Создание собственной системы стабилизации

Drinker
SergDoc:

Андрей, ну вот скажите, зачем вызовы взять на понт? Мы что дети малые?

Какой понт? Тут не соревнование. Заметь, я начал с анонса проца и позволил себе выразить мнение, что такая выч. мощьность и гиг оперативки позволяет зайти куда дальше, чем на стм32. А спрашивать стали за алгоритмы. Мегакод я упомянул только в свете сравнения быстродействия разных чипов. Вот еслибы я заявил мол у меня есть мегакод, а у вас дурачье жалкий ардукоптер - тогда другое дело, можно былобы и за мегакод дискутировать. Разницу чуешь, проц и мегакод?

SergDoc

то есть нету?

yuriy1:

Чем будет отличаться контроллер для назоводов от F4BY?

F4BY в формфакторе назы - это пока всё, что могу сказать… ну с некоторыми плюшками…

rual

Камрады, не ссорьтесь! )

Drinker:

Разницу чуешь, проц и мегакод?

дринкер, а что, за мегакод нельзя поспрашивать?

Drinker:

мощьность и гиг оперативки позволяет зайти куда дальше,

Вот, комрад Дринкер, это интересно. Куда дальше? Твой мегакод это ИНС и/или автопилот?
Вот интересует сможет ли твой мегакод:

  1. Точно и быстро определять своё положение в пространстве (как углы, так и географию) + давать кинематику (вектора ускорения и скорости)?
  2. Может ли корректировать компас, точнее ориентацию ИНС по азимуту, сводя данные ИНС и ГНСС?
  3. Если есть АП, то может ли он пилотировать гибриды вертолета и самолета?
oleg70
rual:

Может ли корректировать компас, точнее ориентацию ИНС по азимуту

Вопрос,- а когда надо ориентироваться на азимут от GPS (?), и когда на азимут от ИНС (?), и чему отдавать предпочтение, и вообще стоит ли их “сводить” (?)…

Drinker
rual:

гибриды вертолета и самолета

Правильно мыслишь! Даешь рашн пантер!

oleg70:

а когда надо ориентироваться на азимут от GPS

А как иначе? Карты, являющиеся топоосновой для наведения осовываются на геосевере а не на магнитном.

oleg70
Drinker:

Карты, являющиеся топоосновой для наведения

Ды я не про азимут точки на местности, а про азимут , который $VTG выдаёт в движении (типа азимут вектора перемещения)…
в том году на самолете летал, и наблюдал за показаниями, так вот этот азимут - довольно нестабильная штука, то “выбросы” всякие, и от крена аппарата похоже тоже зависит (?)… короче фильтровать,фильтровать… (а зачем).

Drinker
oleg70:

Ды я не про азимут точки на местности, а про азимут , который $VTG выдаёт в движении (типа азимут вектора перемещения)

Нихрена не понял. Курс может быть? Так он согласно GNSS относительно точки 0,0 географической

rual
Drinker:

Нихрена не понял. Курс может быть?

Видимо Олег имел виду сообщение НМЕА, которое курс и скорость выдает.

oleg70
Drinker:

Так он согласно GNSS относительно точки 0,0 географической

Пусть будет “курс”: $GPVTG… NMEA0183, (второе поле) - “track made good is relative to true north” …

rual
oleg70:

Вопрос,- а когда надо ориентироваться на азимут от GPS (?), и когда на азимут от ИНС (?), и чему отдавать предпочтение, и вообще стоит ли их “сводить” (?)…

В корректируемой ИНС их нужно сводить, так как коррекция от ГНСС должна соответствовать правильному положению ИНС в мировой СК.

oleg70
rual:

В корректируемой ИНС их нужно сводить

Так “шумит” же этот курс от ГНСС, особенно при неподвижном аппарате, я и говорю - как бы хуже не стало от такого “сведения”…

Drinker
oleg70:

особенно при неподвижном аппарате

Для коптера нет движения - нет и курса. Кстати курс будет одинаков при движении аппарата в любом положении. YAW можно определить только по компасу, ну или при наличии “неуплывающей” магической ИНС и то, если в момент старта знать значение YAW. Для самолета проще несколько, если нет ветра, то мы знаем, что самик летает носом вперед и YAW равен курсу. А вот если ветром сносит, то уже фиг.

oleg70
Drinker:

Для коптера нет движения - нет и курса

Сгласен, отсюда вывод: берём показания магнитокомпаса и ничего ненадо к нему примешивать… (тем более что - и нечего)

SergDoc

Неправильный вывод ))) Берём самый быстрый датчик, корректируем и доворачиваем угол полученный с него компасом, ну и естественно доворачиваем всё полученное на магнитное склонение и примешиваем GPS…

oleg70
SergDoc:

Неправильный вывод

Теперь я нифичего не понимаю,… гира (ось z) смешанная с магнитометром - понятно, это и есть “ИНС”…, а вот опять:

SergDoc:

и примешиваем GPS

чего от GPS примешивать то ? , “кривой” азимут из VTG чтоль, который скачет как бешенный ??

SergDoc

Проблема в том, что всегда надо что-то с чем-то сравнивать, а т.к. мы привязаны к тому самому GPS, то как ни крути …

Drinker
oleg70:

гира (ось z)

Цццц… гира Z это далеко не YAW. При наклоне тела по крену и тангажу в определении “носа” по азимуту участвуют гиры всех осей.

oleg70
Drinker:

гиры всех осей

да да да

SergDoc:

что-то с чем-то

а потом, врубил автопилот, раз… - и нету коптера (в лучшем случае), чессно говоря, так то всё летает, но собственный автопилот ещё не испытывал…

Drinker

У меня появилась идея. А как насчёт организовать рабочую группу так сказать любителей нутра автопелотов. Назначаем периодичность заседаний (виртуальным способом, а то и нет), каждый рассказывает там кто чего достиг и так далее. Кооперируемся, если высер достойный, ну и так далее.

oleg70
Drinker:

Назначаем периодичность заседаний

Я “за”, в одиночку производительность труда - никакая…