Создание собственной системы стабилизации

SergDoc

Вычислить с погрешностью или получить готовые но с шумом от самой платформы - вопрос сложный, бесплатформенная выгодней простотой конструкции… Короче надо БК подвес и повесить на него датчики - понаблюдать…

Инерциальные навигационные системы делятся на имеющие гиростабилизированную платформу (ПИНС) и бесплатформенные (БИНС). В платформенных ИНС взаимная связь блока измерителей ускорений и гироскопических устройств, обеспечивающих ориентацию акселерометров в пространстве, определяет тип инерциальной системы. Известны три основных типа платформенных инерциальных систем.

  1. Инерциальная система геометрического типа имеет две платформы. Одна платформа с гироскопами ориентирована и стабилизирована в инерциальном пространстве, а вторая с акселерометрами — относительно плоскости горизонта. Координаты объекта определяются в вычислителе с использованием данных о взаимном расположении платформ. Обладает высокой точностью позиционирования относительно поверхности Земли, но плохо работает на высокоманевренных аппаратах и в космическом пространстве. Применяется, в основном, на самолетах с большой дальностью полета (гражданские, военно-транспортные, стратегические бомбардировщики) и подводных лодках.
  2. В инерциальных системах аналитического типа и акселерометры, и гироскопы неподвижны в инерциальном пространстве (относительно сколь угодно далёких звёзд). Координаты объекта получаются в счетно-решающем устройстве, в котором обрабатываются сигналы, снимаемые с акселерометров и устройств, определяющих поворот самого объекта относительно гироскопов и акселерометров. Обладает сравнительно невысокой точностью при движении у поверхности Земли, но хорошо работает на маневренных объектах (истребители, ракеты) и в космосе.
  3. Полуаналитическая система имеет платформу, которая непрерывно стабилизируется по местному горизонту. На платформе имеются гироскопы и акселерометры. Координаты самолета или иного летательного аппарата определяются в вычислителе, расположенном вне платформы.
rual
SergDoc:

А ты время считал?

А чего там считать? Главное соблюсти пропорции канальных импульсов и синхропаузы, главное не перегрузить счетчик и буфер.

SergDoc:

конечно было бы замечательно 2-й набор датчиков вообще иметь гиростабилизированый

Неее… Это непонятно что получается - на крутой гиростабилизатор (а он должен быть хорошим), за 100500 денег, мы вешаем дешевый и неточный аксель!? 😁 Тут я с тов. Дринкером полностью согласен

Drinker:

Ускорения по всем глобальным осям в иму можно вычислить при любом наклоне.

SergDoc
rual:

мы вешаем дешевый и неточный аксель!?

а кто сказал, что так будет - это чисто теоретические домыслы )))

Я?

SergDoc:

но это уже выходит за рамки проекта (размер платформы), так что остаёмся на бесплатформенной ИНС )))

а вот улучшайзер с разной степенью виброразвязки надо пробовать…

oleg70
SergDoc:

а вот улучшайзер с разной степенью виброразвязки надо пробовать…

Не знаю как у Вас, а у меня например - вибрации практически не оказывают влияние на показания углов (??)…
Другое дело как бороться с линейными долгосрочными ускорениями ?(актуально для самолёта на автопилоте), на практике это выглядит так: - самолет входит в затяжной разворот и центробежное ускорение уводит вертикаль в сторону, и после команды автопилота “выровнять крен и тангаж в ноль” получаем далеко не ноль…

SergejK
oleg70:

Не знаю как у Вас, а у меня например - вибрации практически не оказывают влияние на показания углов (??)…

Практически - весьма растяжимое понятие…

oleg70:

Другое дело как бороться с линейными долгосрочными ускорениями ?

С GPS берется изменение курса и умножается на линейную скорость.

Drinker

Может и не во время, но тема создавалась именно под фу4бу, или подразумевалось как место для обсуждения потуг разных аффторов? Чувствуется обида топикстартера.

oleg70
SergejK:

С GPS берется изменение курса и умножается на линейную скорость.

Этот метод реально реализован в каком нибуть коде ? или чисто теория ? , (сомнения есть в точности “линейной” скорости с бародатчика, да и курс по GPS тоже “не фонтан”…)

SergejK
oleg70:

Этот метод реально реализован в каком нибуть коде ? или чисто теория ? , (сомнения есть в точности “линейной” скорости с бародатчика, да и курс по GPS тоже “не фонтан”…)

А если это соответствует теории, почему на практике должно быть иначе? 😃 Впрочем на практике также испытано.
Скорость нужна относительно ИСО, тоесть скорость с GPS же. Заметный вклад этот эффект оказывает также на заметной скорости, а при такой скорости курс с GPS будет весьма точным.

Drinker
oleg70:

Другое дело как бороться с линейными долгосрочными ускорениями ?(актуально для самолёта на автопилоте), на практике это выглядит так: - самолет входит в затяжной разворот и центробежное ускорение уводит вертикаль в сторону, и после команды автопилота “выровнять крен и тангаж в ноль” получаем далеко не ноль…

О как, моя удивлен. В ардупелоте при разворотах именно гпс скорость и скорость вращения по яв используются для компенсации ускорения.

SergDoc
Drinker:

Чувствуется обида топикстартера.

в чём?
Я просто о своих баранах думаю и что можно попробовать, а вообще вопрос как-то плавно тёк за ИНС и как дольше можно её использовать без коррекции…
так вот и предлагаю попробовать такой метод…

oleg70:

вибрации практически не оказывают влияние на показания углов

не за углы разговор, а за ИНС с двойным интегрированием шумов которые практически…

rual
SergDoc:

не за углы разговор, а за ИНС с двойным интегрированием шумов которые практически…

Так на платформе ты жеж тоже их будешь дважды интегрировать? В чем смысл?

SergDoc

Смысл мух от котлет отделить))) 2 отдельных набора датчиков с разной виброразвязкой, разными фильтрами и для разных задач - есть смысл и есть возможность попробовать )))
ну сам посуди - искать компромис между гирой и акселем или Кесарю-кесарево? Не “душим” ДУС-ы паразитными угловыми скоростями которых на самом деле нет и в тоже время у акселя мягкая подушка гасящая все лишние шорохи…
и если такого нет ни в одном хоббийном полётнике, то почему нельзя попробовать?

rual:

Так на платформе ты жеж тоже их будешь дважды интегрировать? В чем смысл?

вот ты считаешь углы с дуса и акселя - ты в какой пропорции их смешиваешь? Да по барабану этому алгоритму на шум акселя - ты его так усредняешь, что мама не горюй… Инерциалка же другое - тут аксель главный, а все твои показания в шумах погрязли… Залей арду и подлетни на своём коптере - боюсь не полетит…

SergejK
SergDoc:

Смысл мух от котлет отделить))) 2 отдельных набора датчиков с разной виброразвязкой, разными фильтрами и для разных задач - есть смысл и есть возможность попробовать )))

Боюсь это будет пустой тратой времени. И гироскопы также боятся вибрации.
Вообще вибрация это гарантированное ухудшение параметров выходных данных для любых сенсоров, особенно для тех дешевых, которые чаще всего используются в полетниках.

rual
SergDoc:

Не “душим” ДУС-ы паразитными угловыми скоростями которых на самом деле нет и в тоже время у акселя мягкая подушка гасящая все лишние шорохи…

Я честно говоря с шумами ДУСа вообще никогда не сталкивался что ЛСМ, что на МПУ, ну а аксель надо в правильную “пенку” упаковывать -как в назе.

SergDoc:

и если такого нет ни в одном хоббийном полётнике, то почему нельзя попробовать?

можно! пробуй!
Как то я думал решить проблему вираций радикально - разместить датчик на растяжках в масляной ванне )))) Как компас туристический 8magazin.ru/imgb/23337.jpg

SergDoc

Блин ну ты даёшь - виброразвязка вредна ДУС-ам!!! при мягкой, а тем более растяжки да в ванне - ты из вибраций которые погасишь - получишь ещё более страшную хрень - угловые скорости платы которых нет у аппарата!!!

))) послезавтра день Ардуино)))

Get remarkable discounts on a number of Arduino ® board and compatible shields that will be on sale for up to 30% off at SparkFun Electronics. Grab this chance and stock up on your favorites and build your next big project. Hurry up and set up reminders for this is a limited time offer! The 24 hour sale starts on March 28th, runs midnight to midnight, discounts apply only while supplies last.

SergejK
rual:

Я честно говоря с шумами ДУСа вообще никогда не сталкивался что ЛСМ, что на МПУ, ну а аксель надо в правильную “пенку” упаковывать -как в назе.

В назе насколько я помню сенсорный блок вообще в свинцовую коробочку залит, кроме того, что доп масса помогает гасить вибрации, так еще и не особо даже рентгеном просветишь, что там за сенсоры внутри.
Кстати, может всетаки ктонить уже вскрыл, что за гироскопы на назе стоят?

Drinker

СергДок, ты вообще что под “инерциалкой” понимаешь? Это я к (…Инерциалка же другое - тут аксель главный…). ИМУ - это не инерциалка? И почему арду у руала не полетит? Я например всегда полетнеги, в том числе АПМ и ПИКС на скотч жестко лепил и ничего не случалось. Че с тобой твориццо в последнее время?

SergDoc
SergejK:

Кстати, может всетаки ктонить уже вскрыл, что за гироскопы на назе стоят?

да не пока никто вроде, я бы вскрыл но у меня нет… барометр и компас “народные” а дальше нету инфы…

Drinker:

И почему арду у руала не полетит?

а ты коптер видел? он только в стабе полетит без использования ins… там только пропы одни такую трясучку устроят )))
у меня тоже без развязки летает, но тут заслуга больше моторов сбалансированных на заводе, да и когда на DT-шках летал я их балансировал, т.к. говноаксель в LSM никак не хотел работать и попадал в резонанс как раз на середине газа…
так, давайте всё разграничим ИМУ мы представим в качестве определялки положения относительно горизонта, ИНС представим в виде расчёта скоростей по всем осям и пройденного пути, понятно, что оно без ИМУ работать не будет… но зато 2 различных алгоритма в которых задействованы разные датчики (повторюсь - с разными фильтрами и виброразвязкой) - вот как мне это представляется…

Drinker

ИМУ на Акселе для определения горизонта? Ты бредишь? Он только в покое на столе будет работать, чуть вбок потащи и нету твоего горизонта

SergDoc

читай! не ну опять по третьему кругу, иму на гирах!!! короче вот есть “иму” - на жестком датчике и основано на гирах!!!
а вот считалка горизонтальных/вертикальных скоростей/пути на “мягком” акселе - назовём “ИНС”

Drinker

Ну так я прочитал:
“так, давайте всё разграничим ИМУ мы представим в качестве определялки положения относительно горизонта, ИНС представим в виде расчёта скоростей по всем осям и пройденного пути”.
Видимо ты чуть неправильно написал.
Кстати, мягкий Аксель не будет подвирать? Он же по аналогии с твоей теорией мягких гир будет ловить перемещения которых нет. Отсюда и неверные расчеты скоростей и рассояний. не?