;
TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = 0;
TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;
TIM_TimeBaseInit(TIM3, &TIM_TimeBaseStructure);
TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = 15000;
TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler = 80;
TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = 0;
TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;
TIM_TimeBaseInit(TIM4, &TIM_TimeBaseStructure);
// OUT TIM3========================================
TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM1;
TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable;
TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse = 1000;
TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High;
TIM_OC1Init(TIM3, &TIM_OCInitStructure);
TIM_OC1PreloadConfig(TIM3, TIM_OCPreload_Enable);
TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM1;
TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable;
TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse = 1000;
TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High;
TIM_OC2Init(TIM3, &TIM_OCInitStructure);
TIM_OC2PreloadConfig(TIM3, TIM_OCPreload_Enable);
TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM1;
TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable;
TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse = 1000;
TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High;
TIM_OC3Init(TIM3, &TIM_OCInitStructure);
TIM_OC3PreloadConfig(TIM3, TIM_OCPreload_Enable);
TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM1;
TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable;
TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse = 1000;
TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High;
TIM_OC4Init(TIM3, &TIM_OCInitStructure);
TIM_OC4PreloadConfig(TIM3, TIM_OCPreload_Enable);
// OUT TIM4========================================
TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM1;
TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable;
TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse = 1000;
TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High;
TIM_OC1Init(TIM4, &TIM_OCInitStructure);
TIM_OC1PreloadConfig(TIM4, TIM_OCPreload_Enable);
TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM1;
TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable;
TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse = 1000;
TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High;
TIM_OC2Init(TIM4, &TIM_OCInitStructure);
TIM_OC2PreloadConfig(TIM4, TIM_OCPreload_Enable);
TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM1;
TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable;
TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse = 1000;
TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High;
TIM_OC3Init(TIM4, &TIM_OCInitStructure);
TIM_OC3PreloadConfig(TIM4, TIM_OCPreload_Enable);
TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM1;
TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable;
TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse = 1000;
TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High;
TIM_OC4Init(TIM4, &TIM_OCInitStructure);
TIM_OC4PreloadConfig(TIM4, TIM_OCPreload_Enable);
TIM_ARRPreloadConfig(TIM3, ENABLE);
TIM_ARRPreloadConfig(TIM4, ENABLE);
/* TIM3 enable counter */
TIM_Cmd(TIM3, ENABLE);
TIM_Cmd(TIM4, ENABLE);
вот:
TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_Low;
остальное тут github.com/SergDoc/…/drv_pwm.c
TIM_OCPolarity_Low
Чет не пойму… , если Low, то “двигаться” (1<->2 мс) будет нижний фронт, а стандарт - верхний/положительный вроде…
и на осциллографе у меня именно верхний… Или это очепятка или я вообще нифига не понимаю… 😃
“прижимать” быстрее чем “подтягивать” вверх 😃
Олег попробуйте и отпишитесь - это точно работает…
это точно работает…
Ды у меня и так все работает (просто регули другие поставил и все), а на Гитхабе повнимательней посмотрел и понял что сам принцип вывода сигнала другой: там как то через прерывания ШИМ выводится на любую ногу проца (удобно), а у меня все проще: беру аппаратную ногу выхода таймера и все… результат тот же…
“Архитектура систем управления самолётом”
habrahabr.ru/post/145371/
Не знаю баян или нет, но показалось интересным, как делают системы в большой авиации. Кое что из идей можно было бы позаимствовать…
народ не подскажите хороший электронный гироскоп (не механика).на работе выстрелела задача схожая с сситемой стабилизации
Привет, куда все пропали?)))
Почти доделал регули с каном, надо “причесать” и отладить защиту.
vk.com/video_ext.php?oid=575655&id=169787854&hash=…
vk.com/video_ext.php?oid=575655&id=169787828&hash=…
сюда пропали )))
я переезжаю всё ещё 😦 так что ничем не занимаюсь, надеюсь в сентябре подтянусь… чё я зря 9250 покупал))) только вот все деньги на хобби ушли на оформление кучи бумажек 😦
тоже времени нету, минут по 15 в день код пишу)))
питание регулю сделал 2-8s. Надо попробывать на многополюсниках, а то вроде говорят что они привередливые к регуляторам
Почти доделал регули с каном
Это че, самопал ? (круто), где почитать о проекте ? или тоже “коммерческий продукт” (?)…
Это че, самопал ? (круто), где почитать о проекте ? или тоже “коммерческий продукт” (?)…
В принципе самопал))). Времени нет описывать проект, будет время напишу о нем. а так если кратко:
размеры платы регуля 47х25 мм
питание 2 - 8s (7 - 35в)
ток 25-30А, если добавить транзисторов можно и больше 45 - 50А(место для них есть) , все упирается в нагрев)))
в тепло уходит 2 - 3% от средней мощности, если хорошо нагружать то нужен радиатор(будет на транзисторах стоять алюм. пластина 2 мм )
Есть защита от перегрева, защита по току(“плавное” ограничение и аварийное отключение), защита по напряжению.
Возможно подключение внешнего термодатчика для контроля температуры двигателя.
ШИМ 12кГц, 24кГц, 48кГц
Управление по CAN, I2C, PWM. UART для настройки и обновления прошивки.
“Восстанавливает синхру”.
Можно и коммерческим сделать))), надо только партию хотябы из 100 - 200 шт делать, чтобы цена дешевле была. А так первая цель сделать надежный и универсальный регуль.
Протокол общения по CAN/I2C “стандартный” или свой?
Протокол общения по CAN/I2C “стандартный” или свой?
по CAN пока свой, I2C не делал еще, а так могу любой дописать. “Стандартный” это типо CANOpen… или еще какой-то?
“Стандартный” это типо CANOpen
Да нет, я особо не гуглил, просто если есть регули с CAN, то наверное должен быть какой-то “стандартный” (в кавычках) протокол, типа как PWM.
Я недавно предлагал SergDoc сделать регули, но он сослался на отвутствие времени и теоретической базы.
Получается, что в любом случае придется код полетного контроллера править под CAN/I2C.
Какой вес получился?
Получается, что в любом случае придется код полетного контроллера править под CAN/I2C.
Какой вес получился?
стандарта как такового помойму нет, править где-то придется,либо там либо здесь))), для полетника можно драйвер написать.
Точно нечем взвесить, примерно 10-15гр без радиатора и проводов
Проц какой? мне 4ре штучки с таким весом можно?
I2C не делал еще
на 103-х не советую вообще…
есть 103-е без лап - больше места
и ещё не углядел как “земли” разделены?
Проц какой? мне 4ре штучки с таким весом можно?
присоединяюсь на четыре, но наверно позже - ушел глубоко в минус…
как тут уже шутят - хотел телефон на Д.Р. купить, а купил мля дом )))