Создание собственной системы стабилизации
Другое дело как бороться с линейными долгосрочными ускорениями ?(актуально для самолёта на автопилоте), на практике это выглядит так: - самолет входит в затяжной разворот и центробежное ускорение уводит вертикаль в сторону, и после команды автопилота “выровнять крен и тангаж в ноль” получаем далеко не ноль…
О как, моя удивлен. В ардупелоте при разворотах именно гпс скорость и скорость вращения по яв используются для компенсации ускорения.
Чувствуется обида топикстартера.
в чём?
Я просто о своих баранах думаю и что можно попробовать, а вообще вопрос как-то плавно тёк за ИНС и как дольше можно её использовать без коррекции…
так вот и предлагаю попробовать такой метод…
вибрации практически не оказывают влияние на показания углов
не за углы разговор, а за ИНС с двойным интегрированием шумов которые практически…
не за углы разговор, а за ИНС с двойным интегрированием шумов которые практически…
Так на платформе ты жеж тоже их будешь дважды интегрировать? В чем смысл?
Смысл мух от котлет отделить))) 2 отдельных набора датчиков с разной виброразвязкой, разными фильтрами и для разных задач - есть смысл и есть возможность попробовать )))
ну сам посуди - искать компромис между гирой и акселем или Кесарю-кесарево? Не “душим” ДУС-ы паразитными угловыми скоростями которых на самом деле нет и в тоже время у акселя мягкая подушка гасящая все лишние шорохи…
и если такого нет ни в одном хоббийном полётнике, то почему нельзя попробовать?
Так на платформе ты жеж тоже их будешь дважды интегрировать? В чем смысл?
вот ты считаешь углы с дуса и акселя - ты в какой пропорции их смешиваешь? Да по барабану этому алгоритму на шум акселя - ты его так усредняешь, что мама не горюй… Инерциалка же другое - тут аксель главный, а все твои показания в шумах погрязли… Залей арду и подлетни на своём коптере - боюсь не полетит…
Смысл мух от котлет отделить))) 2 отдельных набора датчиков с разной виброразвязкой, разными фильтрами и для разных задач - есть смысл и есть возможность попробовать )))
Боюсь это будет пустой тратой времени. И гироскопы также боятся вибрации.
Вообще вибрация это гарантированное ухудшение параметров выходных данных для любых сенсоров, особенно для тех дешевых, которые чаще всего используются в полетниках.
Не “душим” ДУС-ы паразитными угловыми скоростями которых на самом деле нет и в тоже время у акселя мягкая подушка гасящая все лишние шорохи…
Я честно говоря с шумами ДУСа вообще никогда не сталкивался что ЛСМ, что на МПУ, ну а аксель надо в правильную “пенку” упаковывать -как в назе.
и если такого нет ни в одном хоббийном полётнике, то почему нельзя попробовать?
можно! пробуй!
Как то я думал решить проблему вираций радикально - разместить датчик на растяжках в масляной ванне )))) Как компас туристический 8magazin.ru/imgb/23337.jpg
Блин ну ты даёшь - виброразвязка вредна ДУС-ам!!! при мягкой, а тем более растяжки да в ванне - ты из вибраций которые погасишь - получишь ещё более страшную хрень - угловые скорости платы которых нет у аппарата!!!
))) послезавтра день Ардуино)))
Get remarkable discounts on a number of Arduino ® board and compatible shields that will be on sale for up to 30% off at SparkFun Electronics. Grab this chance and stock up on your favorites and build your next big project. Hurry up and set up reminders for this is a limited time offer! The 24 hour sale starts on March 28th, runs midnight to midnight, discounts apply only while supplies last.
Я честно говоря с шумами ДУСа вообще никогда не сталкивался что ЛСМ, что на МПУ, ну а аксель надо в правильную “пенку” упаковывать -как в назе.
В назе насколько я помню сенсорный блок вообще в свинцовую коробочку залит, кроме того, что доп масса помогает гасить вибрации, так еще и не особо даже рентгеном просветишь, что там за сенсоры внутри.
Кстати, может всетаки ктонить уже вскрыл, что за гироскопы на назе стоят?
СергДок, ты вообще что под “инерциалкой” понимаешь? Это я к (…Инерциалка же другое - тут аксель главный…). ИМУ - это не инерциалка? И почему арду у руала не полетит? Я например всегда полетнеги, в том числе АПМ и ПИКС на скотч жестко лепил и ничего не случалось. Че с тобой твориццо в последнее время?
Кстати, может всетаки ктонить уже вскрыл, что за гироскопы на назе стоят?
да не пока никто вроде, я бы вскрыл но у меня нет… барометр и компас “народные” а дальше нету инфы…
И почему арду у руала не полетит?
а ты коптер видел? он только в стабе полетит без использования ins… там только пропы одни такую трясучку устроят )))
у меня тоже без развязки летает, но тут заслуга больше моторов сбалансированных на заводе, да и когда на DT-шках летал я их балансировал, т.к. говноаксель в LSM никак не хотел работать и попадал в резонанс как раз на середине газа…
так, давайте всё разграничим ИМУ мы представим в качестве определялки положения относительно горизонта, ИНС представим в виде расчёта скоростей по всем осям и пройденного пути, понятно, что оно без ИМУ работать не будет… но зато 2 различных алгоритма в которых задействованы разные датчики (повторюсь - с разными фильтрами и виброразвязкой) - вот как мне это представляется…
ИМУ на Акселе для определения горизонта? Ты бредишь? Он только в покое на столе будет работать, чуть вбок потащи и нету твоего горизонта
читай! не ну опять по третьему кругу, иму на гирах!!! короче вот есть “иму” - на жестком датчике и основано на гирах!!!
а вот считалка горизонтальных/вертикальных скоростей/пути на “мягком” акселе - назовём “ИНС”
Ну так я прочитал:
“так, давайте всё разграничим ИМУ мы представим в качестве определялки положения относительно горизонта, ИНС представим в виде расчёта скоростей по всем осям и пройденного пути”.
Видимо ты чуть неправильно написал.
Кстати, мягкий Аксель не будет подвирать? Он же по аналогии с твоей теорией мягких гир будет ловить перемещения которых нет. Отсюда и неверные расчеты скоростей и рассояний. не?
не ну есть всему свои пределы разумного, т.е. я предполагаю есть та грань где гиры уже врут, а аксель уже/ещё нет… ну смотри если скажем было движение на сотые/десятые доли градуса с довольно приличной угловой скоростью, то аксель эти доли градуса не прочувствует, а вот гира прочувствует угловую скорость - во…
А тут есть люди которые уже летают на F4by?
Хочется послушать общие отзывы, ибо сам пока имею смутные представления о ИМУ, читать устаю 😃
примерно 50%
50% от всех летающих летают на ф4бу? Нихренассе
да я бы тут на майбахе ездил ))) 50% от тех кто в теме ))) ладно не так - 50% от тех кто пишет/читает эту тему…
Я правильно понимаю, что на один s.bus можно будет повесить приемник целиком, да еще и с телеметрией?
Или придется пользоваться ppm?
А тут есть люди которые уже летают на F4by?
Хочется послушать общие отзывы, ибо сам пока имею смутные представления о ИМУ, читать устаю 😃
летаю
50% летаю на апм
50% летаю на ф4бу c прошивкой ардукоптер 3.2 swift-flyer.com
какихто неудобств непоняток или косяков не заметил.
настраивается и работает как привычный мне по апм ардукоптер.
относительно апм удобнее тем что проц быстрый - не напрягается если писать все логи какие возможно, флешка огромная - можно все логи хранить пожизненно.
пишутся и вибрации и что приемника пришло и что на выходы ушло, тоесть летающий бесконечный логгер.
а с пихавком у меня что то незаладилось то компс кривой и не отключить то глючит через раз небъяснимо. то высота прыгает по баро. причем уже несколько экземаляров поменял и все косячные
S.bus отдельно телеметрия отдельно если имеется ввиду frsky то всё предусмотрено