Создание собственной системы стабилизации
Блин? а картинка вроде ничего была, ладно всё равно переделываю, платку почти развёл новую, совместима с Arduino Nano, через пару дней выкину, пока дтальки подбираю помельче, от виртуального USB/RS 232 отказался комы и дома и на работе имеются, железки старые в крайнем случае есть переходник, так что повесил обычный макс и разъём от телефона (евро) акселерометр LIS35DE (по I2C) гироскопы мутара из HK401 две управляемые кренки 1117 на 3.3V и 1.65V так что собираю из того что есть под руками, атмега 168 или 328 - что привезут сегодня платка размерами как КУК 52Х52…
атмега 168 или 328
Из кука не хочу выпаивать, и так уже два раза выдирал, пока платки всякие делал, а кук портить не хочется, мало ли…
Выставляю схемку и платку на суд:
Кстати от КУКа с акселем я не отказался, просто я в программном как свинья в апельсинах, для начала посмотрю что получится, по крайней мера к ардуино больше инфы есть, а там вернусь (если всё получится) к КУКу и SPI…
Ну вот вроде платка вытравилась
Каков размер платы? Все будет на одной плате или еще будут какие платы подсоединяться?
платка 52X52мм больше ничего всё в одном (макс, атмега, гироскопы, аксель и стабилизаторы), я налепил квадратиков лишних хлорное железо кончалось - экономил…
По поводу гироскопов два выпаяны третий вместе с платкой своей как в куке стояком
Свёрлышки только после выходных привезут так что дальше делать буду только на следующей неделе
Закончил изготовление…
Сергей, таким коротким сообщением Вы не отвертитесь. 😉 Нужны характеристики, ну или хотя бы пробные испытания, а еще лучше летные. Хоть внешний вид покажите для начала.
Я только платку собрал, теперь думаю попробовать мльтивийную прошивку подцепить, чёт мне не совсем нравится, что получилось без прошивки всё равно не проверю, буду пробовать…
шас попробую залить посмотрю вообще на что нибудь реагировать будет
Внимание !!! в схеме ошибка - у макса 232 - перепутаны входы с выходами!!! блин пол ночи просидел не мог понять чёй то он бутлоадер по SPI принял а дальше не в какую… ладно не так страшно выводы рядом окуратно перекину дорожки
Если комуто интересно - в ардуине бутлоадер можно залить и простым “пять проводков” программатором и STK200 в файле hardware\arduino\programmers.txt нужно прописать
stk200.name=STK200
stk200.protocol=stk200
и он появится в меню а самое главное работает…
И так путём экспериментов и выдирания микросхем добился связи с ПК зря на ресет кнопочку не сделал на SPI рфзъёме есть всё и ресет и корпус подцеплю туда… Теперь буду пробоватьпрошивками баловатся…
на максе 232 поменять выводы 11-14 12-13
Получил данные с акселерометра, полностью совместим с LIS302 только по схеме включения (моей) адрес устройства не 1D а 1С воюю дальше…
Пока получается только программатор и осциллограф, надеюсь в мультивийной ветке не обидятся - сверну пока в их сторону, а то получается от кука ушёл, так как не знал, что получается, а теперь думаю прошивку подогнать под вийную (временно) что-бы собственный обработчик не писать - мне довольно это сложно, а мой программер от меня ушол в другую сторону (шагающий робот) долго от него толку ещё не добьюсь, хотя и ему инерциальная система нужна, вроде, буду своими силами змагатся пока, на данном этапе просто получаю осцилограммы с гироскопов и акселерометра, довольно приемлимые для обсчёта, так что не всё так страшно, но чувствую затянется это дело…
Если кто-нибудь скинет прошивку от MYNAME к Мультивию с аналоговыми гирами для ознакомления - буду очень благодарен…
Пока получается только программатор и осциллограф, надеюсь в мультивийной ветке не обидятся - сверну пока в их сторону, а то получается от кука ушёл, так как не знал, что получается, а теперь думаю прошивку подогнать под вийную (временно) что-бы собственный обработчик не писать - мне довольно это сложно, а мой программер от меня ушол в другую сторону (шагающий робот) долго от него толку ещё не добьюсь, хотя и ему инерциальная система нужна, вроде, буду своими силами змагатся пока, на данном этапе просто получаю осцилограммы с гироскопов и акселерометра, довольно приемлимые для обсчёта, так что не всё так страшно, но чувствую затянется это дело…
Этот исход с самого начала ветки всем ясен был - и про программера стороннего и про то что Вий. Удивительно - что до Вас только дошло.
Если кто-нибудь скинет прошивку от MYNAME к Мультивию с аналоговыми гирами для ознакомления - буду очень благодарен…
Если не найдете до вторника прошивку, пишите в Лс, у меня на работе лежит одна версия, скину.
Этот исход с самого начала ветки всем ясен был - и про программера стороннего и про то что Вий. Удивительно - что до Вас только дошло.
А мне на данный момент деватся некуда, и так далеко зашол, буду продолжать один…
Если кто-нибудь скинет прошивку от MYNAME
Могу скинуть на почту. Какой адрес?
И так немного математики, если неправ поправте: Данные с гироскопов преобразую в углы для этого есть значения чувствительности (датащет), далее снимаю проекции ускорения на оси акселерометра и зная угол могу расчитать вектор ускорения? до меня никак не доходит пока как это организовать но буду пробовать…
простенькая статейка про датчики, проекции и всякие недокальманы habrahabr.ru/blogs/augmented_reality/118192/
можно еще проще. смотрим на акселерометры когда угловая скорость с гироскопа = 0. таких моментов немного, но они есть =) с помощью арктангенса вычисляем угол отклонения. а по гироскопам рулим через пародию на ПИД. одним из параметров для регулятора будет отклонение от вертикали. на самолете такой метод работает. на квадрике надо полетать, поснимать логи и посмотреть. у меня двухосевой инклинометр от AD показывал довольно достоверно даже при наличии угловой скорости на модели типа летающее крыло (плосколет F-22).
С днём победы 😃 !!!