Создание собственной системы стабилизации
Камрады, не ссорьтесь! )
Разницу чуешь, проц и мегакод?
дринкер, а что, за мегакод нельзя поспрашивать?
мощьность и гиг оперативки позволяет зайти куда дальше,
Вот, комрад Дринкер, это интересно. Куда дальше? Твой мегакод это ИНС и/или автопилот?
Вот интересует сможет ли твой мегакод:
- Точно и быстро определять своё положение в пространстве (как углы, так и географию) + давать кинематику (вектора ускорения и скорости)?
- Может ли корректировать компас, точнее ориентацию ИНС по азимуту, сводя данные ИНС и ГНСС?
- Если есть АП, то может ли он пилотировать гибриды вертолета и самолета?
Может ли корректировать компас, точнее ориентацию ИНС по азимуту
Вопрос,- а когда надо ориентироваться на азимут от GPS (?), и когда на азимут от ИНС (?), и чему отдавать предпочтение, и вообще стоит ли их “сводить” (?)…
гибриды вертолета и самолета
Правильно мыслишь! Даешь рашн пантер!
а когда надо ориентироваться на азимут от GPS
А как иначе? Карты, являющиеся топоосновой для наведения осовываются на геосевере а не на магнитном.
Карты, являющиеся топоосновой для наведения
Ды я не про азимут точки на местности, а про азимут , который $VTG выдаёт в движении (типа азимут вектора перемещения)…
в том году на самолете летал, и наблюдал за показаниями, так вот этот азимут - довольно нестабильная штука, то “выбросы” всякие, и от крена аппарата похоже тоже зависит (?)… короче фильтровать,фильтровать… (а зачем).
Ды я не про азимут точки на местности, а про азимут , который $VTG выдаёт в движении (типа азимут вектора перемещения)
Нихрена не понял. Курс может быть? Так он согласно GNSS относительно точки 0,0 географической
Нихрена не понял. Курс может быть?
Видимо Олег имел виду сообщение НМЕА, которое курс и скорость выдает.
Так он согласно GNSS относительно точки 0,0 географической
Пусть будет “курс”: $GPVTG… NMEA0183, (второе поле) - “track made good is relative to true north” …
Вопрос,- а когда надо ориентироваться на азимут от GPS (?), и когда на азимут от ИНС (?), и чему отдавать предпочтение, и вообще стоит ли их “сводить” (?)…
В корректируемой ИНС их нужно сводить, так как коррекция от ГНСС должна соответствовать правильному положению ИНС в мировой СК.
В корректируемой ИНС их нужно сводить
Так “шумит” же этот курс от ГНСС, особенно при неподвижном аппарате, я и говорю - как бы хуже не стало от такого “сведения”…
особенно при неподвижном аппарате
Для коптера нет движения - нет и курса. Кстати курс будет одинаков при движении аппарата в любом положении. YAW можно определить только по компасу, ну или при наличии “неуплывающей” магической ИНС и то, если в момент старта знать значение YAW. Для самолета проще несколько, если нет ветра, то мы знаем, что самик летает носом вперед и YAW равен курсу. А вот если ветром сносит, то уже фиг.
Для коптера нет движения - нет и курса
Сгласен, отсюда вывод: берём показания магнитокомпаса и ничего ненадо к нему примешивать… (тем более что - и нечего)
Неправильный вывод ))) Берём самый быстрый датчик, корректируем и доворачиваем угол полученный с него компасом, ну и естественно доворачиваем всё полученное на магнитное склонение и примешиваем GPS…
Неправильный вывод
Теперь я нифичего не понимаю,… гира (ось z) смешанная с магнитометром - понятно, это и есть “ИНС”…, а вот опять:
и примешиваем GPS
чего от GPS примешивать то ? , “кривой” азимут из VTG чтоль, который скачет как бешенный ??
Проблема в том, что всегда надо что-то с чем-то сравнивать, а т.к. мы привязаны к тому самому GPS, то как ни крути …
гира (ось z)
Цццц… гира Z это далеко не YAW. При наклоне тела по крену и тангажу в определении “носа” по азимуту участвуют гиры всех осей.
гиры всех осей
да да да
что-то с чем-то
а потом, врубил автопилот, раз… - и нету коптера (в лучшем случае), чессно говоря, так то всё летает, но собственный автопилот ещё не испытывал…
У меня появилась идея. А как насчёт организовать рабочую группу так сказать любителей нутра автопелотов. Назначаем периодичность заседаний (виртуальным способом, а то и нет), каждый рассказывает там кто чего достиг и так далее. Кооперируемся, если высер достойный, ну и так далее.
Назначаем периодичность заседаний
Я “за”, в одиночку производительность труда - никакая…
Я знал. 😃
Я знал.
Из того что на данный момент наработал (касаемо автопилота):
- есть отлаженный код функции вычисления расстояния между двумя точками географических координат - проверен.
- есть код вычисления азимута на север точки относительно базы - вроде работает, но еще не все испытания провел.(жду погоды)
В обе функции, как аргумент передаются географические координаты точек в радианах, никаких “оптимизаций” и перевода круглого к плоскому…
Короче, если интересует кого, поделюсь…
У меня появилась идея.
Акуеть - не встать ))) Андрей чё за мысль? я её в народ проталкивал сколько лет? Нифига не получится, либо - “дай мне я скопипастю, а ты лох”…
Либо банда - работающая “закрыто”… и чёй-то я, я же добрый )))
Народ - либо плотно работать в команде, либо нефиг даже замысливать - я о чём если собираться, то все делят не только обязанности или хотения чем-то заняться но и ответственность, типа: я буду делать этот модуль - и я его делаю не распыляясь на другие мелочи и к сроку (к слову я уже все свои сроки прос…л 😃) понятно о чём я - без обид )))
Вы вообще оглянитесь вокруг (да в этой ветке - я провод х.з. какой х.з. куда припаял, о кто-то сломал назу первую - теперь у меня прошивка от второй, а у меня не летит…) и тут вы хотите меряться письками алгоритмами? акститесь… да и тема то начиналась когда КУК-и по 100 рублей американских были… Но как говорится: “Пить буду, но курить не брошу” - это я о том, что религии изменять не намерен и все контроллеры самодельные, а не купленные…