Создание собственной системы стабилизации
более 8 каналов?
16 - без последствий сдвига и т.п. а в Арду после 8-го по идее игнорируются…
Надо наверно при регистрации на форуме задавать вопросы по тематике
во как на радиофорумах - 3 вопроса простеньких - на закон Ома и т.д.
16 - без последствий сдвига и т.п. а в Арду после 8-го по идее игнорируются…
Сергей, там на сколько каналов буфер ППМ? Насколько помню код, ограничение только в этом, по времянке ограничений нет.
А ты время считал? Ладно это ммелочи… Я тут придумал как 2 набора датчиков пользовать )))
короче 1-й жестко на раме - используем для вычисления углов, 2-й для ИНС - вот этот уже с виброразвязкой, в первом случае имеем более точные показания с ДУС-ов что нам и надо, 2- более точный аксель… конечно было бы замечательно 2-й набор датчиков вообще иметь гиростабилизированый - но это уже выходит за рамки проекта (размер платформы), так что остаёмся на бесплатформенной ИНС )))
кто не в курсе на F4BY есть свободный SPI - вот куда и прилепится второй набор (но дорогой)… а вот на пиксе такое не прокатит, там все датчики в одной коробке )))))
А с каких пор только Аксель боиццо вибраций? Гиры не бояцца? И как виброразвязка влияет на точность определения углов? Гиростабилизированный аксель чего мерять будет?
гиры не боятся ибо вибрации в основном не являются угловыми скоростями, а являются продольно-поперечными ускорениями, однако при очень мягком демпфере как раз вибрации превращаются для контроллера в колебания вокруг осей - т.е. из ниоткуда появляются паразитные угловые скорости которых нет - так понятней что я хочу сказать?
Гиростабилизированный аксель чего мерять будет?
гиростабилизированый аксель может измерять всё те же ускорения, но на него не будет влиять наклон аппарата т.к. гиростабилизированная платформа подразумевает собой, что она всегда находится в горизонте в независимости от положения аппарата…
Так это я понял. А зачем нам показания горизонтальнорасположенного Акселя?
Ускорения по всем глобальным осям в иму можно вычислить при любом наклоне.
Вычислить с погрешностью или получить готовые но с шумом от самой платформы - вопрос сложный, бесплатформенная выгодней простотой конструкции… Короче надо БК подвес и повесить на него датчики - понаблюдать…
Инерциальные навигационные системы делятся на имеющие гиростабилизированную платформу (ПИНС) и бесплатформенные (БИНС). В платформенных ИНС взаимная связь блока измерителей ускорений и гироскопических устройств, обеспечивающих ориентацию акселерометров в пространстве, определяет тип инерциальной системы. Известны три основных типа платформенных инерциальных систем.
- Инерциальная система геометрического типа имеет две платформы. Одна платформа с гироскопами ориентирована и стабилизирована в инерциальном пространстве, а вторая с акселерометрами — относительно плоскости горизонта. Координаты объекта определяются в вычислителе с использованием данных о взаимном расположении платформ. Обладает высокой точностью позиционирования относительно поверхности Земли, но плохо работает на высокоманевренных аппаратах и в космическом пространстве. Применяется, в основном, на самолетах с большой дальностью полета (гражданские, военно-транспортные, стратегические бомбардировщики) и подводных лодках.
- В инерциальных системах аналитического типа и акселерометры, и гироскопы неподвижны в инерциальном пространстве (относительно сколь угодно далёких звёзд). Координаты объекта получаются в счетно-решающем устройстве, в котором обрабатываются сигналы, снимаемые с акселерометров и устройств, определяющих поворот самого объекта относительно гироскопов и акселерометров. Обладает сравнительно невысокой точностью при движении у поверхности Земли, но хорошо работает на маневренных объектах (истребители, ракеты) и в космосе.
- Полуаналитическая система имеет платформу, которая непрерывно стабилизируется по местному горизонту. На платформе имеются гироскопы и акселерометры. Координаты самолета или иного летательного аппарата определяются в вычислителе, расположенном вне платформы.
А ты время считал?
А чего там считать? Главное соблюсти пропорции канальных импульсов и синхропаузы, главное не перегрузить счетчик и буфер.
конечно было бы замечательно 2-й набор датчиков вообще иметь гиростабилизированый
Неее… Это непонятно что получается - на крутой гиростабилизатор (а он должен быть хорошим), за 100500 денег, мы вешаем дешевый и неточный аксель!? 😁 Тут я с тов. Дринкером полностью согласен
Ускорения по всем глобальным осям в иму можно вычислить при любом наклоне.
мы вешаем дешевый и неточный аксель!?
а кто сказал, что так будет - это чисто теоретические домыслы )))
Я?
но это уже выходит за рамки проекта (размер платформы), так что остаёмся на бесплатформенной ИНС )))
а вот улучшайзер с разной степенью виброразвязки надо пробовать…
а вот улучшайзер с разной степенью виброразвязки надо пробовать…
Не знаю как у Вас, а у меня например - вибрации практически не оказывают влияние на показания углов (??)…
Другое дело как бороться с линейными долгосрочными ускорениями ?(актуально для самолёта на автопилоте), на практике это выглядит так: - самолет входит в затяжной разворот и центробежное ускорение уводит вертикаль в сторону, и после команды автопилота “выровнять крен и тангаж в ноль” получаем далеко не ноль…
Не знаю как у Вас, а у меня например - вибрации практически не оказывают влияние на показания углов (??)…
Практически - весьма растяжимое понятие…
Другое дело как бороться с линейными долгосрочными ускорениями ?
С GPS берется изменение курса и умножается на линейную скорость.
Может и не во время, но тема создавалась именно под фу4бу, или подразумевалось как место для обсуждения потуг разных аффторов? Чувствуется обида топикстартера.
С GPS берется изменение курса и умножается на линейную скорость.
Этот метод реально реализован в каком нибуть коде ? или чисто теория ? , (сомнения есть в точности “линейной” скорости с бародатчика, да и курс по GPS тоже “не фонтан”…)
Этот метод реально реализован в каком нибуть коде ? или чисто теория ? , (сомнения есть в точности “линейной” скорости с бародатчика, да и курс по GPS тоже “не фонтан”…)
А если это соответствует теории, почему на практике должно быть иначе? 😃 Впрочем на практике также испытано.
Скорость нужна относительно ИСО, тоесть скорость с GPS же. Заметный вклад этот эффект оказывает также на заметной скорости, а при такой скорости курс с GPS будет весьма точным.
Другое дело как бороться с линейными долгосрочными ускорениями ?(актуально для самолёта на автопилоте), на практике это выглядит так: - самолет входит в затяжной разворот и центробежное ускорение уводит вертикаль в сторону, и после команды автопилота “выровнять крен и тангаж в ноль” получаем далеко не ноль…
О как, моя удивлен. В ардупелоте при разворотах именно гпс скорость и скорость вращения по яв используются для компенсации ускорения.
Чувствуется обида топикстартера.
в чём?
Я просто о своих баранах думаю и что можно попробовать, а вообще вопрос как-то плавно тёк за ИНС и как дольше можно её использовать без коррекции…
так вот и предлагаю попробовать такой метод…
вибрации практически не оказывают влияние на показания углов
не за углы разговор, а за ИНС с двойным интегрированием шумов которые практически…
не за углы разговор, а за ИНС с двойным интегрированием шумов которые практически…
Так на платформе ты жеж тоже их будешь дважды интегрировать? В чем смысл?
Смысл мух от котлет отделить))) 2 отдельных набора датчиков с разной виброразвязкой, разными фильтрами и для разных задач - есть смысл и есть возможность попробовать )))
ну сам посуди - искать компромис между гирой и акселем или Кесарю-кесарево? Не “душим” ДУС-ы паразитными угловыми скоростями которых на самом деле нет и в тоже время у акселя мягкая подушка гасящая все лишние шорохи…
и если такого нет ни в одном хоббийном полётнике, то почему нельзя попробовать?
Так на платформе ты жеж тоже их будешь дважды интегрировать? В чем смысл?
вот ты считаешь углы с дуса и акселя - ты в какой пропорции их смешиваешь? Да по барабану этому алгоритму на шум акселя - ты его так усредняешь, что мама не горюй… Инерциалка же другое - тут аксель главный, а все твои показания в шумах погрязли… Залей арду и подлетни на своём коптере - боюсь не полетит…
Смысл мух от котлет отделить))) 2 отдельных набора датчиков с разной виброразвязкой, разными фильтрами и для разных задач - есть смысл и есть возможность попробовать )))
Боюсь это будет пустой тратой времени. И гироскопы также боятся вибрации.
Вообще вибрация это гарантированное ухудшение параметров выходных данных для любых сенсоров, особенно для тех дешевых, которые чаще всего используются в полетниках.
Не “душим” ДУС-ы паразитными угловыми скоростями которых на самом деле нет и в тоже время у акселя мягкая подушка гасящая все лишние шорохи…
Я честно говоря с шумами ДУСа вообще никогда не сталкивался что ЛСМ, что на МПУ, ну а аксель надо в правильную “пенку” упаковывать -как в назе.
и если такого нет ни в одном хоббийном полётнике, то почему нельзя попробовать?
можно! пробуй!
Как то я думал решить проблему вираций радикально - разместить датчик на растяжках в масляной ванне )))) Как компас туристический 8magazin.ru/imgb/23337.jpg
Блин ну ты даёшь - виброразвязка вредна ДУС-ам!!! при мягкой, а тем более растяжки да в ванне - ты из вибраций которые погасишь - получишь ещё более страшную хрень - угловые скорости платы которых нет у аппарата!!!
))) послезавтра день Ардуино)))
Get remarkable discounts on a number of Arduino ® board and compatible shields that will be on sale for up to 30% off at SparkFun Electronics. Grab this chance and stock up on your favorites and build your next big project. Hurry up and set up reminders for this is a limited time offer! The 24 hour sale starts on March 28th, runs midnight to midnight, discounts apply only while supplies last.