Создание собственной системы стабилизации
мы просто дальше подаём полученные значения в ПИД…
Т.е. целевая функция - стабильная платформа или тупо стабилизация… Ух тогда насколько более стабильным должен получиться коптер, по сравнению скажем с КУКом например…, учитывая мощь применяемого мат/аппарата…
ждем результатов, интересно…
посмотрим, я щас пытаюсь запустить всё это дело, посмотреть как оно, но где-то, что-то накосячил пока датчики не стартуют )))
Всем привет. Прошу помощи у создателей систем стабилизации. У меня случился глюк в проекте. Проект обросший кучей связей и искать баг было трудно. Повырезал все что мог и это не помогло. Короче суть проблемы в следующем. Пользую леченный таблеткой кейл 4.23 и выше. Использую форматированный вывод sprintf с для float. Когда производится вывод в прерывании, а в основном цикле или в в прерывании с более низким уровнем крутится функция delayMicroseconds(500);, то результатом функции sprinf является 0. Если заремарить delayMicroseconds, то все работает. Пробовал на 100 и 103 камушке и разных версиях компилятора - результат не меняется. Уровень оптимизации компилятора нулевой, оптимизация по скорости отключена. Пробовал запрещать прерывания при выполнении sprinf - результата нет. Уже 8 дней ищю. Подскажите плиз если есть мысли по решению этой проблемы. Текст майна прилагаю -
#include “stm32f10x.h”
#include “stdio.h”
char temp[]=“Просто текст от нефик делать”;
float a=2.780;
//-----------------------------------------------------
uint32_t micros(void)
{
static uint32_t i=0;
i++;
return i;
}
//-----------------------------------------------------
void delayMicroseconds(uint32_t us){
uint32_t now = micros();
while ((micros() - now) < us);
}
//-----------------------------------------------
int main(void)
{
__disable_fiq();
SysTick_Config(SystemCoreClock / 1000);
SysTick->VAL = 0;
__enable_fiq();
while (1)
{
delayMicroseconds(500);
}
}
//-----------------------------------------------
void SysTick_Handler(void)
{
sprintf(temp,“%05.1f”,a);
sprintf(temp,“%u”,SystemCoreClock);
a+=1.8753456;
}
//-----------------------------------------------
то результатом функции sprinf является 0.
Очень похоже на нехватку памяти (стэка, кучи и пр.), больше ничего не могу сказать…
Очень похоже на нехватку памяти (стэка, кучи и пр.), больше ничего не могу сказать…
Стек и кучу увеличивал. Думал, что с опциями в проекте что то не так. Взял даже эксемпл для дискавери и вставил в него этот код. Никаких изменений. Я уже не знаю что и думать, то ли у меня баг, то ли в самом кейле. Хотя кейлы - солидная контора. Получается, что sprintf с float опцией можно только в основном цикле при таком раскладе использовать. Причем с целочисленным выводом sprintf работает нормально. Я уже за коптер свой начинаю переживать, может еще чего в компиляторе вылезет и прямой дорогой в китай полетим к праздникам.
Прошу помощи у создателей систем стабилизации. У меня случился глюк в проекте.
Сомнительная инициализация глобальной переменной temp, лучше сделать так
char temp[30];
может еще чего в компиляторе вылезет и прямой дорогой в китай полетим к праздникам.
У меня тоже до определенного момента “всё летало”, но с постепенным разрастанием кода, начались аналогичные баги, например структура от SD карты перестала заполняться (или затираться ?), тоже вот копаюсь…
А на Keil грешить - последнее дело, тут разбираться уже с программированием надо.
У меня тоже до определенного момента “всё летало”, но с постепенным разрастанием кода, начались аналогичные баги, например структура от SD карты перестала заполняться (или затираться ?), тоже вот копаюсь…
А на Keil грешить - последнее дело, тут разбираться уже с программированием надо.
Я раньше баги в кодевижене находил, а кейл вроде солидный но на 100 процентов не уверен в его правильности. Просто спринтф при выводе в прерывании флоатом очень настораживает. Можешь сам глянуть .
stm32vldiscovery_package.zip
Короче пока баг в прикрепленном файле не найду - не успокоюсь. Нарушается концепция программирования, когда начинаешь костыли вставлять.
Просто спринтф при выводе в прерывании флоатом очень настораживает
Тут ведь, надо понимать, что пишем на старом добром СИ который эволюционировал со времен создания, и не факт, что реализация sprintf была грамотно адаптирована, там одних определений/переопределений типов вагон, короче только дебаггер или дизассемблер…
пока баг в прикрепленном файле не найду - не успокоюсь
Постулат программиста: “каждая последняя ошибка в коде является предпоследней” 😃
Короче пока баг в прикрепленном файле не найду - не успокоюсь. Нарушается концепция программирования, когда начинаешь костыли вставлять.
спросил знакомого спеца - он отправил читать эррату.
>> Cortex-M3 LDRD with base in list may result in incorrect base register
>> when interrupted or faulted
короче, где-то в теле sprintf затесалась эта самая LDRD.
лечится заменой компилятора или выравниванием стека на 16 перед вызовом sprintf
void SysTick_Handler(void)
{
uint32_t oldSP = __get_MSP();
__set_MSP(oldSP & 0xFFFFFFF0);
sprintf(temp,“%05.1f”,a);
sprintf(temp,“%u”,SystemCoreClock);
a+=1.8753456;
__set_MSP(oldSP);
}
спросил знакомого спеца - он отправил читать эррату.
>> Cortex-M3 LDRD with base in list may result in incorrect base register
>> when interrupted or faultedкороче, где-то в теле sprintf затесалась эта самая LDRD.
лечится заменой компилятора или выравниванием стека на 16 перед вызовом sprintf
void SysTick_Handler(void)
{
uint32_t oldSP = __get_MSP();
__set_MSP(oldSP & 0xFFFFFFF0);
sprintf(temp,“%05.1f”,a);
sprintf(temp,“%u”,SystemCoreClock);
a+=1.8753456;
__set_MSP(oldSP);
}
Спасибо. В этом наверно и кроется проблема. Вставил сохранение стека в начале моей функции и восстановления в конце моей функции - усэ працюе. А вот если сразу перед спринтом и сразу после него , то выдает черти что. Причем такое впечатление, что спринт вообще не использует указатель вывода. Буфер остается нетронутым. Короче я че то очкую такую конструкцию применять. Повысил уровень оптимизации - вроде без этого костыля работает, иногда правда нулевой результат вываливает. При высокой оптимизации по времени и коду проект виснет. Короче нужно отдохнуть и бухнуть, что бы разгрузить голову. Короче… ВСЕХ С 1 МАЯ. Счастья,Здоровья,Мира ВСЕМ!!!
что спринт вообще не использует указатель вывода
Я, как в воду смотрел… 😃
Я, как в воду смотрел… 😃
И не только в воду смотрел, но и… Эта сцуко еще и по указателю при определенных условиях пишет очень длинные последовательности, короче больше чем буфер. В итоге хардфаулт. Я вообще че то теперь очкую по полной программе. Причем хард может вылететь через полчаса. Облазил инет и нашел на забугорном форуме у чела было похожее дело, но дело ничем не решилось. Ему сказали что спринтф в флоате тяжелая и трудная функция итд и типа пишите Кейлам. Посему вопрос - как прикрутить к кейлу гцц. Хочу попробовать другой компилятор.
Хочу попробовать другой компилятор.
А если проще: - самому сделать аналог sprintf (?), там и надо то делить/умножать и в “char” преобразовывать… и не связываться с родным сишным…
А если проще: - самому сделать аналог sprintf (?), там и надо то делить/умножать и в “char” преобразовывать… и не связываться с родным сишным…
Да это можно, но хотелось все таки разобраться я или компилятор глючит.😒 Проект уже вылизан на всех уровнях оптимизации, а вот спринтф гадит картину. Я его сцуку и запретами прерывания irq и fiq обтянул, а он гадит изнутри.
В версии 5.14 можно менять компилятор, но как сделать так что бы его среда увидела - вот это вопрос. А аналог типа спринта облегченный есть в цли базефлигхта. Если уже ничего не получится, то либо его вставлю, либо сырцы спринта поищу. Советские люди просто так не сдаются.
Хотел повторить “подвиг” NAZы и подвесить свою платку с сенсорами на гибком шлейфе, но не тут то было… а шлейф то такой как сделать ? Самые тонкие провода, а их для SPI мне надо минимум 9, вместе получаются довольно жёсткими… вот и затык… - готовый фиг найдешь, да и разъем под него нужен микроскопический…
Кто подкинет идейку ?
Хотел повторить “подвиг” NAZы и подвесить свою платку с сенсорами на гибком шлейфе, но не тут то было… а шлейф то такой как сделать ? Самые тонкие провода, а их для SPI мне надо минимум 9, вместе получаются довольно жёсткими… вот и затык… - готовый фиг найдешь, да и разъем под него нужен микроскопический…
Кто подкинет идейку ?
Старый добрый МГТФ тебе в помощь. У меня есть 0.03 - достаточно мягкий и гибкий. И соединение сделать гибкой петлей. Типа как яйца из лишнего кабеля делают. Думаю одного витка должно хватить.
можно найти гибкие шлейфы в старой бытовой технике(видеомагнитофоны и т.д) или купить шлейф для сотовых(в слайдерах используется), а паять прямо на дорожки на плате, в большенстве случаях шаг 0.5мм
У меня есть 0.03 - достаточно мягкий и гибкий.
Один фиг жестковато… тогда придется грузить платку свинцом… иначе смысла нет.
а паять прямо на дорожки на плате
а не поплавится пленочка ?
а не поплавится пленочка ?
Они в телефонах запаяны. Я так дисплеи от нокии паял.
Макс запретил хвастаться кое чем, а то бы показал как мягко сделать - 0.1 в лаке