Создание собственной системы стабилизации
моторы не стартонули не один
ШИМа нет?
как раз то шим есть похоже моторы не назначаются…
Короче я сам дурак - последние прошивки Таймкопа ( там где он якобы отладил алт холд) НЕРАБОЧИЕ - армятся, но шимы не меняются…
откатил прошивку, движки сместились без проблем, но сонар не заработал 😦
Фух всё, работают и движки, и серва, и сонар PB8 - PB9 😃 , а вот по ходу альт холд придётся самому присобачивать, да и всё равно сонар в иму вклинивать надо… пошел я спать…
на картинке я специально сонар вверх вниз дёргал, где скачёк - пальцем закрыл…
Вот только интересный момент, у меня получается на одном таймере теперь висит и 50Гц шим и 400Гц - как-то нехорошо получаеццо…
у меня получается на одном таймере теперь висит и 50Гц шим и 400Гц - как-то нехорошо получаеццо…
Не очень, у всех каналов таймера будет герцовка как у последнего в структуре по ссылке в hardwareMaps[]
так вот я и хочу повесить trigger сонара на порт A-какой нибудь PA13 или PA14 - как правильно в драйвере записать GPIO ?
серва то работает, а она бы на 400Гц не потянула…
вот где переключается канал в 50Гц режим
if (init->useServos) {
// remap PWM9+10 as servos
if (port == PWM9 )//|| port == PWM10)
mask = TYPE_S;
}
и отсчёт моторов сдвигается - я закоментировал PWM 10 -порт PA11, отсчёт пошол с него и мотор на нём завёлся, возможно что теперь он не на 400Гц а на 50Гц.
На сколько начитался, можно на каналах использовать разную частоту, лиш бы основная частота таймера не менялась, а она постоянна независимо на какой частоте шим…
вот статейка шимы на одном таймере но с разной частотой по каналам… это я себя успокаиваю - будет погода подлетну посмотрю 😃
так вот я и хочу повесить trigger сонара на порт A-какой нибудь PA13 или PA14 - как правильно в драйвере записать GPIO ?
вылож файлы сонара .c и .h поправлю
я впринципе попробовал перекидывать - не вышло
case sonar_pwm56:
trigger_pin = GPIO_Pin_8; // здесь номер порта
echo_pin = GPIO_Pin_9; // PWM6 (PB9) - 5v tolerant
exti_line = EXTI_Line9;
exti_pin_source = GPIO_PinSource9;
exti_irqn = EXTI9_5_IRQn;
break;
-------------------------------------------------------------------------
// tp - trigger pin
GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = trigger_pin;
GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP;
GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_2MHz;
GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure); // сам порт
я впринципе попробовал перекидывать - не вышло
// tp - trigger pin
GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = trigger_pin;
GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP;
GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_2MHz;
GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure); // сам порт
Порт забыл поменять…
Нет менял, это просто для примера, возможно он где-то задействован в программном (возможно для переключения в cli как в арду или переключение каких-то режимов), но я не нашел и даже упоминаний…
ааа вот оно чё
last_measurement = current_time;
distance_ptr = distance;
GPIO_SetBits(GPIOB, trigger_pin);
// The width of trig signal must be greater than 10us
delayMicroseconds(11);
GPIO_ResetBits(GPIOB, trigger_pin);
завтра перепишу, а то свой ноут выключил - взял сына (одолжили ноут попользоватся, так теперь сынишка с ним балуется) фильм посмотреть…
замерял линейкой сонар врёт на сантиметр…
На портах А не пошло…
это порты для отладки через St-Link , их надо где-то переназначить…
не надо голову дурить, у меня ещё порт B не кончился 12, 13, 14, 15 - тобиш SPI но я его как порядочная св не развёл придётся припаятся пямо к лапе…
В общем trigger переехал на PA11, моторы на 4-й таймер, серва на 1-м, всё завелось 😃
всё завелось
отлично, удержание высоты проверял?
Я ещё только пытаюсь алт холд Александра (Mahovik) воткнуть, т.к. не пошли прошивки последние, а потом уже вклинивать сонар в IMU буду, он сейчас только показывает высоту и всё, в расчётах не учавствует…
Ещё идея лезет, от прошлого проекта осталась платка под GPS (можно крепить поверх мелкой на стойках), пожертвовать двумя AUXами - на первом сделать LEVEL, LEVEL+Alt Hold, LEVEL+Alt Hold+Headfree - трёхпозиционник, на втором переключение GPS - удержание позиции и возврат домой, под GPS освободить второй UART…
Новый Алт Холд вклинил, в отличии от Таймкопа - моторы работают, набираюсь смелости и вперёд за сонаром…
Не знаю, толи мои кривые руки, толи особенности программирования ARM, алгоритм я полностью не осилил, сделал проверки на адекватность сонара непосредственнов IMU, так же Alt Hold теперь работает если активирован сонар (не важно есть он или нет его физически - главное чтоб задефайнен был - надеюсь пока), вобщем всё размазано по всему проекту, даже страшно показывать что есть на данный момент, сейчас разбираюсь с фильтрами на сонаре - надо они, ненадо? С ошибками тоже лопухнулся немного по сей причине пока переключение с барометра на сонар затягивается, ну это поправлю, по крайней мере в GUI уже что-то вменяемое показывает, беспокоит аксель, как бы фильтронуть его по ВЧ - желательно прямо сырые данные, а может и не надо. Вывел в Cli параметры для фильтров сонара - можно баловатся не перешивая (но пока я вообще фильтр отключил чтобы в гуи посмотреть что реально творится) главное сейчас не заленится и продолжить испытания, хотя для меня сейчас уже радость что во первых компилируется, а во вторых довольно вменяемые данные 😃
ну если добью огрехи, выложу этот страх божий на обозрение 😃
сейчас разбираюсь с фильтрами на сонаре - надо они, ненадо?
А сонар какой HC-SR04? Все зависит от сонара и его монтажа. Если данные скачут то фильтр нужен хотя он и будет снижать быстродействие, ессено на столовых тестах они могут и не скакать. Товарищ Алексмос добивался хороших результатов без фильтра на вие
Да HC-SR04 сначала попробую без фильтра, показания похожи на правду, главное над тряпками не летать - даже рубашка глушит сонар полностью 😦
О, надо над ковром попробовать…
при приеме данных сонара кто-нибудь учитывает крен/тангаж?
при приеме данных сонара кто-нибудь учитывает крен/тангаж?
А смысл? Сонар не имеет четкой направленности в пределах рабочего сектора. Если только сфокусировать его…