Создание собственной системы стабилизации

mahowik
SergDoc:

Ну поделитесь, если не жалко, повоюю 😃

я бы порекомендовал драйвер сонара от alexmos… там он довольно грамотно продумал влияние сонара в зависимости от кол-ва ошибок, т.е. переход баро-сонар… я как руки дойдут прикручу его код на новый альт холд…

SergDoc

Погоды нет, даже проверить алт холд, и левел до конца до ума не довёл 😦

Вечером буду пробовать вклинивать сонар 😃

mataor
mahowik:

я бы порекомендовал драйвер сонара от alexmos…

а это его большей частью и есть, я ж говорил… сонартруе=0 - переход на баро.

rual
SergDoc:

с сонаром пока не справился, пока не смог перенести серву, копаюсь в драйвере сонара

Сергей, какие выводы для эха и тригера ты выбрал? Код предельно прост, в проце void hcsr04_init(sonar_config_t config**)** параметр выбирается из дефайнов какого-то h-файла. Тебе ноужно просто дописать код в секцию switch типа:

     case  sonar_sergdoc:
        trigger_pin = GPIO_Pin_0; // вывод триггера (PB0) -  only 3.3v ( add a 1K Ohms resistor )
        echo_pin = GPIO_Pin_11; //  вывод ЭХА (PB11) -  only 3.3v ( add a 1K Ohms resistor )
        exti_line =  EXTI_Line11;
        exti_pin_source = GPIO_PinSource11;
        exti_irqn =  EXTI11_IRQn;
        break;
   

Нужно ещё найти перечислитель enum с типом sonar_config_t или определитель #define где прописаны конфиги сонара и добавить туда **sonar_**sergdoc, найти вызов функции hcsr04_init в апарметр вставить sonar_sergdoc
Можно вывести сонар и на другой порт, но надо все константы где есть GPIOB переписать.
Ещё момент, этот код для Ф4, для ф1 exti_irqn = EXTI9_5_IRQn; и выбрть вывод эха ТОЛЬКО 0-9 ноги порта.

SergDoc

Ага нашел, почему сонар не включался:
main.c

#ifdef SONAR
 // sonar stuff only works with PPM
    if (feature(FEATURE_PPM)) {
        if (feature(FEATURE_SONAR))
            Sonar_init();
    }
#endif

осталось моторы сдвинуть…

Я находил где сонар переключается на PB8 - PB9, в коде тупо прописаны
sonar_rc78
вместо него прописать
sonar_pwm56

не помню правда где, но дома посмотрю…

rual
SergDoc:

Я находил где сонар переключается на PB8 - PB9, в коде тупо прописаны

Вечером можно списаться, передвинем сонар на любой порт.

SergDoc

лучше мотор с PB8 на PA11 - разъёмы хорошо встают 😃

на этих портах не надо шаманств с резюками…

А вообще можно echo оставить на pb9, а trigger повесить на PA13 или 14 там штырьки есть…

SergDoc

Вот нашел:
sensors.c


void Sonar_init(void)
{
-    hcsr04_init(sonar_rc78);
+ hcsr04_init(sonar_pwm56);
    sensorsSet(SENSOR_SONAR);
    sonarAlt = 0;
}

В общем, поковырялся - сонар в GUI засветился, но на портах PB8, PB9 шимы не выключились, надо вообще их обрубить…

SergDoc

может я ошибаюсь но скорей всего нужно закоментировать всё относящееся к портам PB8 PB9 в драйвере drv_pvm.c , а так же убрать из того же драйвера

if (init->useServos && !init->airplane) {
            // remap PWM9+10 as servos (but not in airplane mode LOL)
            if (port == PWM9 || port == PWM10)
                mask = TYPE_S;
        } 

port == PWM10 , тогда по идее освободятся порты для сонара и моторы сдвинутся на 1, конечно можно будет использовать только квадрик без подвеса и трикоптер, ну мне большего пока и ненадо от этой платы…

rual
SergDoc:

ну мне большего пока и ненадо от этой платы…

Это для маленькой с 103м?

SergDoc:

но на портах PB8, PB9 шимы не выключились

надо найти место где инициализация ШИМ выполняется…

SergDoc

да на 103-м

rual:

надо найти место где инициализация ШИМ выполняется…

drv_pwm.c - буду ковырять…

rual
SergDoc:

drv_pwm.c - буду ковырять…

Найди вызов в майне pwmInit, найди в параметре ссылку на одну из структур
и убери из неё PWM5, PWM6

static const uint8_t multiPWM[] = {
    PWM1 | TYPE_IW,     // input #1
    PWM2 | TYPE_IW,
    PWM3 | TYPE_IW,
    PWM4 | TYPE_IW,
   // PWM5 | TYPE_IW, /// !!!!!!!!!!!!!!!!!!
    //PWM6 | TYPE_IW, /// !!!!!!!!!!!!!!!!!!
    PWM7 | TYPE_IW,
    PWM8 | TYPE_IW,     // input #8
    PWM9 | TYPE_M,      // motor #1 or servo #1 (swap to servo if needed)
    PWM10 | TYPE_M,     // motor #2 or servo #2 (swap to servo if needed)
    PWM11 | TYPE_M,     // motor #1 or #3
    PWM12 | TYPE_M,
    PWM13 | TYPE_M,
    PWM14 | TYPE_M,     // motor #4 or #6
    0xFF
};

или просто закоментируй, ломать код не надо, всё структурами настраивается.

rual

Вот здесь

    // this is pretty hacky shit, but it will do for now. array of 4 config maps, [ multiPWM multiPPM airPWM airPPM ]
    if (init->airplane)
        i = 2; // switch to air hardware config
    if (init->usePPM)
        i++; // next index is for PPM

    setup = hardwareMaps[i];

выбирается одна из структур

static const uint8_t *hardwareMaps[] = {
    multiPWM,
    multiPPM,
    airPWM,
    airPPM,
};

которые описаны выше,

 static const uint8_t multiPPM[] = {
    PWM1 | TYPE_IP,     // PPM input
    PWM9 | TYPE_M,      // Swap to servo if needed
    PWM10 | TYPE_M,     // Swap to servo if needed
    PWM11 | TYPE_M,
    PWM12 | TYPE_M,
    PWM13 | TYPE_M,
    PWM14 | TYPE_M,
    PWM5 | TYPE_M,      // Swap to servo if needed
    PWM6 | TYPE_M,      // Swap to servo if needed
    PWM7 | TYPE_M,      // Swap to servo if needed
    PWM8 | TYPE_M,      // Swap to servo if needed
    0xFF
};

static const uint8_t multiPWM[] = {
    PWM1 | TYPE_IW,     // input #1
    PWM2 | TYPE_IW,
    PWM3 | TYPE_IW,
    PWM4 | TYPE_IW,
    PWM5 | TYPE_IW,
    PWM6 | TYPE_IW,
    PWM7 | TYPE_IW,
    PWM8 | TYPE_IW,     // input #8
    PWM9 | TYPE_M,      // motor #1 or servo #1 (swap to servo if needed)
    PWM10 | TYPE_M,     // motor #2 or servo #2 (swap to servo if needed)
    PWM11 | TYPE_M,     // motor #1 or #3
    PWM12 | TYPE_M,
    PWM13 | TYPE_M,
    PWM14 | TYPE_M,     // motor #4 or #6
    0xFF
};

static const uint8_t airPPM[] = {
    PWM1 | TYPE_IP,     // PPM input
    PWM9 | TYPE_M,      // motor #1
    PWM10 | TYPE_M,     // motor #2
    PWM11 | TYPE_S,     // servo #1
    PWM12 | TYPE_S,
    PWM13 | TYPE_S,
    PWM14 | TYPE_S,     // servo #4
    PWM5 | TYPE_S,      // servo #5
    PWM6 | TYPE_S,
    PWM7 | TYPE_S,
    PWM8 | TYPE_S,      // servo #8
    0xFF
};

static const uint8_t airPWM[] = {
    PWM1 | TYPE_IW,     // input #1
    PWM2 | TYPE_IW,
    PWM3 | TYPE_IW,
    PWM4 | TYPE_IW,
    PWM5 | TYPE_IW,
    PWM6 | TYPE_IW,
    PWM7 | TYPE_IW,
    PWM8 | TYPE_IW,     // input #8
    PWM9 | TYPE_M,      // motor #1
    PWM10 | TYPE_M,     // motor #2
    PWM11 | TYPE_S,     // servo #1
    PWM12 | TYPE_S,
    PWM13 | TYPE_S,
    PWM14 | TYPE_S,     // servo #4
    0xFF
};

можешь свою добавить и включить в hardwareMaps[]

SergDoc

Запустил на портах PB8, PB9 проверяю работоспособность остальных шимов…

серва точно работает 😃 моторы не стартонули не один:(

SergDoc

Вобщем надо, свистелку тобиш триггер пересадить на порт pa11

rual
SergDoc:

моторы не стартонули не один

ШИМа нет?

SergDoc

как раз то шим есть похоже моторы не назначаются…

Короче я сам дурак - последние прошивки Таймкопа ( там где он якобы отладил алт холд) НЕРАБОЧИЕ - армятся, но шимы не меняются…

SergDoc

откатил прошивку, движки сместились без проблем, но сонар не заработал 😦

Фух всё, работают и движки, и серва, и сонар PB8 - PB9 😃 , а вот по ходу альт холд придётся самому присобачивать, да и всё равно сонар в иму вклинивать надо… пошел я спать…
на картинке я специально сонар вверх вниз дёргал, где скачёк - пальцем закрыл…

SergDoc

Вот только интересный момент, у меня получается на одном таймере теперь висит и 50Гц шим и 400Гц - как-то нехорошо получаеццо…

rual
SergDoc:

у меня получается на одном таймере теперь висит и 50Гц шим и 400Гц - как-то нехорошо получаеццо…

Не очень, у всех каналов таймера будет герцовка как у последнего в структуре по ссылке в hardwareMaps[]

SergDoc

так вот я и хочу повесить trigger сонара на порт A-какой нибудь PA13 или PA14 - как правильно в драйвере записать GPIO ?

серва то работает, а она бы на 400Гц не потянула…

вот где переключается канал в 50Гц режим


if (init->useServos) {
            // remap PWM9+10 as servos
            if (port == PWM9 )//|| port == PWM10)
                mask = TYPE_S;
        }

и отсчёт моторов сдвигается - я закоментировал PWM 10 -порт PA11, отсчёт пошол с него и мотор на нём завёлся, возможно что теперь он не на 400Гц а на 50Гц.

На сколько начитался, можно на каналах использовать разную частоту, лиш бы основная частота таймера не менялась, а она постоянна независимо на какой частоте шим…