Создание собственной системы стабилизации
СергДок, ты вообще что под “инерциалкой” понимаешь? Это я к (…Инерциалка же другое - тут аксель главный…). ИМУ - это не инерциалка? И почему арду у руала не полетит? Я например всегда полетнеги, в том числе АПМ и ПИКС на скотч жестко лепил и ничего не случалось. Че с тобой твориццо в последнее время?
Кстати, может всетаки ктонить уже вскрыл, что за гироскопы на назе стоят?
да не пока никто вроде, я бы вскрыл но у меня нет… барометр и компас “народные” а дальше нету инфы…
И почему арду у руала не полетит?
а ты коптер видел? он только в стабе полетит без использования ins… там только пропы одни такую трясучку устроят )))
у меня тоже без развязки летает, но тут заслуга больше моторов сбалансированных на заводе, да и когда на DT-шках летал я их балансировал, т.к. говноаксель в LSM никак не хотел работать и попадал в резонанс как раз на середине газа…
так, давайте всё разграничим ИМУ мы представим в качестве определялки положения относительно горизонта, ИНС представим в виде расчёта скоростей по всем осям и пройденного пути, понятно, что оно без ИМУ работать не будет… но зато 2 различных алгоритма в которых задействованы разные датчики (повторюсь - с разными фильтрами и виброразвязкой) - вот как мне это представляется…
ИМУ на Акселе для определения горизонта? Ты бредишь? Он только в покое на столе будет работать, чуть вбок потащи и нету твоего горизонта
читай! не ну опять по третьему кругу, иму на гирах!!! короче вот есть “иму” - на жестком датчике и основано на гирах!!!
а вот считалка горизонтальных/вертикальных скоростей/пути на “мягком” акселе - назовём “ИНС”
Ну так я прочитал:
“так, давайте всё разграничим ИМУ мы представим в качестве определялки положения относительно горизонта, ИНС представим в виде расчёта скоростей по всем осям и пройденного пути”.
Видимо ты чуть неправильно написал.
Кстати, мягкий Аксель не будет подвирать? Он же по аналогии с твоей теорией мягких гир будет ловить перемещения которых нет. Отсюда и неверные расчеты скоростей и рассояний. не?
не ну есть всему свои пределы разумного, т.е. я предполагаю есть та грань где гиры уже врут, а аксель уже/ещё нет… ну смотри если скажем было движение на сотые/десятые доли градуса с довольно приличной угловой скоростью, то аксель эти доли градуса не прочувствует, а вот гира прочувствует угловую скорость - во…
А тут есть люди которые уже летают на F4by?
Хочется послушать общие отзывы, ибо сам пока имею смутные представления о ИМУ, читать устаю 😃
примерно 50%
50% от всех летающих летают на ф4бу? Нихренассе
да я бы тут на майбахе ездил ))) 50% от тех кто в теме ))) ладно не так - 50% от тех кто пишет/читает эту тему…
Я правильно понимаю, что на один s.bus можно будет повесить приемник целиком, да еще и с телеметрией?
Или придется пользоваться ppm?
А тут есть люди которые уже летают на F4by?
Хочется послушать общие отзывы, ибо сам пока имею смутные представления о ИМУ, читать устаю 😃
летаю
50% летаю на апм
50% летаю на ф4бу c прошивкой ардукоптер 3.2 swift-flyer.com
какихто неудобств непоняток или косяков не заметил.
настраивается и работает как привычный мне по апм ардукоптер.
относительно апм удобнее тем что проц быстрый - не напрягается если писать все логи какие возможно, флешка огромная - можно все логи хранить пожизненно.
пишутся и вибрации и что приемника пришло и что на выходы ушло, тоесть летающий бесконечный логгер.
а с пихавком у меня что то незаладилось то компс кривой и не отключить то глючит через раз небъяснимо. то высота прыгает по баро. причем уже несколько экземаляров поменял и все косячные
S.bus отдельно телеметрия отдельно если имеется ввиду frsky то всё предусмотрено
Насчет виброразвязки второго IMU идея здравая, для стабилизации нужна максимальная жесткая связь гиросенсора с рамой. При этом не обязательно точно определять углы, т.к. стабилизируется по скоростям. А для ИНС, наоборот жесткая сязь с платформой ни к чему. Стабилизированная платформа - это лишнее, как мне кажется, а вот утяжеление + развязка от рамы, будет очень кстати и повысит точность определения координат. А несколько акселерометров если соединить - ещё лучше. быстрый проц легко потянет опрос множества датчиков, стоят они копейки, зато на выходе существенный апгрейд точности.
S.bus отдельно телеметрия отдельно если имеется ввиду frsky то всё предусмотрено
FrSky, но у меня нет стандартного телеметрийного порта Rx-Tx. Там только Smart port, s.bus, ppm и rssi
будет, я запускал тестил s.port - работало… только либо запускать только tx с инвертированного порта на s.port или же rx с этого порта прямо на s.port а tx туда же через диод…
будет, я запускал тестил s.port - работало… только либо запускать только tx с инвертированного порта на s.port или же rx с этого порта прямо на s.port а tx туда же через диод…
хорошо бы фотки, схемы , описание что да как
для создания мануала
Сергей, обрадовали 😃
Алексей правду говорит, слова это хорошо, но визуально гораздо легче воспринимается.
У меня пока на руках нет f4by, не очень понятно что да как. Но надеюсь вопросов не возникнет как получу
только там TTL а не rs232 не знаю чего они так написали…
Серёга, ты бы мне код что ли пушнул.
так ветка ж была
github.com/Swift-Flyer/ardupilot/tree/s.port
там видишь ли различие что в разных местах у тебя и у меня телеметрия фрискина