Создание собственной системы стабилизации

rual
tusik:

Но вибраций боится - жуть.

Блок инерциалки боится?

SergDoc

Я конечно всё понимаю, но форум читать становится всё сложнее 😦
все вопросы сводятся к тому что, я нихнра не знаю - летать с камерой хочу, мало тому, что не раз описаны и не раз ответы разжеванные есть - да даже читать не хотят, а мы тут создание собственной системы… - 😦

okan_vitaliy
SergDoc:

Я конечно всё понимаю, но форум читать становится всё сложнее 😦
все вопросы сводятся к тому что, я нихнра не знаю - летать с камерой хочу, мало тому, что не раз описаны и не раз ответы разжеванные есть - да даже читать не хотят, а мы тут создание собственной системы… - 😦

Совершенно согласен с тобой Сергей. Это уже порядком задолбало. Можно провести аналогию по времени. Вначале все накинулись на пианино, затем на сборку спектрумов, а теперь на коптеры. Причем всем всё сразу подавай и побыстрей. Действительно народ разучился читать. Что могу сказать - тенденция однако(из анекдота - чукча не читатель, а писатель.)
ps. Надо наверно при регистрации на форуме задавать вопросы по тематике и при успешном ответе регистрировать. А может быть злые модеры стали совсем уже и не злые.

IvanKo
SergDoc:

Я конечно всё понимаю, но форум читать становится всё сложнее 😦
все вопросы сводятся к тому что, я нихнра не знаю - летать с камерой хочу, мало тому, что не раз описаны и не раз ответы разжеванные есть - да даже читать не хотят

Информация есть, но очень сильно разбросана. Попробуйте осильте 400+ страниц какого либо топика, чтобы банально найти желаемый конфиг. Тут не только у новичка голова опухнет. Имхо, темы больше 20-30 страниц уже бесполезны в качестве пособия для новичка или решения какой либо проблемы. А вот для рекламы продукта длинные темы в самый раз 😃

men68

Может случиться что-либо нехорошее если на F4BY подать по PPM более 8 каналов? Настроил EzUHF с Taranis на 10 каналов. Вроде все адекватно работает, но встречал предостережение (неофициальное) что на APM нельзя более 8 подавать.

SergDoc
men68:

более 8 каналов?

16 - без последствий сдвига и т.п. а в Арду после 8-го по идее игнорируются…

okan_vitaliy:

Надо наверно при регистрации на форуме задавать вопросы по тематике

во как на радиофорумах - 3 вопроса простеньких - на закон Ома и т.д.

rual
SergDoc:

16 - без последствий сдвига и т.п. а в Арду после 8-го по идее игнорируются…

Сергей, там на сколько каналов буфер ППМ? Насколько помню код, ограничение только в этом, по времянке ограничений нет.

SergDoc

А ты время считал? Ладно это ммелочи… Я тут придумал как 2 набора датчиков пользовать )))
короче 1-й жестко на раме - используем для вычисления углов, 2-й для ИНС - вот этот уже с виброразвязкой, в первом случае имеем более точные показания с ДУС-ов что нам и надо, 2- более точный аксель… конечно было бы замечательно 2-й набор датчиков вообще иметь гиростабилизированый - но это уже выходит за рамки проекта (размер платформы), так что остаёмся на бесплатформенной ИНС )))
кто не в курсе на F4BY есть свободный SPI - вот куда и прилепится второй набор (но дорогой)… а вот на пиксе такое не прокатит, там все датчики в одной коробке )))))

Drinker

А с каких пор только Аксель боиццо вибраций? Гиры не бояцца? И как виброразвязка влияет на точность определения углов? Гиростабилизированный аксель чего мерять будет?

SergDoc

гиры не боятся ибо вибрации в основном не являются угловыми скоростями, а являются продольно-поперечными ускорениями, однако при очень мягком демпфере как раз вибрации превращаются для контроллера в колебания вокруг осей - т.е. из ниоткуда появляются паразитные угловые скорости которых нет - так понятней что я хочу сказать?

Drinker:

Гиростабилизированный аксель чего мерять будет?

гиростабилизированый аксель может измерять всё те же ускорения, но на него не будет влиять наклон аппарата т.к. гиростабилизированная платформа подразумевает собой, что она всегда находится в горизонте в независимости от положения аппарата…

Drinker

Так это я понял. А зачем нам показания горизонтальнорасположенного Акселя?

Ускорения по всем глобальным осям в иму можно вычислить при любом наклоне.

SergDoc

Вычислить с погрешностью или получить готовые но с шумом от самой платформы - вопрос сложный, бесплатформенная выгодней простотой конструкции… Короче надо БК подвес и повесить на него датчики - понаблюдать…

Инерциальные навигационные системы делятся на имеющие гиростабилизированную платформу (ПИНС) и бесплатформенные (БИНС). В платформенных ИНС взаимная связь блока измерителей ускорений и гироскопических устройств, обеспечивающих ориентацию акселерометров в пространстве, определяет тип инерциальной системы. Известны три основных типа платформенных инерциальных систем.

  1. Инерциальная система геометрического типа имеет две платформы. Одна платформа с гироскопами ориентирована и стабилизирована в инерциальном пространстве, а вторая с акселерометрами — относительно плоскости горизонта. Координаты объекта определяются в вычислителе с использованием данных о взаимном расположении платформ. Обладает высокой точностью позиционирования относительно поверхности Земли, но плохо работает на высокоманевренных аппаратах и в космическом пространстве. Применяется, в основном, на самолетах с большой дальностью полета (гражданские, военно-транспортные, стратегические бомбардировщики) и подводных лодках.
  2. В инерциальных системах аналитического типа и акселерометры, и гироскопы неподвижны в инерциальном пространстве (относительно сколь угодно далёких звёзд). Координаты объекта получаются в счетно-решающем устройстве, в котором обрабатываются сигналы, снимаемые с акселерометров и устройств, определяющих поворот самого объекта относительно гироскопов и акселерометров. Обладает сравнительно невысокой точностью при движении у поверхности Земли, но хорошо работает на маневренных объектах (истребители, ракеты) и в космосе.
  3. Полуаналитическая система имеет платформу, которая непрерывно стабилизируется по местному горизонту. На платформе имеются гироскопы и акселерометры. Координаты самолета или иного летательного аппарата определяются в вычислителе, расположенном вне платформы.
rual
SergDoc:

А ты время считал?

А чего там считать? Главное соблюсти пропорции канальных импульсов и синхропаузы, главное не перегрузить счетчик и буфер.

SergDoc:

конечно было бы замечательно 2-й набор датчиков вообще иметь гиростабилизированый

Неее… Это непонятно что получается - на крутой гиростабилизатор (а он должен быть хорошим), за 100500 денег, мы вешаем дешевый и неточный аксель!? 😁 Тут я с тов. Дринкером полностью согласен

Drinker:

Ускорения по всем глобальным осям в иму можно вычислить при любом наклоне.

SergDoc
rual:

мы вешаем дешевый и неточный аксель!?

а кто сказал, что так будет - это чисто теоретические домыслы )))

Я?

SergDoc:

но это уже выходит за рамки проекта (размер платформы), так что остаёмся на бесплатформенной ИНС )))

а вот улучшайзер с разной степенью виброразвязки надо пробовать…

oleg70
SergDoc:

а вот улучшайзер с разной степенью виброразвязки надо пробовать…

Не знаю как у Вас, а у меня например - вибрации практически не оказывают влияние на показания углов (??)…
Другое дело как бороться с линейными долгосрочными ускорениями ?(актуально для самолёта на автопилоте), на практике это выглядит так: - самолет входит в затяжной разворот и центробежное ускорение уводит вертикаль в сторону, и после команды автопилота “выровнять крен и тангаж в ноль” получаем далеко не ноль…

SergejK
oleg70:

Не знаю как у Вас, а у меня например - вибрации практически не оказывают влияние на показания углов (??)…

Практически - весьма растяжимое понятие…

oleg70:

Другое дело как бороться с линейными долгосрочными ускорениями ?

С GPS берется изменение курса и умножается на линейную скорость.

Drinker

Может и не во время, но тема создавалась именно под фу4бу, или подразумевалось как место для обсуждения потуг разных аффторов? Чувствуется обида топикстартера.

oleg70
SergejK:

С GPS берется изменение курса и умножается на линейную скорость.

Этот метод реально реализован в каком нибуть коде ? или чисто теория ? , (сомнения есть в точности “линейной” скорости с бародатчика, да и курс по GPS тоже “не фонтан”…)

SergejK
oleg70:

Этот метод реально реализован в каком нибуть коде ? или чисто теория ? , (сомнения есть в точности “линейной” скорости с бародатчика, да и курс по GPS тоже “не фонтан”…)

А если это соответствует теории, почему на практике должно быть иначе? 😃 Впрочем на практике также испытано.
Скорость нужна относительно ИСО, тоесть скорость с GPS же. Заметный вклад этот эффект оказывает также на заметной скорости, а при такой скорости курс с GPS будет весьма точным.

Drinker
oleg70:

Другое дело как бороться с линейными долгосрочными ускорениями ?(актуально для самолёта на автопилоте), на практике это выглядит так: - самолет входит в затяжной разворот и центробежное ускорение уводит вертикаль в сторону, и после команды автопилота “выровнять крен и тангаж в ноль” получаем далеко не ноль…

О как, моя удивлен. В ардупелоте при разворотах именно гпс скорость и скорость вращения по яв используются для компенсации ускорения.

SergDoc
Drinker:

Чувствуется обида топикстартера.

в чём?
Я просто о своих баранах думаю и что можно попробовать, а вообще вопрос как-то плавно тёк за ИНС и как дольше можно её использовать без коррекции…
так вот и предлагаю попробовать такой метод…

oleg70:

вибрации практически не оказывают влияние на показания углов

не за углы разговор, а за ИНС с двойным интегрированием шумов которые практически…