Создание собственной системы стабилизации

SergDoc
SergejK:

Кстати, может всетаки ктонить уже вскрыл, что за гироскопы на назе стоят?

да не пока никто вроде, я бы вскрыл но у меня нет… барометр и компас “народные” а дальше нету инфы…

Drinker:

И почему арду у руала не полетит?

а ты коптер видел? он только в стабе полетит без использования ins… там только пропы одни такую трясучку устроят )))
у меня тоже без развязки летает, но тут заслуга больше моторов сбалансированных на заводе, да и когда на DT-шках летал я их балансировал, т.к. говноаксель в LSM никак не хотел работать и попадал в резонанс как раз на середине газа…
так, давайте всё разграничим ИМУ мы представим в качестве определялки положения относительно горизонта, ИНС представим в виде расчёта скоростей по всем осям и пройденного пути, понятно, что оно без ИМУ работать не будет… но зато 2 различных алгоритма в которых задействованы разные датчики (повторюсь - с разными фильтрами и виброразвязкой) - вот как мне это представляется…

Drinker

ИМУ на Акселе для определения горизонта? Ты бредишь? Он только в покое на столе будет работать, чуть вбок потащи и нету твоего горизонта

SergDoc

читай! не ну опять по третьему кругу, иму на гирах!!! короче вот есть “иму” - на жестком датчике и основано на гирах!!!
а вот считалка горизонтальных/вертикальных скоростей/пути на “мягком” акселе - назовём “ИНС”

Drinker

Ну так я прочитал:
“так, давайте всё разграничим ИМУ мы представим в качестве определялки положения относительно горизонта, ИНС представим в виде расчёта скоростей по всем осям и пройденного пути”.
Видимо ты чуть неправильно написал.
Кстати, мягкий Аксель не будет подвирать? Он же по аналогии с твоей теорией мягких гир будет ловить перемещения которых нет. Отсюда и неверные расчеты скоростей и рассояний. не?

SergDoc

не ну есть всему свои пределы разумного, т.е. я предполагаю есть та грань где гиры уже врут, а аксель уже/ещё нет… ну смотри если скажем было движение на сотые/десятые доли градуса с довольно приличной угловой скоростью, то аксель эти доли градуса не прочувствует, а вот гира прочувствует угловую скорость - во…

ExIM

А тут есть люди которые уже летают на F4by?
Хочется послушать общие отзывы, ибо сам пока имею смутные представления о ИМУ, читать устаю 😃

Drinker

50% от всех летающих летают на ф4бу? Нихренассе

SergDoc

да я бы тут на майбахе ездил ))) 50% от тех кто в теме ))) ладно не так - 50% от тех кто пишет/читает эту тему…

ExIM

Я правильно понимаю, что на один s.bus можно будет повесить приемник целиком, да еще и с телеметрией?
Или придется пользоваться ppm?

alexeykozin
ExIM:

А тут есть люди которые уже летают на F4by?
Хочется послушать общие отзывы, ибо сам пока имею смутные представления о ИМУ, читать устаю 😃

летаю
50% летаю на апм
50% летаю на ф4бу c прошивкой ардукоптер 3.2 swift-flyer.com
какихто неудобств непоняток или косяков не заметил.
настраивается и работает как привычный мне по апм ардукоптер.
относительно апм удобнее тем что проц быстрый - не напрягается если писать все логи какие возможно, флешка огромная - можно все логи хранить пожизненно.
пишутся и вибрации и что приемника пришло и что на выходы ушло, тоесть летающий бесконечный логгер.
а с пихавком у меня что то незаладилось то компс кривой и не отключить то глючит через раз небъяснимо. то высота прыгает по баро. причем уже несколько экземаляров поменял и все косячные

SergDoc

S.bus отдельно телеметрия отдельно если имеется ввиду frsky то всё предусмотрено

alexmos

Насчет виброразвязки второго IMU идея здравая, для стабилизации нужна максимальная жесткая связь гиросенсора с рамой. При этом не обязательно точно определять углы, т.к. стабилизируется по скоростям. А для ИНС, наоборот жесткая сязь с платформой ни к чему. Стабилизированная платформа - это лишнее, как мне кажется, а вот утяжеление + развязка от рамы, будет очень кстати и повысит точность определения координат. А несколько акселерометров если соединить - ещё лучше. быстрый проц легко потянет опрос множества датчиков, стоят они копейки, зато на выходе существенный апгрейд точности.

ExIM
SergDoc:

S.bus отдельно телеметрия отдельно если имеется ввиду frsky то всё предусмотрено

FrSky, но у меня нет стандартного телеметрийного порта Rx-Tx. Там только Smart port, s.bus, ppm и rssi

SergDoc

будет, я запускал тестил s.port - работало… только либо запускать только tx с инвертированного порта на s.port или же rx с этого порта прямо на s.port а tx туда же через диод…

alexeykozin
SergDoc:

будет, я запускал тестил s.port - работало… только либо запускать только tx с инвертированного порта на s.port или же rx с этого порта прямо на s.port а tx туда же через диод…

хорошо бы фотки, схемы , описание что да как
для создания мануала

ExIM

Сергей, обрадовали 😃
Алексей правду говорит, слова это хорошо, но визуально гораздо легче воспринимается.
У меня пока на руках нет f4by, не очень понятно что да как. Но надеюсь вопросов не возникнет как получу

SergDoc

только там TTL а не rs232 не знаю чего они так написали…

strizhmax

Точно. Я уже и забыл. А пульт ты перешивал так же как и я? С полетными режимами?